一种机械抓手结构及其调节方法

技术领域

本发明涉及一种机械抓手结构及其调节方法，尤其涉及一种具有活动抓手的机械抓手结构及其调节方法。

背景技术

目前，在对基板等电子产品进行印刷或者贴片加工、或者对产品进行检测时，为了实现在此工序中完全省略人工，降低劳动成本以及提高工作效率，采用通过控制机械抓手自动进行上下料处理，结合表面组装技术SMT(SurfaceMountTechnology)生产线体进行自动加工生产。在上料或者下料过程中，通过机械抓手抓取产品，运送并放置载台上或者从载台搬离。

图1是现有的用于吸附抓取印刷或者贴片的产品200的机械抓手的结构示意图，如图所示，机械抓手的基座1上开设8个通孔2，在通孔2上分别固定吸嘴3，还有，在基座1上设置有支架100，可以连接到驱动装置上，带动机械抓手运动。

这里，通孔2的开设位置以及多个通孔2之间的距离，是根据产品200的大小规格尺寸或者轮廓进行设定的，同时，也决定了固定在通孔2上的吸嘴3的位置。这样，如图1所示，机械抓手移动到产品200上方，8个吸嘴3对准产品200的抓取位置后，并逐渐靠近产品200，通过吸嘴3上的吸盘进行吸附抓取，然后运送放置到载台上，进行下一步的处理。

8个吸嘴3同时吸附住产品200，才能实现稳定地抓取动作，但是，每种产品的大小规格尺寸是不同的，超出吸嘴3的吸附范围(或者大或者小)，就无法实现稳定地抓取。所以，在现有的机械抓手进行抓取时，因为通孔2的设置位置是预先规定的，所以，机械抓手为固定尺寸大小，只能抓取相对应尺寸大小的产品200，具有一定的局限性和唯一性。每更换一种尺寸的待加工产品，就需要通过改机来进行对应，实现加工生产。通常的改机项目包括：更换上下料的机械抓手以及更换载台。而这两个流程都会大大增加作业时间和费用，即，增加了生产的成本，降低了生产效率，无法满足目前的生产需求。

发明内容

本发明鉴于现有技术中的上述技术问题，其目的在于，提供一种可以对应多种尺寸大小产品的机械抓手结构及其调节方法。

本发明的机械抓手结构，具备：基座，呈平板状结构；滑块，在所述基座的平板表面上设置多个，在所述基座的板面方向上移动；吸嘴，分别设置在多个所述滑块上，随着所述滑块一起移动。

根据本发明的机械抓手结构，通过移动滑块位置，调节机械抓手的尺寸，能够抓取多种规格尺寸大小的产品，避免了在改机过程中更换抓手夹具，从而减少了改机时间、优化改机步骤，同时，也大大降低了生产成本，提高了生产效率，满足了生产需求。

还有，在上述机械抓手结构，还具备：轨道，设置在所述基座的平板表面上，所述滑块在所述轨道上移动。这样，可以通过滑块在轨道上的移动来调节滑块的位置，操作方便，节省了作业时间。

还有，在上述机械抓手结构，所述轨道设置有多个，多个所述轨道上都设置有所述滑块。这样，多个滑块可以在多个轨道上移动，更加具有操作的自由度，同时，也能满足滑块的多点分散布局的要求。

还有，在上述机械抓手结构，多个所述轨道均等设置在所述基座的平板表面上。这样，多个轨道是均等地布局在基座的平板表面上，设置在多个轨道上的多个滑块同时也可以移动均等的位置上，能够使多个吸嘴进行均等分布，确保了机械抓手的均匀吸附力，可以更加牢固地抓取产品，使产品受力平衡，避免失重从机械抓手上脱落。

还有，在上述机械抓手结构，多个所述轨道分别设置有相同数量的所述滑块。这样，设置在多个轨道上的数量相同的多个滑块可以移动均等的位置上，能够使多个吸嘴进行均等分布，确保了机械抓手的均匀吸附力，可以更加牢固地抓取产品，使产品受力平衡，避免失重从机械抓手上脱落。

还有，在上述机械抓手结构，所述滑块设置为腰圆形，开设有贯通的中空槽，所述中空槽与所述轨道交汇，形成贯通孔，其中插入螺栓进行固定。这样，能够更加方便地调节滑块的位置，节省了操作时间，提高了生产效率。

还有，在上述机械抓手结构，还具备：支架，设置在所述基座的平板表面上，用于与驱动系统连接。这样，通过支架连接到驱动装置，能够带动机械抓手进行移动，将产品放置或者搬离载台。

还有，在上述机械抓手结构，所述滑块与所述吸嘴一体成型而形成。这样，可以节省滑块与吸嘴之间的安装作业的时间和人工，大大降低了生产成本，提高了生产效率。

还有，在上述机械抓手结构，在所述基座的平板表面上，在同一板面方向上相隔均等距离上设置所述滑块，不同板面方向上设置的所述滑块数量相同。这样，在多个方向上设置的数量相同的多个滑块可以移动均等的位置上，能够使多个吸嘴进行均等分布，确保了机械抓手的均匀吸附力，可以更加牢固地抓取产品，使产品受力平衡，避免失重从机械抓手上脱落。

还有，本发明还提供了一种机械抓手结构的调节方法，调节多个所述滑块在所述基座的平板表面上的位置，带动多个所述吸嘴移动到规定位置，形成规定尺寸的抓手。

根据本发明的机械抓手结构及其调节方法，通过移动滑块位置，调节机械抓手的尺寸，能够抓取多种规格尺寸大小的产品，避免了在改机过程中更换抓手夹具，从而减少了改机时间、优化改机步骤，同时，也大大降低了生产成本，提高了生产效率，满足了生产需求。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为现有技术中的机械抓手结构的结构示意图。

图2为本发明的机械抓手结构的立体示意图。

图3为本发明的机械抓手结构的平面示意图。

图中：1.基座，2.通孔，3.吸嘴，4.轨道，5.滑块，6.中空槽，7，贯通孔，8.螺栓，100.支架，200.产品。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

以下详细说明均是示例性的说明，旨在对本发明提供进一步的详细说明。除非另有指明，本发明所采用的所有技术术语与本申请所属领域的一般技术人员的通常理解的含义相同。本发明所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而并非意图限制根据本发明的示例性实施方式。

图2是本发明的机械抓手结构的立体示意图，图3是本发明的机械抓手结构的平面示意图。如图所示，本实施方式的机械抓手结构是安装在打印设备上，用于抓取进行打印的基板放置到载台，包括：基座1、吸嘴3、轨道4、滑块5、中空槽6、贯通孔7、螺栓8以及支架100。

基座1是具有一定板厚的平板状结构，在本实施方式中，基座1是方形平板，表面以及底面均为光滑的平面。

还有，在基座1的平板表面上，根据布局需求，开设具有一定宽度和一定深度的轨道4。在本实施方式中，轨道4是贯通基座1的表面和底面的。如图3所示，沿基座1的板面长度方向，在基座1的平板表面的中间开设2个轨道4，分别设置在支架100的左右两边上。

还有，与基座1的平板表面接触，设置有多个滑块5，滑块5可以在基座1的平板表面上向各方向移动。如图2、图3所示，本实施方式中设置了8个由铝合金材质构成的腰圆形的滑块5，滑块5可以分别沿着轨道4在基座1的平板表面上移动，如图3所示，滑块5可以向图中的上、下、左、右方向移动，还可以向图中的斜上方或者斜下方移动。另外，滑块5自身的朝向也是可以转动变化的，例如，与轨道4交叉形成一定的交叉角度。

还有，在每个滑块5的中间位置设置有中空槽6。这里，中空槽6是贯通滑块5上下面的槽孔结构，滑块5在轨道4上进行移动时，中空槽6与轨道4交汇。本实施方式中的轨道4也为贯通结构，所以中空槽6与轨道4交汇处形成了贯通孔7。

这里，贯通孔7的孔大小也由中空槽6的槽内宽度和轨道4的轨道内径决定的，在本实施方式中，中空槽6的槽内宽度和轨道4的轨道内径尺寸是相同的，贯通孔7的孔大小也就可以决定了。这样，就能够选出对应贯通孔7的孔大小的螺栓8。螺栓8可以插入贯通孔7，两端的螺帽分别紧固滑块5的上面和基座1的底面，实现滑块5固定在基座1上。

还有，在本实施方式中，如图3所示，在2个轨道4上分别设置有4个滑块5，并且，如图所示，相邻的2个滑块5是错位对向设置的。另外，在1个轨道4上，同一朝向的2个滑块5之间的距离与另一朝向的2个滑块5之间的距离相同。

还有，在没有滑块5远离轨道4的一端上设置有吸嘴3，吸嘴3通常是由吸盘和吸嘴真空道组成。吸嘴3的吸附抓取是先由吸盘吸附住产品表面，然后通过吸嘴真空道连接真空泵，抽出吸盘与产品表面之间的空气，使吸盘与产品表面之间的空间形成负压，从而可以牢牢地吸附抓取产品。通过吸嘴3的吸附抓取进行待加工产品的搬运，可以在不伤害产品或者原材料的前提下完成整个运送过程，因此，经常用于进行打印或者贴片的基板等产品。

这里，滑块5可以与吸嘴3的柱状部分一体成型形成，也可以是在滑块5开设通孔，将吸嘴3插入固定在滑块5上，随着滑块5的移动，带动吸嘴3进行移动。

还有，通过本实施方式的机械抓手抓取一种尺寸大小的基板之后，在进行抓取下一种基板前，要根据下一种基板的尺寸大小，决定是否调节抓手的大小。如果下一种基板的轮廓大小超出了当前的抓手大小，就需要先松开螺栓8，如图3所示，使滑块5在基座1的平板表面上，上下左右移动位置，并且确保中空槽6与轨道4保持交汇，将各个滑块5调节到能够对应下一种基板大小的位置后，重新拧紧螺栓8，将滑块5固定在基座1上，然后就可以对下一种基板进行抓取处理了。

因此，在对不同尺寸大小的产品进行抓取时，不需要更换机械抓手夹具，根据产品的大小，对应地调节滑块5的位置，得到能够对应产品大小的机械抓手。所以在改机过程中，只需要更换载台就可以了，在改机时间上和改机成本上都有明显的改善优化。

还有，在本实施方式中，机械抓手上还设置有支架100，上面开设了安装孔，通过安装孔的固定连接到驱动装置上，通过驱动装置的控制，带动机械抓手进行移动，实现搬运待加工产品。

还有，除了上述的实施方式之外，本发明的机械抓手结构中也可以不设置轨道4以及中空槽6，通过螺钉把滑块5固定在基座1上也可以，在调节滑块5位置时，可以取出螺钉，重新固定滑块5的位置。

另外，滑块5的形状也不限于腰圆形，也可以设置成棱柱形状或者其它的形状，而且，构成材质也不限于铝合金，也可以是由铸铁等金属材质构成。

还有，可以根据待加工产品的轮廓以及重量，对滑块5的数量进行增减，这样，可以使机械抓手调节到最适合的大小，使吸嘴3能够更充分地吸附住产品，达到产品抓取时的受力平衡，保持好重心，避免从机械抓手中脱落。

由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。