一种肝癌局部消融腹腔镜插入装置

技术领域

本发明涉及肝癌消融技术领域，特别涉及一种肝癌局部消融腹腔镜插入装置。

背景技术

原发性肝癌(以下简称肝癌)是我国常见的恶性肿瘤，虽然外科手术曾是唯一有望治愈肝癌的治疗手段，由于多数肝癌病例伴有肝炎、肝硬化等严重肝病，使总体手术切除率只有15％左右。对于不适于手术切除的肝癌，近20年兴起了以射频消融为代表的以局部消融及毁损为目的的研究，在肝癌的治疗中发挥了积极作用，并取得了较好的疗效，这些技术已相继成为不能手术切除肝癌的主要治疗手段，其应用范围还在逐渐扩大。局部消融治疗有经皮、经腹腔镜和经开腹手术三种途径。目前经腹腔镜为常用手段，但经腹腔镜手术通常需要多个医生，人工效率较低，因此，现有技术中专利号为2013201395610，名称为一种腹腔镜手术钳的实用新型专利公开了一种腹腔镜手术钳，包括手术钳、套管、摄像头、腹腔镜固定装置和腹腔镜；所述的套管套接在手术钳上；所述的摄像头安装在套管上；所述的腹腔镜固定装置安装在套管上；所述的腹腔镜活动安装在腹腔镜固定装置上；使用本发明的腹腔镜手术钳只需要主刀一人即可对手术进行全局把握，虽然该发明减少了手术时间，消除了主刀人员和扶镜人员的思维不统一，提高了手术的精准度的问题，但是该手术钳在使用时需要在患者的身体上形成很大的创口，不利于患者术后的恢复，基于上述技术问题，本发明提供了一种肝癌局部消融腹腔镜插入装置，能够代替人工实现精确的定位和腹腔镜的放入，具有精度高、创面小、自动化程度高、便于操作的优点。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供了一种肝癌局部消融腹腔镜插入装置，可以有效解决上述技术问题，在精确定位的同时采用螺旋式开口，减少患者痛苦和避免大面积的创面，具有自动化程度高便于操作的特点。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种肝癌局部消融腹腔镜插入装置，包括：移动机构，由至少三副螺纹传动机构通过杆件与托架转动连接，用于控制托板在第一平面和第二平面上的移动；升降机构，固定安装在移动机构上，包括动力组件和升降组件，用于控制定位机构的升降；开孔机构，固定安装在升降机构上，包括驱动组件、进给组件、旋转组件，驱动组件由升降机构的动力组件驱动，进给组件与驱动组件连接，旋转组件由进给组件驱动，用于钻进患者皮肤，放置腹腔镜；定位机构，固定安装在升降机构上，由动力元件通过齿轮副驱动，在涡轮块的驱动下是腹腔镜实现圆轴及径向运动，用于腹腔镜的定位。

进一步的，所述的移动装置包括托板，所述的托板在圆轴方向上均匀转动连接有转杆，转杆的另一端与套筒转动连接，套筒两边为圆筒结构，中间部位设有螺纹孔，套筒滑动安装在支撑杆上，套筒与丝杠形成螺纹配合，所述的支撑杆固定安装在支撑板上，丝杠转动安装在支撑板上，丝杠与移动电机固定连接，移动电机固定安装在支撑板上，所述的升降机构固定安装在托板上。

进一步的，所述的升降机构的升降组件包括升降丝杠，所述的升降丝杠滑动安装在托板上，升降丝杠与固定齿轮形成螺纹配合，固定齿轮转动安装在固定架上，固定架固定安装在托板上，固定架上还设有动力组件，升降丝杠的下端设置有定位机构。

进一步的，所述的动力组件包括旋转齿轮，所述的旋转齿轮同轴固定安装在升降电机的输出轴上，旋转电机固定安装在旋转电机支架上，旋转电机支架内转动安装有旋转轴，旋转轴的一端与旋转电机输出轴固定连接，旋转轴的另一端与升降电机的转轴转动连接，动力组件由驱动升降机构转换到驱动开孔机构由旋转齿轮旋转90°实现。

进一步的，所述的开孔机构的驱动组件与升降机构的动力组件配合，所述的驱动组件包括垂直齿轮，所述的垂直齿轮转动安装在固定架上，垂直齿轮同轴设置有皮带轮，皮带轮通过皮带与开孔转杆形成带传动，固定架上设置有垂直滑道，开口转杆转动安装在垂直滑道上，驱动组件通过开孔转杆驱动进给组件。

进一步的，所述的进给组件包括滑块，所述的滑块滑动安装在垂直滑道上，滑块上设有平行滑道，开孔转杆的端部设有小滑块，小滑块滑动安装在平行滑道内，滑块上固定安装有齿条，齿条的一端与固定块铰接，固定块滑动安装在固定杆上，另一个固定块与固定架铰接同时与固定固定连接，齿条驱动旋转组件动作。

进一步的，所述的旋转组件包括设置在转轴上的旋转齿轮，旋转齿轮与齿条形成齿轮齿条配合，转轴与加速器的输入轴固定连接，加速器的输出轴与螺旋刀固定连接，螺旋刀转动安装在滑块上。

进一步的，所述的定位机构包括导管安装块，用于安装导管，所述的导管安装块固定安装在导管滑块上，导管滑块滑动安装在导管滑道上，导管滑块上设有拨柱，拨柱设置在蜗轮块的凹槽内，涡轮块与副齿轮固定安装，涡轮齿轮同轴转动安装在副齿轮上，导管滑道固定安装在涡轮齿轮上，副齿轮转动安装在固定板上，副齿轮与主齿轮形成齿轮配合，主齿轮上同轴设置有驱动齿轮，驱动齿轮与涡轮齿轮形成齿轮配合，主齿轮的转轴与定位电机的输出轴固定连接，定位电机固定安装在固定板上。

进一步的，所述的主齿轮与驱动齿轮齿数不同。

本发明与现有技术相比的有益效果是：(1)开孔机构为螺旋式开口方式，创面较小，便于术后愈合，减少患者的痛苦；(2)升降机构与定位机构相互配合，实现了手术点的精确定位；(3)该装置能够针对多种不同的情况进行腹腔镜的插入，自动化程度高，便于操作。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明移动机构的结构示意图。

图3为本发明开孔机构的结构示意图。

图4为本发明开孔机构的结构示意图。

图5为本发明升降机构的结构示意图。

图6为本发明定位机构的结构示意图

图7为本发明定位机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示的一种肝癌局部消融腹腔镜插入装置，包括移动机构1、开孔机构2、升降机构3、定位机构4。

移动机构1的具体结构如图1所示，定位机构4的具体结构如图6、图7 所示，所述的支撑板103有六个圆孔，三个小圆孔，支撑杆102共计两个，上端和支撑板103圆孔固定连接，下端和底板101固定连接，中心移动电机104 和支撑板103小圆孔固定连接，中心丝杠105和中心移动电机104转轴固定连接，中心套筒106设有两个大圆孔，一个中心孔，侧面有通孔，涡轮齿轮407 和副齿轮406通孔转动连接，中心转杆108共计两个，中心转杆108和上中心转轴107转动连接，中心转杆108和下中心转轴109转动连接，托架110设有三个通孔，下中心转轴109在托架110通孔内转动连接，左移动电机111固定安装在支撑板103小圆孔内，左丝杠112和左移动电机111转轴固定连接，左套筒114和左丝杠112转动连接，左支撑杆113和支撑板103圆孔固定连接，左上转轴115和左套筒114转动连接，左转杆116共计两个，和左上转轴115 两端转动连接，左下转轴117两端和左转杆116转动连接，左下转轴117和托架110通孔转动连接，右移动电机118和支撑板103小圆孔固定连接，右丝杠 119和右移动电机118转轴固定连接，右丝杠119和右套筒120转动连接，右支撑杆121和支撑板103圆孔固定连接，右上转轴122和右套筒120转动连接，右转杆123共计两个，右转杆123和右上转轴122两端转动连接，右下转杆 124和右转杆123转动连接，右下转杆124和托架110通孔转动连接，固定架307和托架110固定连接，托架110有中心孔，升降丝杠308在托架110中心孔内滑动，固定板401设有圆孔，固定板401固定安装在升降丝杠308下端，定位电机支架402和固定板401固定连接，定位电机403和定位电机支架402 固定连接，定位电机403转轴和固定板401圆孔转动连接，驱动齿轮405、主齿轮404和定位电机403转轴固定连接，涡轮块408与副齿轮406固定安装，导管滑道409固定安装在涡轮齿轮407上，导管滑道409有凹槽，导管滑块 410在导管滑道409凹槽内滑动，导管安装块411和导管滑块410固定连接，仅启动中心移动电机104时，带动中心丝杠105转动，带动中心套筒106向下移动，带动上中心转轴107转动，带动中心转杆108转动，带动下中心转轴 109转动，带动托架110发生位置移动，同理仅启动左移动电机111或者右移动电机118时，托架110发生单侧位移，同时启动，托架110向下位移，启动定位电机403，带动驱动齿轮405转动，带动涡轮齿轮407转动，导管滑道409 转动，定位电机403电动主齿轮404转动，通过齿轮啮合，带动副齿轮406 转动，带动涡轮块408转动，带动导管滑块410在凹槽内滑动，带动导管安装块411在涡轮块408涡轮槽内转动，便于腹腔镜位置精确。

所述的开孔机构2的具体结构如图2、图3所示，固定架307侧边设有圆孔，垂直齿轮轴202和固定架307圆孔转动连接，垂直齿轮201和垂直齿轮轴 202固定连接，垂直滑道203上方设有两个圆孔，上和垂直齿轮轴202转动连接，垂直滑道203和固定架307固定连接，皮带轮204和垂直齿轮轴202固定连接，皮带205和皮带轮204相连接，形成转动配合，开孔转杆206和皮带 205转动连接，垂直滑道203下圆孔和开孔转杆206转动连接，开孔转杆206 下端设有轴，小滑块207设有中心孔，开孔转杆206轴和小滑块207中心孔转动连接，平行滑道208内部有凹槽，小滑块207在平行滑道208凹槽内滑动，带动平行滑道208上下滑动，平行滑道208和螺旋刀209转动连接，齿条210 和平行滑道208滑动连接，转轴209和齿条210齿轮啮合，固定块211固定那幢在齿条210下方，固定块211设有通孔，固定杆212在固定块211通孔内滑动，固定块211上端和固定架307固定连接，启动旋转电机301，带动旋转轴 303旋转，带动旋转齿轮305向下旋转90度，旋转齿轮305和垂直齿轮201 齿轮啮合，关闭旋转电机301，启动升降电机304，带动旋转齿轮305转动，带动垂直齿轮201转动，带动垂直齿轮轴202转动，通过皮带传递，带动开孔转杆206转动，带动转轴209向下移动，平行滑道208向下移动，带动齿条 210向下移动，带动固定块211向下移动，通过齿轮啮合，带动转轴209转动。

所述的升降机构3的具体结构如图4所示，旋转电机支架302固定安装在固定架307上表面，旋转电机301和旋转电机支架302固定连接，旋转电机支架302设有通孔，旋转轴303设有圆孔，旋转轴303和旋转电机301转轴固定连接，旋转轴303和旋转电机支架302通孔转动连接，升降电机304转轴和旋转轴303圆孔固定连接，旋转齿轮305和升降电机304转轴固定连接，固定架 307设有中心孔，固定齿轮306和固定架307中心孔转动连接，旋转齿轮305和固定齿轮306齿轮啮合，固定齿轮306中心设有螺纹孔，固定齿轮306螺纹孔和升降丝杠308转动连接，启动旋转电机301，带动旋转轴303旋转，带动旋转齿轮305向上旋转90度，旋转齿轮305和固定齿轮306齿轮啮合，带动升降丝杠308向下移动，带动固定板401向下移动。

左套筒114设有中心孔，两端圆孔，中心孔有螺纹，侧边设有通孔，左丝杠112和左支撑杆113中心孔转动连接，左套筒114圆孔和左支撑杆113 滑动连接，左上转轴115和左套筒114通孔转动连接，右套筒120设有中心孔，两端圆孔，中心孔有螺纹，侧边设有通孔，右丝杠119和右套筒120中心孔转动连接，右套筒120圆孔和右支撑杆121滑动连接，右上转轴122和右套筒 120通孔转动连接，定位机构4包括导管安装块411，用于安装导管，所述的导管安装块411固定安装在导管滑块410上，导管滑块410滑动安装在导管滑道409上，导管滑块410上设有拨柱，拨柱设置在蜗轮块408的凹槽内，涡轮块408与副齿轮406固定安装，涡轮齿轮407同轴转动安装在副齿轮406上，导管滑道409固定安装在涡轮齿轮407上，副齿轮406转动安装在固定板401 上，副齿轮406与主齿轮404形成齿轮配合，主齿轮404上同轴设置有驱动齿轮405，驱动齿轮405与涡轮齿轮407形成齿轮配合，主齿轮404的转轴与定位电机403的输出轴固定连接，定位电机403固定安装在固定板401上，导管安装块411设有腹腔镜，便于腹腔镜确定具体位置，平行滑道208下端设有圆孔，中间有凹槽，转轴209中间为齿轮，下端为螺旋刀片，转轴209在平行滑道208圆孔内上下滑动，且可以自由转动，齿条210和平行滑道208凹槽固定连接，转轴209齿轮和齿条210齿轮啮合。