一种新型垃圾收集车自动上料装置

技术领域

本发明涉及一种环卫技术领域，尤其涉及一种新型垃圾收集车自动上料装置。

背景技术

目前，国内市场上的垃圾收集车辆自动化程度不高，收集垃圾时，需要挂桶工人下车，搬运垃圾桶挂在提桶机构上，作业环境条件差，费时费力。现有技术自动上料机构设计也越来越多，大部分上料机构主要包含伸缩机构，抓桶机构、倾翻机构。但是各类自动上料机构伸缩机构只有一层，受车辆宽度限制，伸出距离有限，如果垃圾桶附近有小轿车等障碍物，无法对垃圾桶内垃圾进行收集，将影响垃圾的收运效率；倾翻机构多使用伸缩油缸，结构复杂，占用空间大；抓桶机构多使用齿轮机构，抱抓上负载分配不均，抱桶容易出现打滑等现象。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种可快速抓取垃圾桶、提高作业效率、结构简单紧凑、抱桶更牢固的种新型垃圾收集车自动上料装置。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种新型垃圾收集车自动上料装置，包括安装在收集车车架上的伸缩机构，还包括机械臂固定座和抱抓固定座，所述机械臂固定座安装在所述伸缩机构上，所述机械臂固定座上安装有旋转动力装置，所述抱抓固定座上通过销轴转动安装有两抱抓，所述机械臂固定座与抱抓固定座之间铰接有副臂，所述旋转动力装置输出端安装有主臂，所述主臂通过销轴与所述抱抓固定座转动连接，所述抱抓固定座上转动安装有抱抓连接座，所述抱抓连接座与两所述抱抓之间分别铰接有连接杆，所述抱抓固定座与抱抓连接座之间设置有抱抓驱动装置。

作为优选的技术方案，所述副臂为两根，两所述副臂的一端分别与所述机械臂固定座的两侧铰接，两所述副臂的另一端分别与所述抱抓固定座的两侧铰接。

作为优选的技术方案，两所述抱抓转动安装在所述抱抓固定座的外端下侧，所述抱抓固定座的内上方设有伸出的安装座，所述抱抓连接座的一端与所述安装座转动连接，所述抱抓连接座的另一端与两所述连接杆分别铰接。

作为优选的技术方案，所述伸缩机构包括外滑套，所述外滑套内滑动套装有中滑套，所述中滑套内滑动套装有内滑套，所述机械臂固定座安装在所述内滑套上，所述外滑套与中滑套之间铰接有外伸缩油缸，所述中滑套与内滑套之间铰接有内伸缩油缸。

由于采用了上述技术方案的一种新型垃圾收集车自动上料装置，包括安装在收集车车架上的伸缩机构，还包括机械臂固定座和抱抓固定座，所述机械臂固定座安装在所述伸缩机构上，所述机械臂固定座上安装有旋转动力装置，所述抱抓固定座上通过销轴转动安装有两抱抓，所述机械臂固定座与抱抓固定座之间铰接有副臂，所述旋转动力装置输出端安装有主臂，所述主臂通过销轴与所述抱抓固定座转动连接，所述抱抓固定座上转动安装有抱抓连接座，所述抱抓连接座与两所述抱抓之间分别铰接有连接杆，所述抱抓固定座与抱抓连接座之间设置有抱抓驱动装置。本发明通过伸缩机构可以避开垃圾桶周围小轿车等障碍物，快速抓取垃圾桶，提高作业效率；通过副臂、主臂、机械臂固定座和抱抓固定座构成四连杆机构，由旋转动力装置配合驱动该四连杆机构实现倾翻功能，结构简单紧凑；通过连接杆与抱抓驱动装置配合，抱抓上负载分布均匀，抱桶更牢固。所以本发明提高垃圾收集效率，降低人工劳动强度，简化上料装置结构，提升抱抓抓取稳定性，减少垃圾桶掉落风险。

附图说明

以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明伸缩机构打开后的结构示意图；

图3是装配有本发明的垃圾箱总成结构示意图；

图4是本发明抓取垃圾桶示意图；

图5是本发明举升垃圾桶示意图；

图6是本发明倾倒垃圾桶示意图。

图中：1-副臂；2-机械臂固定座；3-旋转动力装置；4-主臂；5-抱抓固定座；6-抱抓；7-抱抓连接座；8-垃圾桶；9-外滑套；10-外伸缩油缸；11-中滑套；12-内滑套；13-内伸缩油缸；14-安装座；15-抱抓驱动装置；16-连接杆；17-垃圾箱；18-料斗；19-车架。

具体实施方式

如图1和图2所示，一种新型垃圾收集车自动上料装置，通常将本自动上料装置布置在垃圾收集车料斗18的下方，如图3中所示，将本自动上料装置布置在垃圾收集车料斗18的前下侧车架19上；包括安装在收集车车架19上的伸缩机构，还包括机械臂固定座2和抱抓固定座5，所述机械臂固定座2安装在所述伸缩机构上，所述机械臂固定座2上安装有旋转动力装置3，所述抱抓固定座5上通过销轴转动安装有两抱抓6，所述机械臂固定座2与抱抓固定座5之间铰接有副臂1，所述旋转动力装置3输出端安装有主臂4，所述主臂4通过销轴与所述抱抓固定座5转动连接，所述抱抓固定座5上转动安装有抱抓连接座7，所述抱抓连接座7与两所述抱抓6之间分别铰接有连接杆16，所述抱抓固定座5与抱抓连接座7之间设置有抱抓驱动装置15。工作时通过伸缩机构向车的周围伸出或缩回可以避开垃圾桶8周围小轿车等障碍物，快速抓取垃圾桶8；通过旋转动力装置3驱动由副臂1、主臂4、机械臂固定座2和抱抓固定座5构成四连杆机构实现倾翻功能，通过连接杆16与抱抓驱动装置15配合驱动抱抓6抱桶。

如图1和图2所示，所述副臂1为两根，两所述副臂1的一端分别与所述机械臂固定座2的两侧铰接，两所述副臂1的另一端分别与所述抱抓固定座5的两侧铰接。如图3中所示，本自动上料装置向车架19的侧方伸出，所述副臂1和所述主臂4就成了前后设置，这样所述副臂1、所述主臂4与所述抱抓固定座5的两侧部和机械臂固定座2两侧部配合形成了四连杆机构，大大提高了倾翻的稳定性，并且两所述副臂1可以采用长度可调节的调节臂，与所述主臂4配合，调节垃圾桶8倾翻角度。所述旋转动力装置3可以采用双头电机或两端同步输出的液压马达，通过电机或液压马达两端设有同步的输出轴，主臂4两端可分别设置两连接臂，两输出轴与所述主臂4一端的两连接臂分别连接，如可采用键连接等方式固定连接在一起，所述主臂4另一端的两连接臂分别与所述抱抓固定座5的两侧部连接，提高主臂4转动性能。

如图1和图2所示，两所述抱抓6转动安装在所述抱抓固定座5的外端下侧，所述抱抓固定座5的内上方设有伸出的安装座14，所述抱抓连接座7一端与所述安装座14转动连接，所述抱抓连接座7的另一端与两所述连接杆16分别铰接。现有抓桶机构的两抱抓6之间设有相互啮合的齿轮组、其中一抱抓6连接驱动油缸等驱动装置作为主动抓、另一抱抓6作为从动抓，工作时主动抓与从动抓之间受力不匀易导致两抱抓6负载分配不均。而本发明抱抓驱动装置15可以采用抱抓油缸，通过油缸驱动所述抱抓连接座7带动两所述连接杆16，实现两所述抱抓6的抓抱功能，提高了两抱抓6运动的同步性和负载分配均匀性。

如图1和图2所示，所述伸缩机构包括外滑套9，所述外滑套9内滑动套装有中滑套11，所述中滑套11内滑动套装有内滑套12，所述机械臂固定座2安装在所述内滑套12上，所述外滑套9与中滑套11之间铰接有外伸缩油缸10，所述中滑套11与内滑套12之间铰接有内伸缩油缸13，且使用时通常将外滑套9固定在料斗18下方的车架19上，并且料斗18远离料斗出料端与料斗18底部的壳体可采用为一体的弧状，这样外滑套9即可安装在料斗18的下方，提高了结构紧凑性。

如图3-6所示，本发明的垃圾收集车自动上料装置工作包括以下步骤：

当垃圾收集车行驶或未进行作业的初始状态时，伸缩机构的内伸缩油缸13和外伸缩油缸10处于收回状态；旋转动力装置3处于角度为0°；抱抓油缸伸出，两抱抓6打开至最大状态；自动上料装置在行驶过程当中完全处于车身最大宽度以内，保障驾驶的通过性和安全型；

当垃圾收集车停到适当位置，伸缩机构开始工作时，内伸缩油缸13和外伸缩油缸10伸出，内滑套12和中滑套11伸出，带动两抱抓6至垃圾桶8前方合适位置；抱抓油缸收回，带动抱抓连接座7与两连接杆16配合，使两抱抓6闭合，抱住垃圾桶8；旋转动力装置3旋转30°，使垃圾桶8离开地面；内伸缩油缸13和外伸缩油缸10完全收回，带动垃圾桶8至料斗18前侧；旋转动力装置3旋转至180°，带动主臂4翻转，并与两副臂1配合，使垃圾桶8内垃圾倒入料斗18内，再进入垃圾箱17内；旋转动力装置3反向旋转至30°，带动主臂4反向翻转，空垃圾桶8转回接近地面位置；内伸缩油缸13和外伸缩油缸10伸出合适距离，抱抓油缸伸出，两抱抓6完全打开，将空垃圾桶8放回原位；内伸缩油缸13和外伸缩油缸10完全收回，旋转动力装置3旋转至0°，两抱抓6回到初始位置。其中内伸缩油缸13、外伸缩油缸10、抱抓油缸等液压元件的高压油源可由垃圾收集车的液压系统提供，并由垃圾收集车的液压控制系统控制。

本发明与现有的技术相比，具有以下优点1、本发明的伸缩机构伸缩距离大，可远距离自动抓取垃圾桶8，省时省力；2、本发明的自动上料装置可抓取120L～360L多种规格的垃圾桶8；3、本发明的自动上料装置可以布置在垃圾车料斗18的下方，装置简单，占用空间小；4、本发明的自动上料装置使用抱抓油缸与连杆机构配合，抱抓6载荷分布均匀，抱桶更加稳定，减少垃圾桶8掉落风险。

如上所述，已经在上面具体地描述了本发明的实施例，但是本发明不限于此。本领域的技术人员应该理解，可以根据设计要求或其他因素进行各种修改、组合、子组合或者替换，而它们在所附权利要求及其等效物的范围内。