车辆出借系统

技术领域

本发明涉及车辆出借系统。

背景技术

根据用户的目的或状况来决定用户应该搭乘的车辆的种类的共同乘车(rideshare)系统是公知的(例如，专利文献1)。例如，共同乘车系统根据用户利用共同乘车的地域是城市还是农村、移动距离、利用的时刻的天气等，决定适合于用户的车辆。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：美国专利公开2016/0187150号

发明内容

发明要解决的问题

用户通过利用共同乘车系统，能够不驾驶车辆而从出发地移动到目的地。但是，用户中存在抗拒与其他人共用车室的人。特别是在移动距离长的情况下，优选向用户提供不与其他人同乘的私人的空间。另一方面，用户虽然能够通过利用汽车共享系统或租车避免与其他人共用车室，但是，存在需要自己驾车从出发地到目的地这样的问题。

本发明鉴于以上的背景，其课题在于，提供能够减低用户的驾驶负担并向用户提供私人空间的车辆出借系统。

用于解决问题的手段

为了解决上述课题，本发明的一个方式是车辆出借系统1，具有：多个车辆2；车辆控制单元3，其设于多个所述车辆中的各个所述车辆，彼此进行通信，对所述车辆进行行驶控制，以使所述车辆追随从所述车辆中选择出的先导车而行驶；以及管理服务器4，其与各个所述车辆控制单元进行通信，所述管理服务器从用户终端8取得至少包含出发地、目的地和出发时刻在内的预约申请信息，根据多个所述预约申请信息，在存在多个在相同的时间段在相同路径上行驶的车辆的情况下，根据这些车辆形成进行队列行驶的群组，生成所述群组的行驶计划，向所述用户终端发送包含所述行驶计划和与出借车有关的信息在内的预约结果，并且向所述车辆控制单元发送所述行驶计划，在向所述群组出借的各个所述车辆设置的所述车辆控制单元彼此进行通信，根据所述行驶计划对所述车辆进行行驶控制，使得进行队列行驶。

根据该方式，向各个用户出借其他人不会同乘的出借车。出借车形成在相同的时间段内在相同路径上预定行驶的情况下进行队列行驶的群组，因此，被设定为队列行驶的追随车的用户能够不驾驶而向目的地移动。由此，能够提供能向用户提供私人空间的车辆出借系统。

此外，在上述的方式中，也可以是，所述预约申请信息包含车型信息，所述管理服务器根据所述车型信息决定向所述用户出借的车辆。

根据该方式，用户能够自己选择与目的相应的车辆。

此外，在上述的方式中，也可以是，所述预约申请信息包含所述车辆的希望条件信息，所述管理服务器根据所述希望条件信息决定向所述用户出借的车辆。

根据该方式，用户即使不指定车型，也能够借用与目的相应的车辆。

此外，在上述的方式中，也可以是，所述预约申请信息包含所述车辆的使用数，

所述管理服务器根据所述使用数决定向所述用户出借的车辆数。

根据该方式，用户能够借用多个车辆。借用的多个车辆能够形成可进行队列行驶的群组，因此，用户在一个人的情况下也能够使多个车辆行驶。例如，在单人用户希望使大量的货物或人移动的情况下借用多个车辆时是有效的。

此外，在上述的方式中，也可以是，所述预约申请信息包含表示是否希望追随所述先导车而行驶的追随希望信息，所述管理服务器根据所述追随希望信息，从希望进行追随行驶的所述用户中选择进行追随行驶的用户。

根据该方式，不希望追随行驶的用户能够不被设定为追随车而自己进行驾驶。

此外，在上述的方式中，也可以是，所述预约申请信息包含表示是否希望成为所述先导车的先导希望信息，所述管理服务器根据所述先导希望信息，从希望成为所述先导车的所述用户中选择驾驶所述先导车的用户。

根据该方式，能够针对本车辆成为先导车而反应用户的意向。

发明的效果

根据以上的结构，能够提供能降低用户的驾驶负担且向用户提供私人空间的车辆出借系统。

附图说明

图1是实施方式的车辆出借系统的结构图。

图2是管理服务器执行的车辆分配处理的流程图。

图3是管理服务器执行的分组化处理的流程图。

图4是用于说明纵横变更处理中的车辆的移动的方式的说明图。

标号说明

1：车辆出借系统

2：车辆

3：车辆控制单元

3B：车辆传感器

3C：位置取得装置

3D：外界识别装置

3E：通信装置

3EA：车车间通信装置

3EB：移动体通信装置

3F：信号信息接收机

3G：控制装置

4：管理服务器

6：互联网

8：用户终端

9：工作人员终端

21：预约受理部

22：车辆分配部

23：行驶计划部

24：结果发送部

25：车辆控制部

26：配车计划部

27：数据存储部

31：路径设定部

32：分组化部

33：行驶计划设定部

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的车辆出借系统1的实施方式进行说明。如图1所示，车辆出借系统1具有多个车辆2、设于多个车辆2中的各个车辆2的车辆控制单元3、以及管理服务器4。管理服务器4通过经由互联网6的通信而与车辆控制单元3进行通信，并且与多个用户分别具有的用户终端8进行通信。此外，管理服务器4通过经由互联网6的通信而与多个工作人员分别具有的工作人员终端9进行通信。

多个车辆2分散保持于作为停车场的多个站点，根据用户的预约而出借给用户。多个车辆2包含多个车型以适应各种使用目的。例如，多个车辆2包含轿车、小型货车、旅行车、SUV、运动车、紧凑车、微型车、豪华车、卡车等。此外，多个车辆2也可以包含高空作业车、公交车、铲车等建设机械等。

设于各车辆2的车辆控制单元3彼此进行通信，对车辆2进行行驶控制，以使设有该车辆控制单元3的车辆2追随从多个车辆2内选择出的先导车而进行行驶。车辆控制单元3具备HMI 3A(Human Machine Interface：人机接口)、车辆传感器3B、位置取得装置3C、外界识别装置3D、通信装置3E、信号信息接收机3F、控制装置3G。HMI 3A、车辆传感器3B、位置取得装置3C、外界识别装置3D、信号信息接收机3F、和通信装置3E通过CAN(Controller AreaNetwork：控域网)等通信单元而与控制装置3G连接。

HMI 3A设于车辆2的车室内，通过显示、声音对乘员报知各种信息，并且受理乘员的输入操作。HMI是例如触摸面板显示器。

位置取得装置3C是取得本车辆2的当前位置(利用纬度、经度显示的绝对坐标值)的装置，例如根据GPS信号取得本车辆2的当前位置。外界识别装置3D是用于识别存在于本车辆2的周边的物体的装置，例如包含摄像头、雷达、激光雷达、声呐等。在存在于本车辆2的周边的物体中包含其他车辆2。此外，外界识别装置3D所包含的摄像头识别附带于其他车辆2的外表面的识别码。

车辆传感器3B是检测本车辆2的行驶状态的传感器。车辆传感器3B例如包含检测本车辆2的速度的车速传感器、检测本车辆2的加速度的加速度传感器、检测本车辆2的3轴的角速度的角速度传感器、油门踏板传感器、制动踏板传感器、转向角传感器。

通信装置3E包含车车间通信装置3EA、移动体通信装置3EB。车车间通信装置3EA通过无线通信将不同的车辆2间的控制装置3G连接。移动体通信装置3EB与移动体通信系统的基站进行无线通信，经由互联网6将控制装置3G与管理服务器4连接。移动体通信装置3EB例如可以是基于第4或第5代移动通信系统的移动体通信装置。

信号信息接收机3F接收从设于道路的信号信息发送装置发送的信号，取得信号信息。信号信息接收机3F例如可以是光信标的接收机。

控制装置3G是由包含CPU、ROM和RAM等的计算机构成的电子控制装置(ECU)。控制装置3G利用CPU按照程序执行运算处理，对本车辆的转向装置、发动机或马达等驱动装置、以及盘式制动器等制动装置进行控制，从而执行车辆2的行驶控制。详细地讲，控制装置3G对转向装置进行控制从而调节车辆2的转向角，对驱动装置和制动装置进行控制从而调节车辆2的加速度和减速度、速度。控制装置3G执行以下控制：电子连结控制，与设于构成队列行驶群组的其他车辆2的控制装置3G进行通信，使得彼此成为队列行驶的状态；以及使本车辆进行队列行驶的队列行驶控制。队列行驶控制包含：本车辆被设定为先导车时执行的先导行驶控制；以及本车辆被设定为追随车时，使本车辆追随被设定为先导车的其他车辆2而行驶的追随行驶控制。控制装置3G根据从管理服务器4接收的行驶计划，将本车设定为先导车或追随车。

通过基于控制装置3G的追随行驶控制，被设定为追随车的车辆2能够追随先导车而行驶。将追随车相对于先导车进行追随行驶的状态称为各车辆2进行队列行驶。此外，将进行队列行驶的车辆群称为队列行驶群组。队列行驶群组包含1个先导车和至少1个追随车。队列行驶群组中包含的车辆数的最大值例如被限制为3～6。

管理服务器4是包含CPU、存储器、存储装置和通信装置的计算机。用户终端8和工作人员终端9是包含CPU、存储器、存储装置、通信装置3E、和HMI(Humana MachineInterface：人机接口)的计算机，例如是智能手机、平板PC、便携电话、PDA等。用户终端8的HMI是能够输入输出的装置，例如是触摸面板显示器。用户终端8具有用于与管理服务器4通信而利用车辆出借系统1的应用。用户终端8根据用户的HMI的操作，生成预约申请数据(预约申请信息)，将预约申请数据发送到管理服务器4，将从管理服务器4接收到的预约结果数据(预约结果数据)显示于HMI。

预约申请数据是至少包含用户识别编号、出发地、目的地、返还地、出发时刻、和返还时刻在内的记录。此外，预约申请数据可以包含：追随希望信息(“是”或“否”)，其表示是否希望追随先导车而行驶；以及先导希望信息(“是”或“否”)，其表示是否希望成为先导车。此外，预约申请数据可以包含与用户希望借用的车型有关的车型信息、或与用户对车辆2的希望条件有关的希望条件信息。此外，预约申请数据可以包含用户希望借用的车辆数。在本实施方式中，预约申请数据包含：用户识别编号、出发地、目的地、返还地、出发时刻、返还时刻、追随希望信息、和先导希望信息；车型信息和使用目的信息中的一方；以及车辆使用数。

预约申请数据是通过用户在与用户终端8的HMI中显示的预约申请画面的各信息对应的格子(cell)中进行输入而生成的。与各信息对应的格子可以通过下拉菜单等而显示可选择的信息，使用户进行选择。

在本实施方式中，预约申请数据中的出发地、目的地、返还地是从多个站点内选择的。例如，出发地、目的地和返还地可以选择彼此不同的站点。此外，也可以是，对出发地和返还地选择同一站点，对目的地选择与出发地和返还地不同的站点。此外，也可以是，对出发地和目的地选择彼此不同的站点，对返还地选择与目的地相同的站点。在其他实施方式中，也可以设为能够对出发地、目的地和返还地输入站点以外的地点。

预约申请数据中的出发时刻是用户希望开始使用车辆2的时刻，能够使用起点和终点来设定范围。范围优选能够由用户任意设定。关于出发时刻，也可以将时刻的起点和终点设为相同从而将范围限定为1个时间点。返还时刻是用户希望返还车辆2的时刻。预约申请画面也可以在与出发时刻对应的格子中显示例如以15分钟间隔划分的多个时刻，使用户对该多个时刻进行选择。

追随希望信息和先导希望信息是希望(“是”)或不希望(“否”)中的任意数据。追随希望信息和先导希望信息中的至少一方被设定为“否”。

车辆数是用户希望使用的车辆的台数。可选择的车辆数的最大值被设定为能够进行队列行驶的车辆数以下，例如被设定为3～6。

车型信息例如可以是车名。预约申请画面可以显示多个可选择的车名，让用户选择所希望的车名。希望条件信息例如包含适合通勤的车辆、适合搬运货物的车辆、适合休闲的车辆等使用目的、豪华车或海外品牌等车辆的等级、轿车或旅行车等车辆形状、乘车定员数、车内的大小和能够吸烟、有无无钉轮胎的装备等车辆的条件。预约申请画面可以显示多个可选择的希望条件，让用户选择若干个希望的希望条件。希望条件信息所包含的各条件被赋予编号，与用户选择的希望条件信息相应的编号被存储为预约申请数据。在本实施方式中，在预约申请画面中，在输入了车型信息的情况下不受理希望条件信息的输入，在输入了希望条件信息的情况下不受理车型信息的输入。由此，预约申请数据仅具有车型信息和希望条件信息中的一方。在希望使用的车辆数为多个的情况下，也可以设为能够分别对车辆选择车型信息和希望条件信息。

预约申请数据中的目的地在追随希望信息和先导希望信息为“否”的情况下可以被省略。预约申请数据中的追随希望信息和先导希望信息中的至少一方为“是”的情况下，目的地成为必须的信息，预约申请画面催促用户进行输入。

用户终端8根据用户对预约申请画面的输入操作来生成预约申请数据，经由互联网6将预约申请数据发送到管理服务器4。

管理服务器4具有预约受理部21、车辆分配部22、行驶计划部23、结果发送部24、车辆控制部25、配车计划部26和数据存储部27。

预约受理部21针对接收到的预约申请数据分别生成处理数据，将生成的处理数据作为记录而写入到数据存储部27所存储的处理数据表中。处理数据包含处理编号、用户识别编号、出发地、目的地、返还地、出发时刻、返还时刻、车辆数、追随希望信息、先导希望信息、车型信息、希望条件信息。此外，在处理数据中，通过后述的管理服务器4的处理来存储预约结果数据、分配车辆信息、行驶计划。

此外，数据存储部27除了存储处理数据表以外，还存储有车辆基本信息表、车辆预定表、行驶计划表。车辆基本信息表包含对车辆出借系统1所保有的全部车辆2设定的车辆基本数据，车辆基本数据至少包含车辆识别编号、车名和特征信息。特征信息是与预约申请数据的希望条件信息对应的信息，例如，包含适合通勤的车辆、适合搬运货物的车辆、适合休闲的车辆等使用目的、豪华车或海外品牌等车辆的等级、轿车或旅行车等的车辆形状、乘车定员数、车内的大小或能够吸烟、有无无钉轮胎的装备等的特征。特征数据被赋予与希望条件信息的各条件对应的编号，存储由与车辆2所具有的特征对应的编号。在车辆预定表中，存储有各车辆2的各时刻的车辆2所在的站点名、与有无车辆2的出借预定相关的数据。

车辆分配部22针对各处理数据执行图2所示的车辆分配处理，决定预约的成立或不成立、以及向用户出借的出借车辆。另外，在不存在能够向用户出借的车辆2的情况下，决定为预约不成立，并且决定为不存在出借车辆。

在车辆分配处理中，首先，车辆分配部22根据处理数据的出发地和出发时刻、以及车辆预定表，提取在对出发时刻的起点设定的时刻存在于对出发地选择的站点和其周围的站点的车辆2，作为第1车辆群(S1)。这里，针对各站点预先设定有周围的站点。例如，将存在于与作为对象的站点相距规定的距离内的站点设定为周围的站点。例如，在站点No6、No7、No8存在于与站点No5相距规定的距离内的情况下，可以将站点No6、No7、No8设定为站点No5的周围的站点。

接着，车辆分配部22根据提取出的第1车辆群、处理数据的出发时刻和返还时刻、以及车辆预定信息，在第1车辆群内提取在用户的利用期间内不存在出借预定的车辆2作为第2车辆群(S2)。这里，用户的利用期间是指从出发时刻的起点到返还时刻为止的期间。车辆分配部22参照车辆预定表，在第1车辆群所包含的车辆2中，提取在用户的利用期间内不存在出借预定的车辆2作为第2车辆群。

接着，车辆分配部22判定处理数据是否具有车型信息(S3)。在处理数据包含车型信息的情况下(S3的判定为“是”)，车辆分配部22根据车辆基本信息表和处理数据的车型，在第2车辆群内提取与处理数据的车型信息一致的车辆作为第3车辆群(S4)。然后，车辆分配部22判定第3车辆群的车辆数是否为处理数据的车辆使用数以上(S5)。在第3车辆群的车辆数为处理数据的车辆使用数以上的情况下(S5的判定为“是”)，从第3车辆群设定出借车辆(S6)。出借车辆是根据处理数据的车辆使用数而设定的。然后，车辆分配部22在处理数据的预约结果的项目中写入与预约成立对应的数据(例如1)，并且在处理数据的出借车辆的项目中写入所决定的出借车辆的车辆识别编号。在步骤S6的处理中，在第3车辆群的车辆数比处理数据的车辆使用数多的情况下，车辆分配部22也可以从配置于对出发地设定的站点的车辆、或配置于与对出发地设定的站点之间的距离较短的站点的车辆中依次设定为出借车辆。

在第3车辆群的车辆数小于处理数据的车辆使用数的情况下(S5的判定为“否”)，不设定出借车辆(S7)。然后，车辆分配部22在处理数据的预约结果的项目中写入与预约不成立对应的数据(例如0)，并且，在处理数据的出借车辆的项目中写入表示不存在出借车辆的数据(例如使车辆识别编号为0)。

在步骤S3的判定中，预约申请数据不包含车型信息的情况下(S3的判定为“否”)，根据车辆基本信息和处理数据的希望条件信息，从第2车辆群内提取满足全部希望条件信息的车辆作为第4车辆群(S8)。然后，车辆分配部22判定第4车辆群的车辆数是否为处理数据的车辆使用数以上(S9)。在第4车辆群的车辆数为处理数据的车辆使用数以上的情况下(S9的判定为“是”)，从第4车辆群设定出借车辆(S10)。出借车辆是根据处理数据的车辆使用数而设定的。然后，车辆分配部22在处理数据的预约结果的项目中写入与预约成立对应的数据(例如1)，并且在处理数据的出借车辆的项目中写入所决定的出借车辆的车辆识别编号。在步骤S10的处理中，在第4车辆群的车辆数比处理数据的车辆使用数多的情况下，车辆分配部22可以从配置于对出发地设定的站点的车辆、或配置于与对出发地设定的站点之间的距离较短的站点的车辆依次设定为出借车辆。

在第4车辆群的车辆数小于处理数据的车辆使用数的情况下(S9的判定为“否”)，不设定出借车辆(S11)。然后，车辆分配部22在处理数据的预约结果的项目中写入与预约不成立对应的数据(例如0)，并且在处理数据的出借车辆的项目中写入表示不存在出借车辆的数据(例如使车辆识别编号为0)。

行驶计划部23具有路径设定部31、分组化部32、行驶计划设定部33。路径设定部31在各处理数据内，针对预约结果为成立、且追随希望信息为“是”或先导希望信息为“是”的处理数据，设定估计行驶路径。路径设定部31可以根据处理数据的出发地和目的地，例如使用公知的迪克斯特拉法等方法来设定估计行驶路径。路径设定部31将生成的估计行驶路径存储于对应的处理数据。

分组化部32在处理数据内设定估计行驶路径，并且对追随希望信息为“是”的处理数据分别进行分组化处理，生成队列行驶群组。分组化部32提取在相同的时间段中估计行驶路径重叠的多个处理数据，将该多个处理数据分组化为队列行驶群组。图3示出分组化处理的一例。

在分组化处理中，首先，分组化部32在存储有估计行驶路径的其他处理数据内提取先导希望信息为“是”的处理数据，作为第1提取群(S21)。

接着，分组化部32在第1提取群内提取出发地与作为对象的处理数据的出发地相距规定的距离内的处理数据，作为第2提取群(S22)。在某个实施方式中，分组化部32也可以在第1提取群内提取出发站点与作为对象的处理数据的出发站点相同的处理数据，作为第2提取群。

接着，分组化部32在第2提取群内提取出发时刻与作为对象的处理数据的出发时刻具有重叠的处理数据，作为第3提取群(S23)。如上所述所，出发时刻具有由起点和终点确定的范围。

接着，分组化部32在第3提取群内，提取具有如下的估计行驶路径的处理数据作为第4提取群，其中，该估计行驶路径与作为对象的处理数据的估计行驶路径的重叠为规定的距离以上(S24)。

接着，分组化部32在第3提取群内提取处理数据中存储的追随车的数量为规定值以下的处理数据，作为第5提取群(S25)。处理数据的追随车的数量在每次与该处理数据对应的车辆2成为先导车、并被设定追随车时增加。在步骤S25的处理中，例如提取追随车的数量为3以下的处理数据作为第5提取群。

接着，分组化部32判定第5提取群中包含的处理数据是否存在(S26)。在第5提取群中包含的处理数据存在的情况下(S26的判定为“是”)，分组化部32在第5提取群内选择1个处理数据，对选择出的处理数据和作为对象的处理数据进行分组化(S27)。然后，在选择出的处理数据和作为对象的处理数据中写入表示分组化成立的数据、以及共同的群组编号。从第5提取群选择1个处理数据的方法能够选择各种方法，例如可以选择追随车数最少的处理数据。此外，也可以选择具有与作为对象的处理数据的出发地最近的出发地的处理数据。此外，分组化部32在所选择的处理数据中写入表示在队列行驶群组中被设定为先导车的数据。在所选择的处理数据中已经写入有表示在队列行驶群组中被设定为先导车的数据的情况下，省略该处理。此外，分组化部32将所选择的处理数据的追随车的数加1。此外，分组化部32在作为对象的处理数据中写入表示被设定为追随车的数据。

在第5提取群中包含的处理数据不存在的情况下(步骤S26的判定为“否”)，在作为对象的处理数据中写入分组化不成立(S28)。

此外，分组化部32针对设定了多个分配车辆的处理数据，生成将分配车辆之一设为先导车、并将其余的分配车辆设为追随车的子群组。子群组中包含的全部的车辆能够成为包含子群组以外的其他车辆的队列行驶群组中的追随车。此外，子群组中包含的先导车能够成为包含子群组以外的其他车辆的队列行驶群组的先导车。

行驶计划设定部33根据具有共同的群组编号的处理数据来执行行驶计划生成处理，针对各个队列行驶群组生成包含行驶路径、先导车与追随车的合流地点、合流时刻、分离地点、分离时刻在内的行驶计划信息。行驶计划设定部33将生成的行驶计划数据存储于行驶计划表。行驶计划数据包含对先导车设定的车辆识别编号和用户识别编号、对追随车设定的车辆识别编号和用户识别编号。

结果发送部24根据处理数据和行驶计划数据，生成预约结果数据，向进行了预约的申请的用户的终端发送预约结果数据。预约结果数据至少包含：用户识别编号、出发地、目的地、返还地、出发时刻、返还时刻、预约结果(成立或不成立)、分配车(出借车)的信息(车名、颜色、型式等)、有无参加队列行驶群组、合流地点、分离地点、合流时间、分离时间、先导车的信息(车名、颜色、型式等)。另外，在预约结果不成立的情况下，省略分配车的信息、队列行驶的有无、合流地点、分离地点、合流时间、分离时间、先导车的信息。此外，在没有参加队列行驶群组的情况下，省略合流地点、分离地点、合流时间、分离时间、先导车的信息。分配车和先导车的信息可以参照车辆基本信息表来设定。

在发送了预约结果数据后、处理数据被改写了时，结果发送部24根据被改写后的处理数据再次生成预约结果数据，并再次向用户终端发送。例如，在没有参加队列行驶群组的用户的车辆被设定为先导车的情况下、或者，追随车数增加的情况下，处理数据被改写。

配车计划部26根据处理数据生成配车计划，该配车计划用于在出发时刻的起点之前将分配给用户的分配车配送到用户的出发地。配车计划由配车计划数据构成，该配车计划数据包含应该移动的车辆2的车辆识别编号、移动起始地的站点、移动目的地的站点、移动开始时间、移动完成时间、执行车辆2的移动的工作人员的识别编号。配车计划部26向执行车辆2的移动的工作人员所持有的工作人员终端9发送配车计划数据。工作人员通过工作人员终端9确信配车计划数据，使作为对象的车辆2在移动开始时间从移动起始地的站点向移动目的地的站点移动。由此，用户能够在出发时刻从出发地使用车辆2。

车辆控制部25根据行驶计划数据，生成用于对队列行驶群组中包含的车辆2进行控制的车辆控制指令。车辆控制指令是针对队列行驶群组中包含的各车辆2而生成的。车辆控制指令至少包含作为对象的车辆2的车辆识别编号、表示作为对象的车辆2被设定为先导车或追随车中的哪个的数据、相同的队列行驶群组中包含的其他车辆2的车辆识别编号、队列行驶群组的行驶路径、队列行驶群组的合流地点和合流时间。在作为对象的车辆2被设定为先导车的情况下，车辆控制指令包含追随车的车辆识别编号，在作为对象的车辆2被设定为追随车的情况下，车辆控制指令包含先导车的车辆识别编号。车辆控制部25将车辆控制指令发送到对应的车辆2的车辆控制单元3的控制装置3G。

各车辆控制单元3的控制装置3G根据接收到的车辆控制指令来执行电子连结控制和队列行驶控制。这里，电子连结是指，当先导车和追随车的距离成为规定的范围内时，先导车的车辆控制单元3与追随车的车辆控制单元3彼此识别、并且进行无线通信，从而成为能够进行队列行驶的状态。先导车和追随车的车辆控制单元3可以通过利用无线通信取得的车辆识别编号来识别应该形成队列行驶群组的车辆2(车辆控制单元3)，也可以根据通过摄像头取得的图像信息来彼此识别。例如，追随车的车辆控制单元3通过摄像头取得附带于先导车的外表面的图像码，从而识别先导车。在进行了电子连结的状态下，先导车和追随车的车辆控制单元3针对各车辆2的速度、加速度、转向角、加速器位置、制动器位置、本车辆2位置和队形信息彼此进行通信。队形信息是确定追随车相对于先导车的目标相对位置的信息。队形信息例如可以包含：选择了将队列行驶群组在纵向(车道方向)排成一列的纵编队(参照图4的(A))或在与纵向正交的横向扩展的横编队(参照图4的(D))等的队形有关的信息；以及与在队形中将追随车配置于哪个位置有关的信息。队形信息通过先导车的车辆控制单元3生成，并且被发送到追随车的车辆控制单元3。

追随车的控制装置3G在与先导车进行了电子连结的状态下，执行追随先导车而行驶的追随行驶控制(队列行驶控制)。追随车的车辆控制单元3运算先导车的行驶轨道，以使得相对于先导车维持规定的相对位置进行行驶的方式运算追随车的行驶轨道，对本车辆2的驱动装置、制动装置、转向装置进行控制，以使得本车辆2沿着所生成的行驶轨道行进。

接着，对车辆出借系统1的作用进行说明。希望使用车辆2的用户首先起动安装于用户终端8的应用并使预约申请画面显示于用户终端8。用户在预约申请画面的各项目中输入信息，由此，应用生成预约申请数据，并将其发送到管理服务器4。管理服务器4根据从各用户终端8发送的预约申请数据中的各个预约申请数据生成处理数据，针对各个处理数据执行车辆分配处理，决定向用户出借的车辆2(分配车)和预约的成立或不成立。此时，管理服务器4在不存在适合处理数据的车辆2的情况下，决定为不存在分配车，使预约不成立。

接着，管理服务器4设定分配车，并且针对追随希望信息为“是”的处理数据分别进行分组化处理，生成队列行驶群组。然后，管理服务器4对所生成的队列行驶群组执行行驶计划生成处理，生成各队列行驶群组的行驶计划。管理服务器4在执行车辆分配处理、分组化处理、行驶计划生成处理后，根据处理数据生成预约结果数据，向对应的用户终端8发送预约结果数据。由此，用户能够确认预约申请的结果。此外，管理服务器4向队列行驶群组中包含的各车辆2的车辆控制单元3发送车辆控制指令。接收到车辆控制指令的车辆控制单元3将各车辆2控制为能够在合流时间中与队列行驶群组中包含的其他车辆2进行电子连结的状态。

此外，管理服务器4向工作人员终端9发送配送计划。工作人员使用工作人员终端9确认配送计划数据，按照配送计划数据使车辆2移动。由此，用户能够在出发地在出发时刻使用车辆2。

用于使用车辆2的钥匙可以在出发地由工作人员交给用户，或者预先分配给用户。钥匙优选是电子钥匙，并且优选通过管理服务器4的控制使得仅在用户的出发时刻的起点到返还时刻的期间能够使用该电子钥匙。

使用在队列行驶群组中设定的车辆2的用户使车辆2移动，以使得在合流时刻之前到达合流地点。另外，在合流地点是出发地的情况下，用户不需要使车辆2移动。当被设定为先导车和追随车的车辆2在合流地点集合，并成为规定的相对位置关系时，被设定为先导车和追随车的车辆2彼此识别，并且彼此进行无线通信。即，各车辆2的车辆控制单元3进行电子连结，成为能够进行队列行驶的状态。这里，先导车和追随车成为能够进行电子连结的相对位置关系包含追随车位于先导车紧后的位置关系、先导车和追随车彼此并列的位置关系、以及与先导车和追随车的朝向无关而使先导车和追随车的距离成为规定值以内的位置关系等。先导车和追随车的车辆控制单元3在成为能够进行电子连结时，可以操作车辆2的HMI 3A而向用户询问是否进行电子连结。然后，车辆控制单元3可以根据用户对HMI 3A的输入操作来执行电子连结。

当先导车和追随车电子连结时，先导车和追随车的车辆控制单元3执行队列行驶控制(先导行驶控制、追随行驶控制)。作为先导行驶控制，先导车的车辆控制单元3根据来自位置取得装置3C和车辆传感器3B的信号，取得包含本车辆2的位置、车速、加速度、角速度、加速器位置、制动器位置和转向角等在内的行驶状态信息，将行驶状态信息经由车车间通信装置3EA发送到追随车的车辆控制单元3。

作为追随行驶控制，追随车的车辆控制单元3经由车车间通信装置3EA取得先导车的行驶状态信息，并且，通过外界识别装置3D取得先导车的位置、车速和加速度，运算先导车的行驶轨道，并且以相对于先导车维持规定的相对位置的方式生成本车辆2的目标轨道，以使得本车辆2沿着目标轨道行驶的方式对驱动装置、制动装置和转向装置进行控制。

各个追随车与先导车电子连结而进行追随行驶，由此，先导车和追随车构成队列而进行行驶。例如，当追随车以先导车为先头而排成一列进行追随行驶时，追随车的车辆控制单元3控制本车辆2，使得在分别确定的车间时间后通过先导车所通过的点即可。追随车的车辆控制单元3在进行追随行驶的期间内，将由位置取得装置3C取得的本车辆2的位置发送到先导车的车辆控制单元3。

在通过追随车追随先导车行驶而构成的队形的方式中包含彼此全长不同的2个以上的方式。队形如上所述包含纵编队和横编队。在被设定为先导车的车辆2的HMI中显示用于变更队形的队列变更按钮。当由用户对队列变更按钮进行操作时，先导车和追随车的车辆控制单元3执行队形变更处理。先导车的车辆控制单元3可以根据基于先导车的外界识别装置3D或地图信息而取得的道路的车道数、从信号信息发送装置接收到的信号信息，来显示队列变更按钮。

在本实施方式中，队形变更处理包含从纵编队变更为横编队的纵横变更处理。在图4中，示出在纵横变更处理中将队列的方式从纵编队变更为横编队时的追随车的移动方式。以下，假定在纵横变更处理中将纵编队变更为队列数N的横编队来进行说明。

如图4的(A)所示，在纵横变更处理中，首先，使位于从先头起第2台至第N台的位置的追随车分别向与先导车的行驶车道不同、且彼此不同的车道移动。然后，如图4的(B)所示，使位于从先头起第N+1台的位置的车辆2向位于从先头起第1台的位置的车辆2(先导车)的行驶车道移动。同时，使位于从先头起第N+2台的位置的车辆2向位于从先头起第2台的位置的追随车的行驶车道移动。通过重复这样的移动，如图4的(C)所示，构成队列的全部的车辆2被尽可能地均等地分配到各列。然后，如图4的(D)所示，追随车的车辆控制单元3为了缩短与前行车之间的车间距离，使本车辆2的速度上升。

队形变更处理包含将队列的方式从横编队变更为纵编队的横纵变更处理。在本实施方式中，在横纵变更处理中，纵横变更处理的步骤是以相反的顺序进行的。由此，能够防止由于队列的变更而使纵编队中的车辆2的顺序被变更。

在包含纵编队和横编队的各队形中，预先设定追随车相对于先导车的相对位置。追随车的车辆控制单元3以维持各编队中预先设定的相对于先导车的相对位置的方式生成行驶轨道，对驱动装置、制动装置和转向装置进行控制，以使得本车辆2沿着其行驶轨道行驶。

以下，示出车辆控制单元3显示队列变更按钮的情况的一例。在先导车到达交叉路口跟前时，先导车的车辆控制单元3判定是否构成队列的全部车辆能够通过交叉路口。此时，先导车的车辆控制单元3根据来自信号信息接收机3F的信号、经由车车间通信取得的追随车的位置、以及由车辆传感器3B取得的本车辆2的车速，判定当前的队形中最末尾的追随车是否能够在信号灯变红之前通过交叉路口。然后，在判定结果为“否”的情况下，判定在变更为能够变更的其他队形的情况下，最末尾的追随车是否能够在信号灯变红之前通过交叉路口。在结果是车辆控制单元3判定为通过变更为其他队列能够使最末尾的追随车在信号灯变红之前通过交叉路口的情况下，可以在先导车的HMI中显示队列变更按钮。

根据以上的结构，车辆出借系统1能够向用户出借车辆2，并且设定借出车辆2应追随而行驶的先导车。由此，用户能够不驾驶而向目的地移动。此外，由于向用户分别出借其他人不会同乘的出借车，因此，能够满足不喜欢共同乘车的用户、希望搬运货物的用户等的各种要求。

用户能够根据目的而自己选择希望使用的车型。此外，用户即使不指定车型，也能够通过输入使用目的而使用与目的相应的车辆2。

向用户出借的车辆2在乘员不驾驶的情况下也能够追随先导车，因此，单人用户能够使多个车辆2行驶。由此，单人用户能够在多个车辆2装载货物而进行搬运、或者使不进行驾驶的多个乘员搭乘多个车辆2而移动。

用户能够针对自身驾驶的车辆2作为追随车还是作为先导车来进行意向显示，车辆出借系统1还能够应对不希望队列行驶的用户的要求。

以上结束具体的实施方式的说明，但本发明不限于上述实施方式，能够宽范围地实施变形。例如，分组化处理能够采用各种方法。在上述实施方式中的分组化处理中，采用了使希望成为先导车的用户与希望追随行驶的用户进行匹配的方法，但是，也可以变更为使希望追随行驶的用户与希望成为先导车的用户进行匹配的方法。