移动控制方法、装置、设备以及烹饪系统

技术领域

本申请涉及移动控制技术领域，特别涉及一种移动控制方法、装置、设备以及烹饪系统。

背景技术

在餐厅中，自动化取料保温柜有利于提高取料效率，降低人工成本，例如火锅部粉面机保温柜等。目前，保温柜包括多层无动力滑轨，滑轨上存储一个或多个料碗，每层有四列滑轨，每个滑轨末端具有挡片，滑轨具有一定的倾斜角度，料碗沿滑轨滑动至末端，该挡片用于阻挡料碗。保温柜包括电机和移动机构(如升降伺服和横移步等)，移动机构上安装抓手，电机用于驱动移动机构移动至取料位置。例如，在取料过程时，电机驱动移动机构移动至第六层第四列(即绝对位置)，然后抓手伸出并夹住目标料碗(即第六层第四列滑轨上的料碗)，由于挡片具有一定的高度，此时需要电机驱动移动机构继续上升预设高度(即相对位置)达到取料位置(即在绝对位置的基础上上升相对位置到达取料位置)，使得抓手抓取料碗越过挡片高度，才能够安全取出料碗。由于保温柜层数较多，滑轨数量较多，为避免设置很多参数，电机每次驱动移动机构到达绝对位置后，触发相对定位移动操作，以驱动移动机构在绝对位置的基础上再上升相对位置，到达取料位置，完成取料。

现有技术中，如果电机驱动移动机构向取料位置移动的过程中断(如电机暂停)时，移动机构位置发生改变，如因用户误碰导致移动机构位置发生变化等，易导致移动机构无法移动至取料位置，定位不准，甚至发生碰撞，造成料碗跌落或者设备损坏等。

发明内容

本申请提供了一种移动控制方法、装置、设备以及烹饪系统，能够避免因移动机构位置发生改变而导致定位不准的现象发生，有利于避免发生碰撞等。

第一方面，本申请提供了一种移动控制方法，包括：

在完成绝对位置移动后，获取移动机构的第一位置；

在确定所述第一位置位于第一预设位置范围内的情况下，触发相对位置移动操作，以驱动所述移动机构按照预设相对距离进行移动；

在所述移动机构按照预设相对距离进行移动的过程中，获取所述移动机构的第二位置；

在确定所述第二位置位于第二预设位置范围内的情况下，停止执行所述相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述预设相对距离包括预设步长，所述在所述移动机构按照预设相对距离进行移动的过程中，获取所述移动机构的第二位置，包括：

在所述移动机构按照所述预设步长进行移动的过程中，基于所述移动机构的移动距离，更新所述移动机构的第二位置；

判断更新前与更新后的所述第二位置之间的差值是否小于所述预设步长；

若所述差值小于所述预设步长，则停止执行所述相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述第一预设位置范围包括绝对位置，所述在确定所述第一位置位于第一预设位置范围内的情况下，触发相对位置移动操作，包括：

判断所述第一位置与所述绝对位置之间的差值是否小于预设第一阈值；

若所述第一位置与所述绝对位置之间的差值小于所述预设第一阈值，则触发相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述第二预设位置范围包括取料位置，在确定所述第二位置位于第二预设位置范围内的情况下，停止执行所述相对位置移动操作，包括：

判断所述第二位置与所述取料位置之间的差值是否小于预设第二阈值；

若所述第二位置与所述取料位置之间的差值小于所述预设第二阈值，则停止执行所述相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述第一预设位置范围基于所述绝对位置和所述预设第一阈值确定，和/或，所述第二预设位置范围基于所述取料位置和所述预设第二阈值确定。

其中一种可能的实现方式中，所述在完成绝对位置移动后，获取移动机构的第一位置，包括：

在完成绝对位置移动后，在确定电机无报警的情况下，获取移动机构的第一位置。

其中一种可能的实现方式中，所述第一位置和/或所述第二位置与电机的驱动脉冲数具有映射关系。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

接收到订单信息；

根据所述订单信息，确定取料位置；

响应于所述取料位置，输出绝对位置移动操作的控制指令，以令所述移动机构按照绝对位置进行移动，其中，所述绝对位置与所述取料位置之间具有映射关系。

其中一种可能的实现方式中，所述在完成绝对位置移动后，获取移动机构的第一位置，包括：

在完成绝对位置移动后，获取所述绝对位置；

响应于所述移动机构从所述绝对位置偏移至偏移位置，获取所述移动机构从所述绝对位置移动至所述偏移位置的偏移距离；

基于所述绝对位置和所述偏移距离，确定所述移动机构的第一位置。

其中一种可能的实现方式中，所述绝对位置对应于电机的第一驱动脉冲数，所述偏移距离对应于电机的第二驱动脉冲数，所述第一位置对应于电机的第三驱动脉冲数，所述第三驱动脉冲数基于所述第一驱动脉冲数与所述第二驱动脉冲数确定。

第二方面，本申请提供了一种移动控制装置，包括：

第一位置获取模块，用于在完成绝对位置移动后，获取移动机构的第一位置；

触发模块，用于在确定所述第一位置位于第一预设位置范围内的情况下，触发相对位置移动操作，以驱动所述移动机构按照预设相对距离进行移动；

第二位置获取模块，用于在所述移动机构按照预设相对距离进行移动的过程中，获取所述移动机构的第二位置；

第一驱动模块，用于在确定所述第二位置位于第二预设位置范围内的情况下，停止执行所述相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述预设相对距离包括预设步长，所述第二位置获取模块包括：

位置更新模块，用于在所述移动机构按照所述预设步长进行移动的过程中，基于所述移动机构的移动距离，更新所述移动机构的第二位置；

判断模块，用于判断更新前与更新后的所述第二位置之间的差值是否小于所述预设步长；

第二驱动模块，用于若所述差值小于所述预设步长，则停止执行所述相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述第一预设位置范围包括绝对位置，所述触发模块还用于：

判断所述第一位置与所述绝对位置之间的差值是否小于预设第一阈值；

若所述第一位置与所述绝对位置之间的差值小于所述预设第一阈值，则触发相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述第二预设位置范围包括取料位置，所述第一驱动模块还用于：

判断所述第二位置与所述取料位置之间的差值是否小于预设第二阈值；

若所述第二位置与所述取料位置之间的差值小于所述预设第二阈值，则停止执行所述相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述第一预设位置范围基于所述绝对位置和所述预设第一阈值确定，和/或，所述第二预设位置范围基于所述取料位置和所述预设第二阈值确定。

其中一种可能的实现方式中，所述第一位置获取模块还用于：

在完成绝对位置移动后，在确定电机无报警的情况下，获取移动机构的第一位置。

其中一种可能的实现方式中，所述第一位置和/或所述第二位置与电机的驱动脉冲数具有映射关系。

其中一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

订单接收模块，用于接收到订单信息；

取料位置确定模块，用于根据所述订单信息，确定取料位置；

绝对位置移动模块，用于响应于所述取料位置，输出绝对位置移动操作的控制指令，以令所述移动机构按照绝对位置进行移动，其中，所述绝对位置与所述取料位置之间具有映射关系。

其中一种可能的实现方式中，所述第一位置获取模块包括：

绝对位置获取模块，用于在完成绝对位置移动后，获取所述绝对位置；

偏移距离获取模块，用于响应于所述移动机构从所述绝对位置偏移至偏移位置，获取所述移动机构从所述绝对位置移动至所述偏移位置的偏移距离；

第一位置确定模块，用于基于所述绝对位置和所述偏移距离，确定所述移动机构的第一位置。

其中一种可能的实现方式中，所述绝对位置对应于电机的第一驱动脉冲数，所述偏移距离对应于电机的第二驱动脉冲数，所述第一位置对应于电机的第三驱动脉冲数，所述第三驱动脉冲数基于所述第一驱动脉冲数与所述第二驱动脉冲数确定。

第三方面，本申请提供一种移动控制设备，包括：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述设备执行时，使得所述设备执行如第一方面所述的方法。

第四方面，本申请提供一种烹饪系统，包括：

移动机构；

电机，用于受控于控制器，以驱动所述移动机构移动；

控制器，包括：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述烹饪系统执行时，使得所述烹饪系统执行如第一方面所述的方法；

取料机构，所述取料机构被承载于所述移动机构，所述取料机构用于受控于所述控制器，以执行取料操作。

第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面所述的方法。

第六方面，本申请提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于执行第一方面所述的方法。

在一种可能的设计中，第六方面中的程序可以全部或者部分存储在与处理器封装在一起的存储介质上，也可以部分或者全部存储在不与处理器封装在一起的存储器上。

附图说明

图1为本申请移动控制方法一个实施例的方法示意图；

图2为本申请移动控制方法一个实施例的流程示意图；

图3为本申请移动控制装置一个实施例的结构示意图；

图4为本申请移动控制装置中第一位置获取模块一个实施例的结构示意图；

图5为本申请移动控制装置中第二位置获取模块一个实施例的结构示意图；

图6为本申请移动控制设备一个实施例的结构示意图；

图7为本申请移动控制设备一个实施例的正视示意图；

图8为本申请移动控制设备一个实施例的侧视示意图；

图9为本申请移动控制设备一个实施例的局部放大示意图；

图10为本申请移动控制设备中移动机构一个实施例的结构示意图；

图11为本申请移动控制设备中移动机构一个实施例的正视示意图；

图12为本申请移动控制设备中移动机构一个实施例的侧视示意图；

图13为本申请移动控制设备中移动机构一个实施例的局部放大示意图；

图14为本申请移动控制设备中电机一个实施例的局部放大示意图；

图15为本申请烹饪系统一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

本申请的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。

现有技术中，如果电机驱动移动机构向取料位置移动的过程中断(如电机暂停)时，移动机构位置发生改变，如因用户误碰导致移动机构位置发生变化等，易导致移动机构无法移动至取料位置，定位不准，甚至发生碰撞，造成料碗跌落或者设备损坏等。

为此，本申请提出一种移动控制方法、装置、设备以及烹饪系统，能够避免因移动机构位置发生改变而导致定位不准的现象发生，有利于避免发生碰撞等。

图1为本申请移动控制方法一个实施例的方法示意图。如图1和图2所示，上述移动控制方法可以包括：

S101、在完成绝对位置移动后，获取移动机构的第一位置。

在本实施例中，所述移动控制方法可以应用于自动化取料保温柜。该保温柜可以包括柜体、滑轨、电机、移动机构(如动力滑轨或无动力滑轨等)以及取料机构(如抓手)等，滑轨被多层多列地安装于柜体中，滑轨上可以放置待取物(如料碗等)，滑轨末端具有挡片，滑轨具有一定的倾斜角度，料碗可沿滑轨滑动至末端，该挡片具有一定的高度，以用于阻挡料碗。电机用于驱动移动机构移动，取料机构被承载于移动机构，取料机构用于夹取或取出待取物等。在取料过程中，执行绝对位置移动操作，以驱动移动机构移动至绝对位置(即目标待取物的位置)，在完成绝对位置移动后，取料机构执行取料操作(如夹取操作等)，如抓手伸出并夹住目标待取物等。

具体地，在绝对位置移动过程中，电机能够驱动移动机构从预设初始位置(如初始坐标位置等)按照绝对位置(或绝对距离)移动，该绝对位置可以存储于寄存器中，例如，该绝对位置可以包括第六层第四列，则该绝对位置用于表征从所述预设初始位置移动至第六层第四列的移动距离等。

优选地，在步骤S101中，可以通过检测是否停止驱动移动机构按绝对位置移动，以确定是否完成绝对位置移动。例如，该绝对位置与电机的驱动脉冲数相对应，电机可以按照与该绝对位置相对应的驱动脉冲数运行，在运行完毕后，即表示绝对位置移动完成。

在步骤S101中，所述移动机构的第一位置与所述电机的驱动脉冲数之间具有映射关系。具体地，所述第一位置用于表征在完成绝对位置移动后所述移动机构的当前位置(或当前距离)，所述第一位置与电机的当前驱动脉冲数相对应。电机的当前驱动脉冲数可以存储于寄存器中，也就是说，步骤S101中，通过获取电机的当前驱动脉冲数，得到所述第一位置。

值得一提的是，在完成绝对位置移动后，所述第一位置可以与所述绝对位置不相同。举例地，在完成绝对位置移动后，若移动机构的位置发生改变，如因人为原因导致移动机构的位置发生改变，则导致电机的当前驱动脉冲数不等于绝对位置对应的驱动脉冲数，即第一位置不等于绝对位置。

其中一种可能的实现方式中，步骤S101，可以包括：

S201、在完成绝对位置移动后，获取所述绝对位置；

S202、响应于所述移动机构从所述绝对位置偏移至偏移位置，获取所述移动机构从所述绝对位置移动至所述偏移位置的偏移距离；

S203、基于所述绝对位置和所述偏移距离，确定所述移动机构的第一位置。

也就是说，若在完成绝对位置移动后，(如人为导致)移动机构从绝对位置偏移至偏移位置，则根据偏移距离和绝对位置，确定所述移动机构的第一位置。

其中一种可能的实现方式中，所述绝对位置对应于电机的第一驱动脉冲数，所述偏移距离对应于电机的第二驱动脉冲数，所述第一位置对应于电机的第三驱动脉冲数，所述第三驱动脉冲数基于所述第一驱动脉冲数与所述第二驱动脉冲数确定。例如，若移动机构从绝对位置向下偏移所述移动距离，则第三驱动脉冲数等于第一驱动脉冲数减去第二驱动脉冲数，若移动机构从绝对位置向上偏移所述移动距离，则所述第三驱动脉冲数等于第一驱动脉冲数加上第二驱动脉冲数。

可以理解的是，所述第一驱动脉冲数可以表示移动机构从预设初始位置移动至绝对位置的移动距离，所述第二驱动脉冲数可以表示移动机构从绝对位置移动至偏移位置的偏移距离，所述第三驱动脉冲数可以表示移动机构从预设初始位置移动至第一位置(即当前位置)的移动距离。

S102、在确定所述第一位置位于第一预设位置范围内的情况下，触发相对位置移动操作，以驱动所述移动机构按照预设相对距离进行移动。

在本实施例中，在完成绝对位置移动后，由于挡片具有一定的高度，需要执行相对位置移动操作，以驱动移动机构按照相对位置移动，以确保取料机构能够越过挡片高度，安全取料。

步骤S102中，在触发相对位置移动操作之前，判断所述移动机构的第一位置(即当前位置)是否位于第一预设位置范围内，若第一位置位于第一预设位置范围内，则触发相对位置移动操作，若第一位置未位于第一预设位置范围内，则不触发相对位置移动操作。

所述第一预设位置范围可以表示移动机构的安全位置范围，若移动机构的当前位置处于第一预设位置范围内，则表示移动结构可以按照相对位置移动，不易发生碰撞等问题。若移动机构的当前位置未处于第一预设位置范围，则表示移动机构可能会发生碰撞等问题，则可以发出警报，以提醒相关工作人员进行处理。

其中一种可能的实现方式中，所述第一预设位置范围包括绝对位置，所述第一预设位置范围可以基于所述绝对位置和预设第一阈值确定。所述预设第一阈值可以根据移动机构从绝对位置偏移的最大安全偏移距离(如相邻滑轨层之间的间距等)确定。也就是说，所述第一预设位置范围可以包括第一预设最大位置和第一预设最小位置，例如，所述第一预设最大位置等于绝对位置加上预设第一阈值，所述第一预设最小位置等于绝对位置减去预设第一阈值。

进一步地，步骤S102可以包括：

S301、判断所述第一位置与所述绝对位置之间的差值是否小于预设第一阈值；

S302、若所述第一位置与所述绝对位置之间的差值小于所述预设第一阈值，则触发相对位置移动操作。

也就是说，若第一位置与绝对位置之间的差值小于预设第一阈值，则表示移动机构可以按照相对位置移动，不易发生碰撞等问题，因此，可以触发相对位置移动操作。若第一位置与绝对位置之间的差值大于或等于预设第一阈值，则表示移动机构可能会发生碰撞问题，因此，为避免发生碰撞等问题，不触发相对位置移动操作，并可以发出警报，以提醒相关工作人员等。

S103、在所述移动机构按照预设相对距离进行移动的过程中，获取所述移动机构的第二位置。

优选地，所述移动机构按照预设相对距离从所述第一位置移动(如向上移动)，以确保移动后的移动机构可以达到取料位置，保证取料机构越过挡片高度，并安全取料。

在步骤S103中，在所述移动机构按照预设相对距离进行移动的过程中，可以实时地获取所述移动机构移动后的当前位置(即第二位置)。也就是说，所述第二位置用于表征所述移动机构按照预设相对距离移动后的当前位置。具体地，所述第二位置与电机的驱动脉冲数之间具有映射关系，所述第二位置与所述电机驱动所述移动机构按照预设相对距离移动后的当前驱动脉冲数相对应。步骤S103中，在所述移动机构按照预设相对距离进行移动的过程中，实时获取电机在驱动所述移动机构按照预设相对距离移动后的当前驱动脉冲数，以获得所述第二位置。

其中一种可能的实现方式中，所述预设相对距离包括预设步长，步骤S103可以包括：

S401、在所述移动机构按照所述预设步长进行移动的过程中，基于所述移动机构的移动距离，更新所述移动机构的第二位置。

也就是说，所述电机根据预设步长驱动移动机构移动。每驱动所述移动机构移动一次预设步长，则根据移动机构的移动距离，更新所述移动机构的第二位置，即更新前的第二位置与更新后的第二位置之间的移动距离等于所述预设步长。

其中一种可能的实现方式中，步骤S103还可以包括：

S402、判断更新前与更新后的所述第二位置之间的差值是否小于所述预设步长；

S403、若所述差值小于所述预设步长，则停止执行所述相对位置移动操作。

也就是说，若更新前与更新后的所述移动机构的当前位置(即第二位置)之间的差值等于预设步长，则表示电机驱动移动机构移动正常，可以继续执行所述相对位置移动操作。若更新前与更新后的所述移动机构的当前位置(即第二位置)之间的差值小于预设步长，则表示电机发生故障(如电机轴卡住或发生碰撞等导致电机过载或损坏等)，应停止执行所述相对位置移动操作，即停止驱动移动机构移动，并发出警报，以提示相关工作人员。

S104、在确定所述第二位置位于第二预设位置范围内的情况下，停止执行所述相对位置移动操作。

所述第二预设位置范围可以用于表示移动机构位于取料位置范围(在该取料位置范围，取料机构可以安全取料)。若所述第二位置位于所述第二预设位置范围，则停止执行所述相对位置移动操作，即停止驱动所述移动机构移动，并由取料机构执行取料操作(如取出操作等)，以取出待取物等。若第二位置未达到所述第二预设位置范围，则继续执行所述相对位置移动操作。若第二位置超过所述第二预设位置范围，则停止执行所述相对位置移动操作，并发出警报，以提示相关工作人员。

在本实施例中，所述第二预设位置范围可以包括取料位置，所述第二预设位置范围基于所述取料位置和预设第二阈值(根据移动机构安全取料距离确定)确定。所述取料位置用于表征在绝对位置的基础上增加预设固定距离后的位置。也就是说，所述第二预设位置范围可以包括第二预设最大位置和第二预设最小位置，例如，所述第二预设最大位置等于取料位置加上预设第二阈值，所述第二预设最小位置等于取料位置减去预设第二阈值。

其中一种可能的实现方式中，步骤S104，可以包括：

S501、判断所述第二位置与所述取料位置之间的差值是否小于预设第二阈值；

S502、若所述第二位置与所述取料位置之间的差值小于所述预设第二阈值，则停止执行所述相对位置移动操作。

也就是说，若第二位置与取料位置之间的差值小于预设第二阈值，则表示移动机构当前位于取料位置范围，可以停止执行所述相对位置移动操作，并驱动取料机构执行取料操作，以取出待取物等。

综上可知，在步骤S102中，在触发相对位置移动操作之前，判断移动机构的当前位置(即所述第一位置)是否位于第一预设位置范围内，若第一位置位于第一预设位置范围内，则触发相对位置移动操作，否则，不触发相对位置移动操作，以避免发生碰撞等问题。在步骤S103中，在触发并执行相对位置移动操作之后，实时地根据移动机构的移动距离，更新移动机构的当前位置(即获得第二位置)，并判断第二位置是否位于第二预设位置范围，若第二位置位于第二预设位置范围，则停止执行相对位置移动操作，以确保移动机构定位准确，保证安全取料。也就是说，在移动机构的当前位置(即第二位置)位于第二预设位置范围的情况下，可以驱动取料机构执行取料操作(如取出操作)，以取出待取物。

需要指出的是，与所述移动机构的绝对位置、相对位置以及当前位置分别对应的电机驱动脉冲数均可以存储于寄存器的多个存储区中，如存储地址D100对应的存储区所存储的数据为与绝对位置对应的驱动脉冲数(即上述第一驱动脉冲数)，存储地址D150对应的存储区所存储的数据为与相对位置对应的驱动脉冲数，存储地址D200对应的存储区所存储的数据为与取料位置对应的驱动脉冲数，存储地址D250对应的存储区所存储的数据为与当前地址(如第一位置和/或第二位置等)对应的驱动脉冲数。

其中一种可能的实现方式中，步骤S101还可以包括：

在完成绝对位置移动后，在确定电机无报警的情况下，获取移动机构的第一位置。

也就是说，在电机出现过载、缺相、堵转、短路、过压、欠压、漏电、三相不平衡、过热、轴承磨损、定转子偏心等故障情况下，该电机会发出报警，若检测到电机发出报警，则不触发相对移动操作，并发出警报信号，以提示相关工作人员。若检测到电机未发出报警，则获取移动机构的当前位置(即第一位置)。

其中一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

S601、接收到订单信息；

S602、根据所述订单信息，确定取料位置；

S603、响应于所述取料位置，输出绝对位置移动操作的控制指令，以令所述移动机构按照绝对位置进行移动，其中，所述绝对位置与所述取料位置之间具有映射关系。

也就是说，步骤S601中，可以接收由用户终端(如手机、电脑等)发送的订单信息，所述订单信息中可以包含目标待取物的位置或目标待取物的坐标等(如第几行第几列的目标待取物等)，以用于确定取料位置(如移动至目标待取物位置或坐标所需的驱动脉冲数或移动距离等)。

在本实施例中所述绝对位置与所述取料位置之间的映射关系可以包括：在绝对位置的基础上上升相对位置(如固定距离或固定脉冲数等)得到所述取料位置等。

在步骤S603中，所述输出绝对位置移动操作可以包括驱动移动机构按照所述绝对位置(如绝对位置对应的第一驱动脉冲数等)进行移动。

在本实施例中，在完成所述绝对位置移动后，驱动取料机构执行取料操作，以夹取目标待取物，然后，在执行相对位置移动操作之前，获取移动机构的当前位置(即第一位置)，并在确定所述移动机构的当前位置位于第一预设位置范围内的情况下，触发相对位置移动操作。在相对位置移动过程中，实时更新所述移动机构的当前位置，在更新后的所述移动机构的当前位置位于第二预设位置范围内的情况下，停止执行所述相对位置移动操作，以使取料机构安全取料。

可以理解的是，上述实施例中的部分或全部步骤骤或操作仅是示例，本申请实施例还可以执行其它操作或者各种操作的变形。此外，各个步骤可以按照上述实施例呈现的不同的顺序来执行，并且有可能并非要执行上述实施例中的全部操作。

如图3所示为本申请移动控制装置100一个实施例的结构示意图。如图3所示，所述移动控制装置100可以包括：

第一位置获取模块10，用于在完成绝对位置移动后，获取移动机构的第一位置；

触发模块20，用于在确定所述第一位置位于第一预设位置范围内的情况下，触发相对位置移动操作，以驱动所述移动机构按照预设相对距离进行移动；

第二位置获取模块30，用于在所述移动机构按照预设相对距离进行移动的过程中，获取所述移动机构的第二位置；

第一驱动模块40，用于在确定所述第二位置位于第二预设位置范围内的情况下，停止执行所述相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述预设相对距离包括预设步长，如图5所示，所述第二位置获取模块30包括：

位置更新模块31，用于在所述移动机构按照所述预设步长进行移动的过程中，基于所述移动机构的移动距离，更新所述移动机构的第二位置；

判断模块32，用于判断更新前与更新后的所述第二位置之间的差值是否小于所述预设步长；

第二驱动模块33，用于若所述差值小于所述预设步长，则停止执行所述相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述第一预设位置范围包括绝对位置，所述触发模块20还用于：

判断所述第一位置与所述绝对位置之间的差值是否小于预设第一阈值；

若所述第一位置与所述绝对位置之间的差值小于所述预设第一阈值，则触发相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述第二预设位置范围包括取料位置，所述第一驱动模块40还用于：

判断所述第二位置与所述取料位置之间的差值是否小于预设第二阈值；

若所述第二位置与所述取料位置之间的差值小于所述预设第二阈值，则停止执行所述相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述第一预设位置范围基于所述绝对位置和所述预设第一阈值确定，和/或，所述第二预设位置范围基于所述取料位置和所述预设第二阈值确定。

其中一种可能的实现方式中，所述第一位置获取模块10还用于：

在完成绝对位置移动后，在确定电机无报警的情况下，获取移动机构的第一位置。

其中一种可能的实现方式中，所述第一位置和/或所述第二位置与电机的驱动脉冲数具有映射关系。

其中一种可能的实现方式中，所述装置100还包括：

订单接收模块50，用于接收到订单信息；

取料位置确定模块60，用于根据所述订单信息，确定取料位置；

绝对位置移动模块70，用于响应于所述取料位置，输出绝对位置移动操作的控制指令，以令所述移动机构按照绝对位置进行移动，其中，所述绝对位置与所述取料位置之间具有映射关系。

其中一种可能的实现方式中，如图4所示，所述第一位置获取模块10包括：

绝对位置获取模块11，用于在完成绝对位置移动后，获取所述绝对位置；

偏移距离获取模块12，用于响应于所述移动机构从所述绝对位置偏移至偏移位置，获取所述移动机构从所述绝对位置移动至所述偏移位置的偏移距离；

第一位置确定模块13，用于基于所述绝对位置和所述偏移距离，确定所述移动机构的第一位置。

其中一种可能的实现方式中，所述绝对位置对应于电机的第一驱动脉冲数，所述偏移距离对应于电机的第二驱动脉冲数，所述第一位置对应于电机的第三驱动脉冲数，所述第三驱动脉冲数基于所述第一驱动脉冲数与所述第二驱动脉冲数确定。

上述移动控制装置100中的各个模块的功能或原理可以参考图1所示移动控制方法中的各个步骤的功能或原理，在此不再赘述。

应理解以上图3至图5所示的移动控制装置100的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块以软件通过处理元件调用的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，第一驱动模块40可以为单独设立的处理元件，也可以集成在电子设备的某一个芯片中实现。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

例如，以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit；以下简称：ASIC)，或，一个或多个微处理器(Digital Singnal Processor；以下简称：DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array；以下简称：FPGA)等。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(System-On-a-Chip；以下简称：SOC)的形式实现。

图6为本申请移动控制设备一个实施例的结构示意图，如图6所示，上述移动控制设备可以包括：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序；

其中上述一个或多个计算机程序被存储在上述存储器中，上述一个或多个计算机程序包括指令，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行以下步骤：

在完成绝对位置移动后，获取移动机构的第一位置；

在确定所述第一位置位于第一预设位置范围内的情况下，触发相对位置移动操作，以驱动所述移动机构按照预设相对距离进行移动；

在所述移动机构按照预设相对距离进行移动的过程中，获取所述移动机构的第二位置；

在确定所述第二位置位于第二预设位置范围内的情况下，停止执行所述相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述预设相对距离包括预设步长，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述在所述移动机构按照预设相对距离进行移动的过程中，获取所述移动机构的第二位置，包括：

在所述移动机构按照所述预设步长进行移动的过程中，基于所述移动机构的移动距离，更新所述移动机构的第二位置；

判断更新前与更新后的所述第二位置之间的差值是否小于所述预设步长；

若所述差值小于所述预设步长，则停止执行所述相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述第一预设位置范围包括绝对位置，所述在确定所述第一位置位于第一预设位置范围内的情况下，触发相对位置移动操作，包括：

判断所述第一位置与所述绝对位置之间的差值是否小于预设第一阈值；

若所述第一位置与所述绝对位置之间的差值小于所述预设第一阈值，则触发相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述第二预设位置范围包括取料位置，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行在确定所述第二位置位于第二预设位置范围内的情况下，停止执行所述相对位置移动操作，包括：

判断所述第二位置与所述取料位置之间的差值是否小于预设第二阈值；

若所述第二位置与所述取料位置之间的差值小于所述预设第二阈值，则停止执行所述相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述第一预设位置范围基于所述绝对位置和所述预设第一阈值确定，和/或，所述第二预设位置范围基于所述取料位置和所述预设第二阈值确定。

其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述在完成绝对位置移动后，获取移动机构的第一位置，包括：

在完成绝对位置移动后，在确定电机无报警的情况下，获取移动机构的第一位置。

其中一种可能的实现方式中，所述第一位置和/或所述第二位置与电机的驱动脉冲数具有映射关系。

其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备还执行：

接收到订单信息；

根据所述订单信息，确定取料位置；

响应于所述取料位置，输出绝对位置移动操作的控制指令，以令所述移动机构按照绝对位置进行移动，其中，所述绝对位置与所述取料位置之间具有映射关系。

其中一种可能的实现方式中，当上述指令被上述设备执行时，使得上述设备执行所述在完成绝对位置移动后，获取移动机构的第一位置，包括：

在完成绝对位置移动后，获取所述绝对位置；

响应于所述移动机构从所述绝对位置偏移至偏移位置，获取所述移动机构从所述绝对位置移动至所述偏移位置的偏移距离；

基于所述绝对位置和所述偏移距离，确定所述移动机构的第一位置。

其中一种可能的实现方式中，所述绝对位置对应于电机的第一驱动脉冲数，所述偏移距离对应于电机的第二驱动脉冲数，所述第一位置对应于电机的第三驱动脉冲数，所述第三驱动脉冲数基于所述第一驱动脉冲数与所述第二驱动脉冲数确定。

图6所示的移动控制设备可以是电子设备也可以是内置于上述电子设备的电路设备。该设备可以用于执行本申请图1实施例提供的移动控制方法的各个步骤或原理。

如图6至图14所示，移动控制设备900包括处理器910、存储器920、电机930、移动机构940以及取料机构941。电机930可以被实施为电机，移动机构940可以包括升降轴以及横移轴，取料机构941被安装与所述移动机构940，电机930可以驱动取料模块沿升降轴升降或沿横移轴左右横移等。其中，处理器910与电机930相连接，处理器910和存储器920之间可以通过内部连接通路互相通信，传递控制和/或数据信号，该存储器920用于存储计算机程序，该处理器910用于从该存储器920中调用并运行该计算机程序，并控制电机930执行相应的步骤。

上述存储器920可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可存储静态信息和指令的其它类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，RAM)或可存储信息和指令的其它类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其它磁存储设备，或者还可以是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质等。

上述处理器910可以和存储器920可以合成一个处理装置，更常见的是彼此独立的部件，处理器910用于执行存储器920中存储的程序代码来实现上述功能。具体实现时，该存储器920也可以集成在处理器910中，或者，独立于处理器910。

需要指出的是，所述移动控制设备900还可以包括柜体950和滑轨960，柜体950中可以安装多层多列滑轨960，滑轨960上可以放置多个待取物800(如料碗)，滑轨960的末端具有挡片961，料碗可沿滑轨960滑动至末端，挡片961用于阻挡料碗。电机930可以驱动移动机构940移动至目标料碗的位置，由处理器910控制取料机构941执行取料操作，如夹取目标料碗等，以完成取料。

应理解，图6至图14所示的移动控制设备900能够实现本申请图1所示实施例提供的方法的各个过程。具体可参见本申请图1所示方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

应理解，图6所示的移动控制设备900中的处理器910可以是片上系统SOC，该处理器910中可以包括中央处理器(Central Processing Unit；以下简称：CPU)，还可以进一步包括其他类型的处理器，例如：图像处理器(Graphics Processing Unit；以下简称：GPU)等。

总之，处理器910内部的各部分处理器或处理单元可以共同配合实现之前的方法流程，且各部分处理器或处理单元相应的软件程序可存储在存储器920中。

如图15所示为本申请一种烹饪系统600一个实施例的结构示意图。如图15所示，所述烹饪系统600可以包括：移动机构610；电机620，用于受控于控制器，以驱动所述移动机构移动；控制器630，以及取料机构640，所述取料机构640被承载于所述移动机构610，所述取料机构640用于受控于所述控制器，以执行取料操作。

所述烹饪系统600可以包括用于餐厅烹饪工作的火锅粉面机等烹饪设备。

所述控制器640可以包括：

一个或多个处理器；存储器；以及一个或多个计算机程序，其中所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，所述一个或多个计算机程序包括指令，当所述指令被所述烹饪系统执行时，使得所述烹饪系统600执行步骤；

在完成绝对位置移动后，获取移动机构的第一位置；

在确定所述第一位置位于第一预设位置范围内的情况下，触发相对位置移动操作，以驱动所述移动机构按照预设相对距离进行移动；

在所述移动机构按照预设相对距离进行移动的过程中，获取所述移动机构的第二位置；

在确定所述第二位置位于第二预设位置范围内的情况下，停止执行所述相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述预设相对距离包括预设步长，当所述指令被所述烹饪系统执行时，使得所述烹饪系统600执行所述在所述移动机构按照预设相对距离进行移动的过程中，获取所述移动机构的第二位置，包括：

在所述移动机构按照所述预设步长进行移动的过程中，基于所述移动机构的移动距离，更新所述移动机构的第二位置；

判断更新前与更新后的所述第二位置之间的差值是否小于所述预设步长；

若所述差值小于所述预设步长，则停止执行所述相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述第一预设位置范围包括绝对位置，当所述指令被所述烹饪系统执行时，使得所述烹饪系统600执行所述在确定所述第一位置位于第一预设位置范围内的情况下，触发相对位置移动操作，包括：

判断所述第一位置与所述绝对位置之间的差值是否小于预设第一阈值；

若所述第一位置与所述绝对位置之间的差值小于所述预设第一阈值，则触发相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述第二预设位置范围包括取料位置，当所述指令被所述烹饪系统执行时，使得所述烹饪系统600执行在确定所述第二位置位于第二预设位置范围内的情况下，停止执行所述相对位置移动操作，包括：

判断所述第二位置与所述取料位置之间的差值是否小于预设第二阈值；

若所述第二位置与所述取料位置之间的差值小于所述预设第二阈值，则停止执行所述相对位置移动操作。

其中一种可能的实现方式中，所述第一预设位置范围基于所述绝对位置和所述预设第一阈值确定，和/或，所述第二预设位置范围基于所述取料位置和所述预设第二阈值确定。

其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述烹饪系统执行时，使得所述烹饪系统600执行所述在完成绝对位置移动后，获取移动机构的第一位置，包括：

在完成绝对位置移动后，在确定电机无报警的情况下，获取移动机构的第一位置。

其中一种可能的实现方式中，所述第一位置和/或所述第二位置与电机的驱动脉冲数具有映射关系。

其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述烹饪系统执行时，使得所述烹饪系统600还执行：

接收到订单信息；

根据所述订单信息，确定取料位置；

响应于所述取料位置，输出绝对位置移动操作的控制指令，以令所述移动机构按照绝对位置进行移动，其中，所述绝对位置与所述取料位置之间具有映射关系。

其中一种可能的实现方式中，当所述指令被所述烹饪系统执行时，使得所述烹饪系统600执行所述在完成绝对位置移动后，获取移动机构的第一位置，包括：

在完成绝对位置移动后，获取所述绝对位置；

响应于所述移动机构从所述绝对位置偏移至偏移位置，获取所述移动机构从所述绝对位置移动至所述偏移位置的偏移距离；

基于所述绝对位置和所述偏移距离，确定所述移动机构的第一位置。

其中一种可能的实现方式中，所述绝对位置对应于电机的第一驱动脉冲数，所述偏移距离对应于电机的第二驱动脉冲数，所述第一位置对应于电机的第三驱动脉冲数，所述第三驱动脉冲数基于所述第一驱动脉冲数与所述第二驱动脉冲数确定。

所述取料机构640可以包括抓手，以夹取待取物，完成取料。

应理解，图15所示的烹饪系统600能够实现本申请图1所示实施例提供的方法的各个过程。具体可参见本申请图1所示方法实施例中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。

本申请还提供一种电子设备，所述设备包括存储介质和中央处理器，所述存储介质可以是非易失性存储介质，所述存储介质中存储有计算机可执行程序，所述中央处理器与所述非易失性存储介质连接，并执行所述计算机可执行程序以实现本申请图1所示实施例提供的方法。

以上各实施例中，涉及的处理器可以例如包括CPU、DSP、微控制器或数字信号处理器，还可包括GPU、嵌入式神经网络处理器(Neural-network Process Units；以下简称：NPU)和图像信号处理器(Image Signal Processing；以下简称：ISP)，该处理器还可包括必要的硬件加速器或逻辑处理硬件电路，如ASIC，或一个或多个用于控制本申请技术方案程序执行的集成电路等。此外，处理器可以具有操作一个或多个软件程序的功能，软件程序可以存储在存储介质中。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请图1所示实施例提供的方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本申请图1所示实施例提供的方法。

本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示单独存在A、同时存在A和B、单独存在B的情况。其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a，b，c，a和b，a和c，b和c或a和b和c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

本领域普通技术人员可以意识到，本文中公开的实施例中描述的各单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，任一功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory；以下简称：ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。