设置清洁禁区的方法、装置、清洁设备及存储介质

技术领域

本申请属于电器设备技术领域，具体涉及一种设置清洁禁区的方法、装置、清洁设备及存储介质。

背景技术

目前智能清洁设备的使用越来越普及，如很多家庭会使用扫地机器人进行房屋清洁。清洁设备在工作过程中，按照随机路径或者规划好的路径行进，在行进过程中利用设备上安装的清洁部件进行清扫或拖洗。

清洁设备通常配套有基站，基站至少具有为清洁设备进行充电的功能。相关技术中当清洁设备不需要返回基站时，若清洁设备在行进过程中经过基站所在位置，则清洁设备会与基站发生碰撞，并将基站识别为障碍物，然后绕过基站继续行进。

但上述相关技术中清洁设备与基站发生碰撞，可能会影响基站工作，且基站周围通常有线缆，容易将清洁设备困住。

发明内容

本申请提出一种设置清洁禁区的方法、装置、清洁设备及存储介质，清洁设备对工作场所对应的清洁地图中锁定基站所在区域，在基站所在区域设置覆盖基站的清洁禁区，避免清洁设备与基站发生碰撞，避免清洁设备被基站周围的线缆缠绕困住。

本申请第一方面实施例提出了一种设置清洁禁区的方法，包括：

对清洁设备的工作场所进行建图，得到所述工作场所对应的清洁地图；

在所述清洁地图中定位出基站所在区域；

根据所述基站所在区域，设置覆盖所述基站的清洁禁区。

在本申请的一些实施例中，所述在所述清洁地图中定位出基站所在区域，包括：

与基站建立通信连接；

从所述基站获取所述基站的安装位置信息及尺寸信息；

根据所述安装位置信息，在所述清洁地图中确定出所述基站的安装位置；

根据所述尺寸信息，在所述清洁地图上所述安装位置处绘制出所述基站的轮廓；

将所述基站的轮廓覆盖的区域确定为基站所在区域。

在本申请的一些实施例中，所述在所述清洁地图中定位出基站所在区域，包括：

接收用户终端发送的清洁禁区设置指令，所述清洁禁区设置指令包括基站的安装位置信息及尺寸信息；

根据所述尺寸信息和所述安装位置信息，在所述清洁地图上所述基站对应的安装位置处绘制出所述基站的轮廓；

将所述基站的轮廓覆盖的区域确定为基站所在区域。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述基站所在区域，设置覆盖所述基站的清洁禁区，包括：

在所述清洁地图中将所述基站所在区域放大预设比例，将放大后的区域设置为清洁禁区；或者，

在所述清洁地图中将所述基站所在区域的各个边界所在的直线向外移动预设距离，将移动后各边界所在直线围成的区域设置为清洁禁区。

在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：

接收用户终端发送的清洁禁区调整指令，所述清洁禁区调整指令包括调整位置信息和调整尺寸信息；

根据所述调整位置信息和所述调整尺寸信息，调整所述清洁禁区的大小。

在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：

确定所述清洁设备需要返回所述基站，删除所述清洁地图上设置的所述清洁禁区。

在本申请的一些实施例中，所述方法还包括：

确定所述清洁设备离开所述基站，重新在所述清洁地图上设置所述清洁禁区。

本申请第二方面的实施例提供了一种设置清洁禁区的装置，包括：

建图模块，用于对清洁设备的工作场所进行建图，得到所述工作场所对应的清洁地图；

基站定位模块，用于在所述清洁地图中定位出基站所在区域；

禁区设置模块，用于根据所述基站所在区域，设置覆盖所述基站的清洁禁区。

本申请第三方面的实施例提供了一种清洁设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以实现上述第一方面所述的方法。

本申请第四方面的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行实现上述第一方面所述的方法。

本申请实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

在本申请实施例中，清洁设备对其所在的工作场所进行建图，在所建的清洁地图中锁定基站所在区域，在基站所在区域设置覆盖该基站的清洁禁区。从而使清洁设备在工作过程中避开该清洁禁区，避免清洁设备与基站发生碰撞，避免清洁设备被基站周围的线缆缠绕困住。当清洁设备需要返回基站时从清洁地图中取消该清洁禁区的设置，当清洁设备离开基站时再次设置该清洁禁区，从而实现在不影响基站的正常使用的前提下，确保清洁设备工作过程中不会与基站碰撞，同时减少清洁设备被基站的线缆缠绕困住的情况发生。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变的明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本申请一实施例所提供的一种设置清洁禁区的方法的流程图；

图2示出了本申请一实施例所提供的一种设置清洁禁区的方法的另一流程图；

图3示出了本申请一实施例所提供的一种设置清洁禁区的方法的另一流程图；

图4示出了本申请一实施例所提供的一种设置清洁禁区的装置的结构示意图；

图5示出了本申请一实施例所提供的一种清洁设备的结构示意图；

图6示出了本申请一实施例所提供的一种存储介质的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施方式。虽然附图中显示了本申请的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

下面结合附图来描述根据本申请实施例提出的一种设置清洁禁区的方法、装置、清洁设备及存储介质。

本申请实施例提供了一种设置清洁禁区的方法，该方法在清洁设备对其所在的工作场所进行建图，在所建的清洁地图中锁定基站所在区域，在基站所在区域设置覆盖该基站的清洁禁区。从而使清洁设备在工作过程中避开该清洁禁区，避免清洁设备与基站发生碰撞，避免清洁设备被基站周围的线缆缠绕困住。

参见图1，该方法具体包括以下步骤：

步骤101：对清洁设备的工作场所进行建图，得到工作场所对应的清洁地图。

本申请实施例的执行主体为清洁设备或设置在清洁设备内的控制器。清洁设备可以为扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体机等。清洁设备的工作场所可以为家庭居住的放假、商场或火车站等任意可以使用清洁设备进行清洁的场所。

首次将清洁设备放置在其工作场所，并启动清洁设备开始工作之后，清洁设备会驱动其行走组件在工作场所中行进，在行进过程中通过其避障系统来识别工作场所中的障碍物，清洁设备行走完工作场所的所有区域之后，根据其行走路线能够绘制出工作场所对应的清洁地图。

步骤102：在清洁地图中定位出基站所在区域。

基站可以为仅具有充电功能的充电座。或者，基站还可以为除充电功能外还具有集尘或清洗等功能的设备。基站是为清洁设备提供一种或多种功能服务的配套设备。

在本申请实施例中，可以通过如下第一或第二两种方式中的任一种方式在清洁地图中锁定基站所在的区域。

第一，清洁设备基于与基站之间的通信来锁定基站所在的区域。

具体地，清洁设备与基站建立通信连接，该通信连接可以为通过蓝牙、红外或Wi-Fi(无线通信技术)等通信方式建立的通信连接。清洁设备通过建立的通信连接从基站获取基站的安装位置信息及尺寸信息，安装位置信息用于指示基站在该工作场所内的安装位置，尺寸信息包括基站的形状以及基站的尺寸，如基站为矩形的，则尺寸信息包括矩形、该矩形的长和宽。又如，基站为圆形的，则尺寸信息包括圆形及该圆形的半径。基站的安装位置信息和尺寸信息是预先设置在基站中的。清洁设备根据获得的安装位置信息，在清洁地图中确定出基站的安装位置。然后根据尺寸信息，在清洁地图上该安装位置处绘制出基站的轮廓，将基站的轮廓覆盖的区域确定为基站所在区域。

第二，清洁设备基于与用户的手机或电脑等用户终端之间的通信来锁定基站所在的区域。

其中，用户终端上安装有清洁设备对应的客户端，用户可以通过该客户端来查看清洁设备的清洁地图，以及通过该客户端向清洁设备发送用户指令以实现用户对清洁设备的控制。

在本申请实施例中，用户可以通过用户终端发送清洁禁区设置指令给清洁设备，在该清洁禁区设置指令中携带基站的安装位置信息及尺寸信息。清洁设备接收用户终端发送的清洁禁区设置指令，根据该清洁禁区设置指令包括的尺寸信息和安装位置信息，在清洁地图上该基站对应的安装位置处绘制出基站的轮廓，将基站的轮廓覆盖的区域确定为基站所在区域。

通过上述任一方式在清洁地图中定位出基站所在区域之后，通过如下步骤103的操作来设置包含基站在内的清洁禁区。

步骤103：根据基站所在区域，设置覆盖基站的清洁禁区。

在本申请实施例中可以预先在清洁设备内预先存储用于设置清洁禁区的大小的预设比例，该预设比例可以为1％、2％或3％等。在清洁地图中定位出基站所在区域后，在清洁地图中将基站所在区域放大该预设比例，将放大后的区域设置为清洁禁区。

或者，还可以预先在清洁设备内预先存储用于设置清洁禁区的大小的预设距离。定位出基站所在区域之后，在清洁地图中将基站所在区域的各个边界所在的直线向外移动预设距离，将移动后各边界所在直线围成的区域设置为清洁禁区。

在本申请实施例中，可以通过预设形式来标识清洁禁区，如将清洁禁区的边界用红线或黄线等带颜色的线条示出，或者将清洁禁区全部用红色或黄色填充的色块来示出等。

通过上述任一实施例的方式在清洁地图中设置了覆盖基站的清洁禁区之后，清洁设备在对工作场所进行扫地或拖地等工作的过程中，当清洁设备行进到基站附近时从清洁地图中检测到基站所在的清洁禁区，清洁设备行进到清洁禁区的边界处即转向绕过该清洁禁区，由于清洁禁区覆盖基站，且清洁禁区大于基站所占区域，因此清洁设备避开该清洁禁区，确保了清洁设备不会与基站发生碰撞，也减少了清洁设备被基站周围的电原线缠绕困住的情况，提高了用户体验。

在本申请的另一些实施例中，通过上述方式设置了清洁禁区之后，用户可以通过用户终端上该清洁设备对应的客户端来查看清洁地图，从清洁地图中看到设置的该清洁禁区，若用户认为该清洁禁区设置的过大，导致基站周围较大一块区域无法被清洁。或者，若用户认为该清洁紧张设置的过小，没有把基站的电源线涵盖在内，导致清洁设备行进至电源线所在位置时容易被电源线缠绕。总之，当用户认为清洁设备自动设置的清洁禁区不合适时，用户可以通过用户终端发送清洁禁区调整指令给清洁设备，在该清洁禁区调整指令中携带调整位置信息和调整尺寸信息。

其中，调整位置信息用于指示所需调整的区域在清洁地图中的坐标，用户可以通过在客户端展示的清洁地图中选定需调整的区域的坐标。调整尺寸信息用于指示将所需调整的区域调大或调小的比例或距离等。用户可以通过清洁设备对应的客户端提交上述调整尺寸信息。

清洁设备接收用户终端发送的清洁禁区调整指令，根据清洁禁区调整指令包括的调整位置信息和调整尺寸信息，调整清洁禁区的大小。具体地，根据该调整位置信息，在清洁地图中包括的清洁禁区处定位出需调整的部位的坐标。根据调整尺寸信息包括的调整比例，将需调整部位缩放该调整比例。或者，根据调整尺寸信息包括的调整距离和调整方向，将需调整部位向远离基站的方向移动该调整距离，或者将调整部位向靠近基站的方向移动该调整距离。

通过上述任一方式调整清洁禁区，能够使得设置的清洁禁区大小合适，即不会导致基站周围很大一块区域无法被清洁，也不会发生基站周围的线缆不在清洁禁区内造成清洁设备被线缆缠绕困住的情况。

在本申请实施例中通过上述操作在清洁地图中设置覆盖基站的清洁禁区之后，清洁设备在对工作场所进行清洁的过程中，若检测到清洁设备电量不足，或者检测到完成对一定区域的清洁需要清洗抹布或刷子等拖擦件，在这些情况下清洁设备确定需要返回基站，此时删除清洁地图上设置的清洁禁区，从而使清洁设备可以返回基站进行充电或清洗拖擦件等操作。

在本申请实施例中，通过上述任一实施例的方式在清洁地图上设置好清洁禁区之后，还存储该清洁禁区对应的坐标范围。当清洁设备充满电，或者清洗完拖擦件等清洁设备需要离开基站继续进行清洁工作时，清洁设备根据存储坐标范围，再重新在清洁地图上设置上述清洁禁区，以避免清洁设备在后续的清洁工作过程中与基站碰撞。

为了便于理解本申请实施例提供的方案，下面结合附图进行说明。图2中充电座即为仅具有充电功能的基站，以清洁设备设置覆盖充电座的清洁禁区为例进行说明。A1：清洁设备对各房间进行建图，得到清洁地图。A2：在清洁地图上锁定充电座位置。A3：将充电座周边区域自动设定为清洁禁区。A4：完成扫地工作后确定需要充电，取消设置的清洁禁区。A5：返回充电座，完成充电。

图3中以扫拖一体机设置覆盖基站的清洁禁区为例进行说明，B1：清洁设备对各房间进行建图，得到清洁地图。B2：在清洁地图上锁定基站位置。B3：将基站周边区域自动设定为清洁禁区。B4：执行当前目标区域的拖地任务。B5：判断当前目标区域的拖地任务是否完成，如果是，则执行步骤B6，如果否，则执行步骤B11。B6:取消设置的清洁禁区，返回基站。B7：通过基站清洗抹布。B8：判断是否完成了对清洁地图上所有区域的清洁，如果是，则执行步骤B9，如果否，则执行步骤B10。B9：留在基站等待下一次的清洁任务。B10：确定抹布清洗完成，再次将基站周边区域设定为清洁禁区，返回步骤B4开始对下一个目标区域进行清洁。B11：判断当前目标区域的拖地任务的持续时长是否超过预设时长，如果是，则执行步骤B12，如果否，则继续通过步骤B4进行当前目标区域的拖地任务。B12：取消设置的清洁禁区，返回基站。B13：通过基站清洗抹布。B14：确定抹布清洗完成，再次将基站周边区域设定为清洁禁区，继续通过步骤B4进行当前目标区域的拖地任务。

在本申请实施例中，清洁设备对其所在的工作场所进行建图，在所建的清洁地图中锁定基站所在区域，在基站所在区域设置覆盖该基站的清洁禁区。从而使清洁设备在工作过程中避开该清洁禁区，避免清洁设备与基站发生碰撞，避免清洁设备被基站周围的线缆缠绕困住。当清洁设备需要返回基站时从清洁地图中取消该清洁禁区的设置，当清洁设备离开基站时再次设置该清洁禁区，从而实现在不影响基站的正常使用的前提下，确保清洁设备工作过程中不会与基站碰撞，同时减少清洁设备被基站的线缆缠绕困住的情况发生。

本申请实施例提供了一种设置清洁禁区的装置，该装置用于执行上述任一实施例所提供的设置清洁禁区的方法，如图4所示，该装置包括：

建图模块401，用于对清洁设备的工作场所进行建图，得到工作场所对应的清洁地图；

基站定位模块402，用于在清洁地图中定位出基站所在区域；

禁区设置模块403，用于根据基站所在区域，设置覆盖基站的清洁禁区。

基站定位模块402，用于与基站建立通信连接；从基站获取基站的安装位置信息及尺寸信息；根据安装位置信息，在清洁地图中确定出基站的安装位置；根据尺寸信息，在清洁地图上安装位置处绘制出基站的轮廓；将基站的轮廓覆盖的区域确定为基站所在区域。

基站定位模块402，用于接收用户终端发送的清洁禁区设置指令，清洁禁区设置指令包括基站的安装位置信息及尺寸信息；根据尺寸信息和安装位置信息，在清洁地图上基站对应的安装位置处绘制出基站的轮廓；将基站的轮廓覆盖的区域确定为基站所在区域。

禁区设置模块403，用于在清洁地图中将基站所在区域放大预设比例，将放大后的区域设置为清洁禁区；或者，在清洁地图中将基站所在区域的各个边界所在的直线向外移动预设距离，将移动后各边界所在直线围成的区域设置为清洁禁区。

该装置还包括：禁区调整模块，用于接收用户终端发送的清洁禁区调整指令，清洁禁区调整指令包括调整位置信息和调整尺寸信息；根据调整位置信息和调整尺寸信息，调整清洁禁区的大小。

该装置还包括：禁区删除模块，用于确定清洁设备需要返回基站，删除清洁地图上设置的清洁禁区。

禁区设置模块403，还用于确定清洁设备离开基站，重新在清洁地图上设置清洁禁区。

在本申请实施例中，清洁设备对其所在的工作场所进行建图，在所建的清洁地图中锁定基站所在区域，在基站所在区域设置覆盖该基站的清洁禁区。从而使清洁设备在工作过程中避开该清洁禁区，避免清洁设备与基站发生碰撞，避免清洁设备被基站周围的线缆缠绕困住。当清洁设备需要返回基站时从清洁地图中取消该清洁禁区的设置，当清洁设备离开基站时再次设置该清洁禁区，从而实现在不影响基站的正常使用的前提下，确保清洁设备工作过程中不会与基站碰撞，同时减少清洁设备被基站的线缆缠绕困住的情况发生。

本申请实施方式还提供一种清洁设备，以执行上述设置清洁禁区的方法。请参考图5，其示出了本申请的一些实施方式所提供的一种清洁设备的示意图。如图5所示，清洁设备5包括：处理器500，存储器501，总线502和通信接口503，所述处理器500、通信接口503和存储器501通过总线502连接；所述存储器501中存储有可在所述处理器500上运行的计算机程序，所述处理器500运行所述计算机程序时执行本申请前述任一实施方式所提供的设置清洁禁区的方法。

其中，存储器501可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口503(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。

总线502可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器501用于存储程序，所述处理器500在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的所述设置清洁禁区的方法可以应用于处理器500中，或者由处理器500实现。

处理器500可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器500中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器500可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器501，处理器500读取存储器501中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本申请实施例提供的清洁设备与本申请实施例提供的设置清洁禁区的方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请实施方式还提供一种与前述实施方式所提供的设置清洁禁区的方法对应的计算机可读存储介质，请参考图6，其示出的计算机可读存储介质为光盘30，其上存储有计算机程序(即程序产品)，所述计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的设置清洁禁区的方法。

需要说明的是，所述计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的设置清洁禁区的方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

需要说明的是：

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下示意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

以上所述，仅为本申请较佳的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。