车辆间消息处理装置及方法

技术领域

本公开涉及车辆领域，尤其涉及车辆间的车辆协作消息的快速筛选的装置和方法。

背景技术

随着汽车保有率的快速上升，道路交通安全的形势愈发严峻。车用无线通信技术(V2X，vehicle to X)使得车与车之间能够通信，从而提高了驾驶安全性和交通效率。

V2X可涉及很多应用场景，诸如紧急车辆预警、前车碰撞预警、交叉路口碰撞预警、紧急刹车预警等。车辆可根据来自其它车辆的车辆协作消息(例如，BSM消息、CAM消息、DENM消息等)来确定该车辆是否存在安全风险。但在实际应用中，往往会接收到大量来自其它车辆的数据包，加重了车辆处理系统的处理负担，增加处理延迟，影响了用户的使用体验。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了车辆间消息处理装置及方法。本发明针对不同的应用场景设置了要从车辆协作消息中获得的不同局部数据以及对应的消息筛选条件。首先对车辆协作消息进行局部解码以获得局部数据，然后根据来自该局部数据确定是否满足消息筛选条件，进一步基于该局部数据是否满足消息筛选条件来确定是否需要对该车辆协作消息进行全局解码。由此对来自其它车辆的众多车辆协作消息进行了有效筛选，提高了车联网通信的效率。

本发明的一个方面涉及一种车辆协作消息处理装置，包括：收发模块(302)，所述收发模块(302)接收来自他车(104)的车辆协作消息；局部数据元素提取模块(308)，所述局部数据元素提取模块(308)根据当前场景提取所述车辆协作消息中的一个或多个数据元素；解码模块(310)，所述解码模块(310)对所述一个或多个数据元素进行解码以获得局部数据；全局解码判断模块(312)，所述全局解码判断模块(312)根据所述局部数据确定所述他车是否满足所述当前场景的一个或多个预定条件；如果所述全局解码判断模块(312)确定所述他车满足所述一个或多个预定条件，则所述解码模块(310)对所述车辆协作消息中的全部数据元素进行解码。

根据上述结构的车辆协作消息处理装置，对接收到的众多车辆间协作消息进行有效筛选，无需对全部车辆间协作消息的全部数据进行解码，大大地减轻了处理负担。

较为理想的是，所述局部数据元素提取模块(308)包括：元素位置确定模块(406)，所述元素位置确定模块(406)找寻并确定所述一个或多个数据元素中的每一个数据元素在所述车辆协作消息中的位置；以及数据元素提取模块(408)，所述数据元素提取模块(408)根据所述位置在所述车辆协作消息中提取该数据元素。

更为理想的是，所述局部数据元素提取模块(308)进一步包括：可选元素确定模块(402)，该可选元素确定模块(402)针对所述一个或多个数据元素中的每一个数据元素确定所述车辆协作消息中在该数据元素前的一个或多个可选数据元素；以及标志读取模块(404)，该标志读取模块(404)读取与所述一个或多个可选数据元素相对应的存在标志，所述元素位置确定模块(406)根据所述一个或多个可选数据元素的存在标志来确定在所述车辆协作消息中是否存在所述一个或多个可选数据元素，以及根据是否存在该一个或多个可选数据元素来确定该数据元素在所述车辆协作消息中的位置。

较为理想的是，进一步包括：场景选择模块(306)，所述场景选择模块(306)选择用于对所述车辆协作消息进行处理的所述当前场景；其中所述全局解码判断模块(312)包括：车辆信息分析模块(502)，所述车辆信息分析模块(502)根据所述局部数据确定自车(102)与他车(104)的车辆信息；以及预定条件判断模块(504)，所述预定条件判断模块(504)根据所述当前场景基于所述车辆信息来确定他车(104)是否满足所述一个或多个预定条件。

根据上述结构的车辆协作消息处理装置，能够通过分析自车与他车的车辆信息来判断他车是否满足预定条件，使得对消息的筛选更为准确有效。

根据上述结构的车辆协作消息处理装置，所述局部数据包括所述他车的位置、行驶方向、行驶速度、刹车信号中的至少一者。

本发明的又一方面涉及一种车辆协作消息处理方法，包括：接收来自他车的车辆协作消息；根据当前场景提取所述车辆协作消息中的一个或多个数据元素；对所述一个或多个数据元素进行解码以获得局部数据；根据所述局部数据确定所述他车是否满足所述当前场景的一个或多个预定条件；以及如果确定所述他车满足所述一个或多个预定条件，则解码所述车辆协作消息中的全部数据元素。

根据上述结构的车辆协作消息处理方法，对接收到的众多车辆间协作消息进行有效筛选，无需对全部车辆间协作消息的全部数据进行解码，大大地减轻了处理负担。

较为理想的是，提取所述车辆协作消息中的一个或多个数据元素包括：针对所述一个或多个数据元素中的每一个数据元素：找寻并确定该数据元素在所述车辆协作消息中的位置；以及根据所述位置在所述车辆协作消息中提取该数据元素。

更为理想的是，确定该数据元素在所述车辆协作消息中的位置包括：针对所述一个或多个数据元素中的每一个数据元素：确定所述车辆协作消息中在该数据元素前的一个或多个可选数据元素；读取与所述一个或多个可选数据元素相对应的存在标志；根据所述一个或多个可选数据元素的存在标志来确定在所述车辆协作消息中是否存在所述一个或多个可选数据元素；以及根据是否存在所述一个或多个可选数据元素来确定该数据元素在所述车辆协作消息中的位置。

较为理想的是，根据所述局部数据确定所述他车是否满足当前场景的一个或多个预定条件包括：选择用于对所述车辆协作消息进行处理的所述当前场景；根据所述局部数据确定自车与他车的车辆信息；以及根据所述当前场景基于所述车辆信息来确定他车是否满足所述一个或多个预定条件。

根据上述结构的车辆协作消息处理方法，能够通过分析自车与他车的车辆信息来判断他车是否满足预定条件，使得对消息的筛选更为准确有效。

较为理想的是，所述局部数据包括所述他车的位置、行驶方向、行驶速度、刹车信号中的至少一者。

附图说明

下面借助于实施例详细描述本发明。附图如下：

图1是根据本发明的各方面的用于车辆间通信的系统的示图。

图2是根据本发明的各方面的数据帧的示图。

图3是根据本发明的各方面的用于车辆协作消息处理的装置的示图。

图4是根据本发明的各方面的用于局部数据元素提取的装置的示图。

图5是根据本发明的各方面的用于全局解码判断的装置的示图。

图6是根据本发明的各方面的用于车辆间消息快速筛选的方法的流程图。

具体实施方式

为让本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，以下结合附图对本发明的具体实施方式作详细说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

图1是根据本发明的各方面的用于车辆间通信的系统100的示图。

如图1所示，根据本发明的各方面的用于车辆间通信的系统100包括多个车辆102、104和106。请注意，虽然图1中仅示出三个车辆，但系统可包括三个以上车辆。

为了便于解说，本文将车辆102称为自车，将车辆104和106称为他车。

自车与他车之间可以通信，例如，可使用车辆协作消息来彼此通信。每个车辆可通过车辆协作消息的广播将自身的实时状态告知周围车辆，以此支持一系列协同安全应用。

车辆协作消息可以是BSM(基本安全消息)，其可包括车辆的相关信息，例如，车辆位置、速度、航向、方向盘转角、横摆角速度、刹车信息等等。车辆协作消息还是可以是CAM(协作感知消息)，其以预定的频率由车辆发送。替换地，车辆协作消息可以是DENM(分布式环境通知消息)，其根据触发事件发送。

系统100还可包括多个GNSS卫星108。车辆102、104、106可以从卫星108获取其定位。

自车可以通过所接收到的信号(例如，车辆协作消息、GNSS信号)来分析周围交通状况，并且生成对应的应对指令。例如，根据车辆间冲突风险的判断，可向驾驶员提供及时的预警信息，辅助驾驶员采取相应的安全操控行为。替换地，可以执行紧急辅助驾驶功能，在识别出车辆间碰撞风险且向驾驶员发出警告提示的情况下，如果驾驶员未采取任何操作行为，则立即启动紧急辅助驾驶功能，操控车辆采取强制避碰措施。在周边交通环境允许的情况下，操控车辆进行变道操作；在周边交通环境不允许变道的情况下，操控车辆保持在当前车道并且采取减速措施。

根据本发明，车辆(在本文称为“自车”)可以接收来自多个其它车辆(在本文称为“他车”)的车辆协作消息，根据不同的应用场景(例如，紧急车辆预警、前车碰撞预警、十字路口碰撞预警、左转辅助预警、紧急刹车预警等)针对每个车辆协作消息提取一个或多个数据元素进行局部解码以获得局部数据，随后根据局部数据确定他车是否满足该应用场景下的一个或多个预定条件；如果确定他车满足该一个或多个预定条件，则解码该车辆协作消息中的全部数据元素。自车可根据全部数据元素的解码结果来进一步分析交通状况，确定是否存在风险，并且生成预警信息。

本文以BSM消息为例解说本发明的方案，但其它车辆协作消息也在本发明的构想中。

在紧急车辆预警场景下，可以确定自车到他车的距离以及行驶关系。自车可对接收到的多个BSM消息都进行局部解码，针对每个BSM消息提取位置数据元素进行解码，以获得他车的位置数据。随后可根据自车的位置和他车的位置来确定自车与他车的距离和行驶关系。如果他车满足预定条件，即自车与他车的距离小于预定距离(例如，100米)并且他车在自车后方，则确定需要对来自该他车的车辆协作消息的全部数据元素进行解码以进行进一步分析。如果他车不满足以上预定条件，则可丢弃来自该他车的车辆协作消息，无需进一步操作。

在前车碰撞预警场景下，可以确定自车到他车的距离以及行驶关系。自车可对接收到的多个BSM消息都进行局部解码，针对每个BSM消息提取位置数据元素进行解码，以获得他车的位置数据。随后可根据自车的位置和他车的位置来确定自车与他车的距离和行驶关系。如果他车满足预定条件，即自车与他车的距离小于预定距离(例如，300米)并且他车在自车前方，则确定需要对来自该他车的车辆协作消息的全部数据元素进行解码以进行进一步分析。如果他车不满足以上预定条件，则可丢弃来自该他车的车辆协作消息，无需进一步操作。

在十字路口碰撞预警场景下，可以确定自车到他车的距离、行驶关系、以及他车速度。自车可对接收到的多个BSM消息都进行局部解码，针对每个BSM消息提取位置数据元素、航向数据元素和速度数据元素进行解码。随后可确定自车与他车的距离、行驶关系、以及他车速度。如果他车满足预定条件，即自车与他车的距离小于预定距离(例如，300米)、自车与他车相互接近(例如，两车的航向夹角小于一阈值)并且他车速度大于预定速度(例如，大于50km/h)，则确定需要对来自该他车的车辆协作消息的全部数据元素进行解码以进行进一步分析。如果他车不满足以上预定条件，则可丢弃来自该他车的车辆协作消息，无需进一步操作。

在左转辅助预警场景下，可以确定自车到他车的距离和行驶关系。自车可对接收到的多个BSM消息都进行局部解码，针对每个BSM消息提取位置数据元素和航向数据元素进行解码。随后可确定自车与他车的距离和行驶关系。如果他车满足预定条件，即自车与他车的距离小于预定距离(例如，300米)并且自车与他车相互接近，则确定需要对来自该他车的车辆协作消息的全部数据元素进行解码以进行进一步分析。如果他车不满足以上预定条件，则可丢弃来自该他车的车辆协作消息，无需进一步操作。

在紧急刹车预警场景下，可以确定自车到他车的距离、行驶关系和他车是否正在刹车。自车可对接收到的多个BSM消息都进行局部解码，针对每个BSM消息提取位置数据元素和刹车数据元素进行解码。随后可确定自车与他车的距离和行驶关系。如果他车满足预定条件，即自车与他车的距离小于预定距离(例如，300米)、他车在自车前方行驶并且他车正在刹车，则确定需要对来自该他车的车辆协作消息的全部数据元素进行解码以进行进一步分析。如果他车不满足以上预定条件，则可丢弃来自该他车的车辆协作消息，无需进一步操作。

以上列举了数个应用场景的示例，但本发明并不限定于此，其它车辆应用场景也在本发明的构想中。

以上针对每种应用场景例示了数个局部解码元素和筛选条件，但本发明并不限于此，其它的局部解码元素和筛选条件也在本发明的构想中。

图2是根据本发明的各方面的数据帧的示图。每个数据帧的结构可以是预先确定的。

数据帧可包括多个数据元素。数据元素是数据的基本单位。一个数据元素可以由若干个数据项(例如，字节)组成。在本文中，一个数据元素可以包括表示某种信息的数据，例如，车辆位置数据元素可以包括关于车辆位置的数据；车辆速度数据元素可以包括关于车辆速度的数据，等等。

该多个数据元素中的一个或多个数据元素可以是可选的，即，在一些数据帧中存在可选数据元素，在另一些数据帧中不存在可选数据元素。

数据帧还可以包括可选元素存在标志部分。该可选元素存在标志部分可包括一个或多个可选元素存在标志，其中每个可选元素存在标志可表示该数据帧中是否存在对应的可选数据元素。例如，该标志可以是一个比特，‘1’表示该数据帧中存在对应的可选数据元素，‘0’表示该数据帧中不存在对应的可选数据元素。

在图2中所示的示例中，数据帧200包括头部202以及多个数据元素204-212。

虽然图2中示出了五个数据元素，但更多或更少的数据元素也在本发明的构想中。该多个数据元素可包括车辆位置元素、速度元素、航向元素、方向盘转角元素、横摆角速度元素、刹车信息元素等等。

该多个数据元素可包括一个或多个可选数据元素，例如，数据元素3和数据元素5。可选数据元素在图2中以虚线示出。

请注意，虽然图2中示出数据元素3和数据元素5是可选数据元素，但本发明并不限于此，其它数据元素也可以是可选的数据元素。

头部202可包括可选元素存在标志部分。可以在头部202中针对该数据帧中的每个可选数据元素设置一标志，表示该数据帧中是否存在该可选数据元素。例如，该标志可以是一个比特，‘1’表示该数据帧中存在对应的可选数据元素，‘0’表示该数据帧中不存在对应的可选数据元素。

以图2为例，如果头部202的长度为2个字节，每个数据元素的长度为4个字节，如果头部202中对应于数据元素3的存在标志为‘1’(即，表示该数据帧中存在数据元素3)，则数据元素4的位置为该数据帧的第15-18个字节。如果头部202中对应于数据元素3的存在标志为‘0’(即，表示该数据帧中不存在数据元素3)，则数据元素4的位置为该数据帧的第11-14个字节。

以上头部和数据元素的长度仅仅是示例性的，头部和数据元素的长度也可以是其它值，并且数据元素的长度也可以相互不同。

请注意，虽然在图2中，可选元素存在标志部分被包括在头部202中，但是可选元素存在标志部分也可被包括在数据帧的其它位置，例如，数据帧的中间或者尾部。可选元素存在标志部分在数据帧中所处的位置是预定的，由此可以根据预定位置(例如，在数据帧中所处字节数)来读取该一个或多个可选元素存在标志。

对车辆协作消息的局部解码可包括针对要解码的每个数据元素，根据数据帧头部中的标志来确定该数据元素前的一个或多个可选数据元素(若有)是否存在，并且由此确定该数据元素的位置，如以上关于图2所描述的。

图3是根据本发明的各方面的用于车辆协作消息处理的装置的示图。

如图3所示，用于数据包快速筛选的装置300包括收发模块302、GNSS模块304、场景选择模块306、局部数据元素提取模块308、解码模块310、以及全局解码判断模块312。

收发模块302可以接收来自其它车辆的信号并且向其它车辆发送信号。所接收和发送的信号可包括车辆协作消息，诸如BSM、CAM、DENM等。

GNSS模块304可以从多个卫星接收GNSS信号，并且根据GNSS信号来确定自车的位置。

场景选择模块306可以选择用于对所述车辆协作消息进行处理的当前场景，即，确定当前要针对哪个场景对车辆协作消息进行处理(例如，筛选车辆协作消息)。所选择的场景可以是可能造成车辆安全问题的场景，例如，紧急车辆预警、前车碰撞预警、十字路口碰撞预警、左转辅助预警、紧急刹车预警等。

局部数据元素提取模块308可以根据当前应用场景从车辆协作消息中提取一个或多个数据元素(局部数据元素)，以用于获取局部数据。

例如，如上所述，在紧急车辆预警场景下，可以从车辆协作消息中提取位置数据元素。在前车碰撞预警场景下，可以从车辆协作消息中提取位置数据元素。在十字路口碰撞场景下，可以从车辆协作消息中提取位置数据元素、航向数据元素和速度数据元素。在左转辅助预警场景下，可以从车辆协作消息中提取位置数据元素和航向数据元素。在紧急刹车预警场景下，可以从车辆协作消息中提取位置数据元素和刹车数据元素。

请注意，以上仅仅是局部数据元素提取的示例，在特定应用场景下可以根据实际情况提取不同的数据元素，并且其它场景下的局部数据元素提取也在本发明的构想中。

局部数据元素提取将在以下图4中详细描述。

局部数据元素提取模块308可以将所提取的一个或多个数据元素发送给解码模块310。解码模块310可以对该一个或多个数据元素进行解码以获得局部数据。

例如，BSM消息可以用UPER(非对齐压缩编码规则，Unaligned Packet EncodingRules)编码。解码模块310可以对BSM消息中所提取的一个或多个数据元素进行UPER解码。

以上以BSM消息和UPER编码为例进行解说，但其它车辆协作消息和其它编码方式也在本发明的构想中。

全局解码判断模块312可以根据解码得到的局部数据来确定是否需要对车辆协作消息进行全局解码(即，对全部数据元素进行解码)，如以下在图5中所解说的。

如果全局解码判断模块312确定需要对车辆协作消息进行全局解码，则可通知解码模块310对车辆协作消息中的全部数据元素进行解码以供后续使用。

图4是根据本发明的各方面的用于局部数据元素提取的装置的示图。

如图4所示，用于局部数据元素提取的装置400可包括可选元素确定模块402、标志读取模块404、元素位置确定模块406以及数据元素提取模块408。

可选元素确定模块402可根据预定的数据帧格式来确定要提取的数据元素之前是否存在可选数据元素。如果存在可选数据元素，则确定在要提取的数据元素之前的一个或多个可选数据元素。例如，如果要提取图2中所示的数据元素4，则可确定数据元素4之前的可选数据元素3。

标志读取模块404可以针对该一个或多个可选数据元素中的每一者读取与其相对应的可选元素存在标志(例如，车辆协作消息的头部中的可选元素存在标志，如以上关于图2所描述的)。例如，可以读取与可选数据元素3相对应的存在标志。

元素位置确定模块406可以根据对应的可选元素存在标志来确定该一个或多个可选数据元素是否存在于车辆协作消息中，并且进一步根据该一个或多个可选数据元素是否存在于车辆协作消息中来确定要提取的数据元素在所述车辆协作消息中的位置。例如，可以根据与可选数据元素3相对应的可选元素存在标志来确定可选数据元素3是否存在于该车辆协作消息中，并且进一步根据可选数据元素3是否存在于该车辆协作消息中，确定数据元素4在车辆协作消息中的位置。

在车辆协作消息中，每个数据元素的长度是预先确定的。由此可以根据标志读取模块404的输出确定在要提取的数据元素前面存在哪些数据元素，并且可根据这些数据元素的预定长度来确定要提取的数据元素的位置。

数据元素提取模块408可以根据所确定的要提取的数据元素的位置及其长度来提取该数据元素。

图5是根据本发明的各方面的用于全局解码判断的装置的示图。

用于全局解码判断的装置500可包括车辆信息分析模块502和预定条件判断模块504。

车辆信息分析模块502可以根据来自他车的经解码的一个或多个数据元素以及自车的信息(例如，位置)来确定自车与他车的车辆信息。自车与他车的车辆信息包括自车与他车的车辆关系以及其它信息(例如，他车的行驶速度、他车是否正在刹车等)。自车与他车的车辆关系包括自车与他车的距离、行驶关系等等。行驶关系可以表示他车在自车前方还是后方行驶，他车与自车是否正在相互接近等等。

如上所述，在紧急车辆预警场景下，可以根据自车的位置和他车的位置来确定自车与他车的距离和行驶关系。在前车碰撞预警场景下，可根据自车的位置和他车的位置来确定自车与他车的距离和行驶关系。在十字路口碰撞预警场景下，可以确定自车与他车的距离、行驶关系、以及他车速度。在左转辅助预警场景下，可以确定自车与他车的距离和行驶关系。在紧急刹车场景下，可以确定自车与他车的距离和行驶关系。

请注意，以上仅列举了几个场景下的车辆信息，但本发明并不限于此，特定场景下的其它车辆关系或者其它场景下的车辆信息也在本发明的构想中。

预定条件判断模块504可以根据车辆信息分析模块502的输出来确定他车是否满足一个或多个预定条件。如果他车满足该一个或多个预定条件，则确定要对车辆协作消息中的全部数据元素进行解码；否则，可丢弃该车辆协作消息，不做后续处理。

如上所述，在紧急车辆预警场景下，预定条件可以为自车与他车的距离小于预定距离并且他车在自车后方。在前车碰撞预警场景下，预定条件可以为自车与他车的距离小于预定距离并且他车在自车前方。在十字路口碰撞预警场景下，预定条件可以为自车与他车的距离小于预定距离、自车与他车相互接近并且他车速度大于预定速度。在左转辅助预警场景下，预定条件可以为自车与他车的距离小于预定距离并且自车与他车相互接近。在紧急刹车预警场景下，预定条件可以为自车与他车的距离小于预定距离、他车在自车前方行驶并且他车正在刹车。

请注意，以上仅仅是预定条件的示例，在特定场景下可以根据实际情况应用不同的预定条件，并且其它场景下的预定条件也在本发明的构想中。

图6是根据本发明的各方面的用于车辆间消息快速筛选的方法的流程图。

如图6所示，在步骤602，可以接收来自他车的车辆协作消息。

车辆在行驶过程中会接收到来自其它车辆(他车)的多个车辆协作消息，例如，BSM消息、CAM消息、DENM消息等。车辆协作消息可携带传送该消息的车辆的实时状态信息，车辆位置、速度、航向、方向盘转角、横摆角速度、刹车信息等等。

在步骤604，可以根据当前场景提取车辆协作消息中的一个或多个数据元素。

车辆在行驶中需要确定在不同应用场景下是否存在风险。这些应用场景可以包括紧急车辆预警场景、前车碰撞预警场景、十字路口碰撞预警场景、左转辅助预警场景、紧急刹车预警场景，等等。

每种应用场景可对应于车辆协作消息中的一个或多个数据元素。该一个或多个数据元素可被处理以确定他车的状态，以用于后续消息筛选处理。该一个或多个数据元素可对应于他车的位置、航向、速度、刹车信号等等。

提取车辆协作消息中的一个或多个数据元素可以包括：针对该一个或多个数据元素中的每一个数据元素，确定该数据元素在车辆协作消息中的位置，以及根据其位置在车辆协作消息中提取该数据元素。

其中确定该数据元素在车辆协作消息中的位置可以包括：确定在车辆协作消息中在该数据元素前是否存在可选数据元素；如果存在一个或多个可选数据元素，则根据该一个或多个可选数据元素的存在标志(例如，在数据帧的头部中)来确定该一个或多个可选数据元素是否存在。

进一步，可根据该一个或多个可选数据元素是否存在确定在该数据元素前存在的一个或多个数据元素，并进一步确定该数据元素的位置(例如，可以通过将数据帧头部的长度加上该数据元素前的各数据元素的长度来确定该数据元素的位置)。

可以根据该数据元素的位置和长度来提取该数据元素。

在步骤606，可以对该一个或多个数据元素进行解码以获得局部数据。

例如，可以对BSM消息进行UPER解码以获得局部数据。该局部数据可以包括他车的位置、航向、速度、刹车信号等等。

在步骤608，可以根据局部数据确定他车是否满足当前场景的一个或多个预定条件。

可以根据他车的局部数据来确定他车与自车的车辆信息，例如，他车与自车的距离、行驶关系、他车的行驶速度、他车是否在刹车，等等。

随后可以根据他车与自车的车辆信息来确定是否满足当前应用场景的一个或多个预定条件。

在步骤610，如果确定他车满足该一个或多个预定条件，则解码该车辆协作消息中的全部数据元素。

如果确定他车不满足该一个或多个预定条件中的任一个预定条件，则可丢弃该车辆协作消息，不作进一步处理。

本发明的技术方案通过针对不同的应用场景提取来自他车的车辆协作消息中的一个或多个数据元素进行局部解码以获得局部数据，根据他车的局部数据确定是否要对该车辆协作消息进行全局解码，由此对来自其它车辆的众多车辆协作消息进行了有效筛选，提高了车联网通信的效率。

虽然根据实施例对本发明进行了记述，但是应当理解为本发明并不限定于上述实施例、结构。本发明也包含各种各样的变形例、等同范围内的变形。除此之外，各种各样的组合、方式、进一步包含有仅一个要素、一个以上或一个以下的其它组合、方式也属于本发明的范畴、思想范围。

提供本文的描述是为了使得本领域技术人员能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对于本领域技术人员将是显而易见的，并且本文中定义的普适原理可被应用于其他变形而不会脱离本公开的范围。由此，本公开并非被限定于本文所描述的示例和设计，而是应被授予与本文所公开的原理和新颖特征相一致的最广范围。