一种自动铸件生产线用机械手

技术领域

本发明涉及铸件设备技术领域，具体是一种自动铸件生产线用机械手。

背景技术

铸件是用各种铸造方法获得的金属成型物件，即把冶炼好的液态金属，用浇注、压射、吸入或其它浇铸方法注入预先准备好的铸型中，冷却后经打磨等后续加工手段后，所得到的具有一定形状，尺寸和性能的物件，铸件应用历史悠久，古代人们用铸件作和一些生活用具，近代，铸件主要用作机器零部件的毛坯，有些精密铸件，也可直接用作机器的零部件，铸件在机械产品中占有很大的比重。

现有的铸件生产线在使用时存在一定的弊端，现有的铸件生产线上，多采用人工进行操作喷漆、打磨等操纵，操作繁琐，较为浪费使用人员的劳动力和时间，影响使用人员的工作效率，从而较为不便，在使用的过程中，带来了一定的影响。因此，本领域技术人员提供了一种自动铸件生产线用机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动铸件生产线用机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自动铸件生产线用机械手，包括第一传输机、第二传输机与第三传输机，所述第一传输机的外端一侧设置有第二传输机，所述第一传输机的外端另一侧设置有第三传输机，所述第一传输机与第二传输机之间固定安装有一组连接架，所述连接架的底端一侧设置有夹取机械手，所述第一传输机的顶端一侧固定安装有第一机械手机构，所述第一传输机的外壁靠近第一机械手机构的一侧固定安装有喷漆机构，所述第三传输机的外壁一侧固定安装有第二机械手机构，且第一机械手机构与第二机械手机构的结构相同，所述第三传输机的外壁对应第二机械手机构的一侧固定安装有打磨机构，所述第三传输机的内壁一侧嵌合安装有电子秤，所述第三传输机的外端一侧固定安装有储料盒，所述第一传输机、第二传输机与第三传输机的底端一侧均固定安装有固定架。

作为本发明进一步的方案：所述夹取机械手包括有连接座、转动座、第一夹臂与第二夹臂，所述连接座的底端一侧设置有转动座，所述转动座的底端一侧转动连接有第一夹臂，所述转动座的底端靠近第一夹臂的一侧设置有第二夹臂。

作为本发明再进一步的方案：所述连接座的顶端一侧固定安装有第一电机，且第一电机的输出轴一端与转动座的顶端一侧连接，所述连接座的外表面两侧均固定安装有一组第二电机，第二电机的输出轴一端均固定安装有转动杆，所述转动杆的外端一侧固定安装有转动轮，且转动杆通过转动轮与连接架滑动连接，所述转动座的外壁一侧固定安装有第三电机。

作为本发明再进一步的方案：所述第三电机的输出轴一端固定安装有驱动齿轮，且驱动齿轮的外端一侧通过连杆与第一调节臂转动连接，所述转动座的外壁靠近驱动齿轮的一侧转动连接有传动齿轮，且驱动齿轮与传动齿轮之间相互啮合，所述第一夹臂与第二夹臂的外端一侧均转动连接有连接杆，且连接杆的外端一侧均与转动座转动连接。

作为本发明再进一步的方案：所述第一机械手机构包括有转动底座、第一调节臂、第二调节臂与气动夹手，所述转动底座的顶端一侧转动连接有第一调节臂，所述第一调节臂的外端一侧转动连接有第二调节臂，所述第二调节臂的外端一侧转动连接有气动夹手。

作为本发明再进一步的方案：所述转动底座的底端一侧设置有第一步进电机，且第一步进电机的输出轴一端固定安装在转动底座的圆心点处，所述转动底座与第一调节臂之间连接有第一伸缩杆，所述第一调节臂与第二调节臂之间连接有第二伸缩杆，所述第二调节臂的外壁两侧均固定安装有第二步进电机。

作为本发明再进一步的方案：所述第二调节臂的内部对应气动夹手的一侧连接有转动轴，且第二调节臂通过转动轴与气动夹手连接，所述转动轴与第二步进电机的输出轴之间连接有传动皮带，所述转动轴的内部对应气动夹手的一侧固定安装有转动套，且转动轴通过转动套与气动夹手转动连接，所述转动轴外端一侧固定安装有一组第一锥齿轮，所述气动夹手的外端对应第一锥齿轮的一侧固定安装有第二锥齿轮，且第一锥齿轮与第二锥齿轮之间相互啮合。

作为本发明再进一步的方案：所述喷漆机构包括有储料箱、喷漆枪、加压泵，所述储料箱的顶端一侧设置有喷漆枪，所述喷漆枪的外端一侧连通有加压泵，且加压泵的输出管与喷漆枪的输入端连通，所述储料箱的底端一侧固定安装有搅拌电机，所述搅拌电机的输出轴一端固定安装有搅拌轴，所述搅拌轴的外壁一侧等距设置有搅拌轮。

作为本发明再进一步的方案：所述打磨机构包括有固定板、滑动板、调节板、打磨电机与打磨轮，所述固定板的顶端一侧设置有滑动板，所述滑动板的顶端一侧转动连接有调节板，所述调节板的顶端一侧固定安装有打磨电机，所述打磨电机的输出轴一端固定安装有打磨轮。

作为本发明再进一步的方案：所述滑动板与调节板之间连接有第一推杆，所述固定板与滑动板之间连接有第二推杆，所述固定板的顶端两侧均固定安装有滑动轨，所述滑动板的底端对应滑动轨的一侧固定安装有滑动套，且滑动板通过滑动套与滑动轨滑动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过设置的第一传输机、第二传输机与第三传输机，通过固定架将第一传输机、第二传输机与第三传输机进行稳定的放置，通过将锻造后的工件放置在第二传输机上，通过夹取机械手设置的第三电机带动驱动齿轮进行转动，通过驱动齿轮与传动齿轮的配合，带动第一夹臂与第二夹臂进行角度调节，配合着连接杆将第一夹臂与第二夹臂进行限位，则可以实现通过第一夹臂与第二夹臂进行夹紧工件，通过第二电机带动转动杆进行转动，则可以带动转动轮在连接架上进行滑动，则可以实现带动连接座进行水平滑动，则可以通过工件夹持至第一传输机上，通过第一电机带动转动座进行角度调节，则可以实现调整放置工件的角度，通过第一机械手机构设置的气动夹手将工件夹持后，则可以通过喷漆机构设置的加压泵，将储料箱中的油漆从喷漆枪上喷向工件，通过搅拌电机带动搅拌轴设置的搅拌轮进行转动搅拌，则可以通过搅拌轮将储料箱中的油漆搅拌的更加均匀，提高油漆的使用效果，通过第一步进电机带动转动底座进行转动，通过第一伸缩杆带动第一调节臂进行角度调节，通过第二伸缩杆带动第二调节臂进行角度调节，则可以实现带动气动夹手进行高度和角度的调节，通过第二步进电机带动传动皮带进行转动，则可以带动转动轴处的第一锥齿轮进行转动，通过第一锥齿轮与第二锥齿轮之间的配合，则可以带动气动夹手进行转动，则可以带动工件进行全方位喷漆，有效的提高该装置的实用性，便于使用人员进行使用，相对于传统方式更好。

2、通过设置的打磨机构，通过第一传输机将工件传输至第三传输机上后，通过第二机械手机构夹起工件后，带动工件进行多方位调节，配合着打磨机构设置的打磨电机带动打磨轮转动，从而能够对工件进行打磨，通过第一推杆带动滑动板上的调节板进行角度调节后，则可以改变打磨轮的打磨角度，通过第二推杆推动滑动板后，通过滑动轨与滑动套的配合，带动滑动板更稳定的滑动，从而能给带动打磨轮更高效精密的进行工件打磨，通过第三传输机将打磨后的工件传输至电子秤上，则可以实现对工件的精度进行精密掌控，便于使用人员进行使用，相对于传统方式更好。

附图说明

图1为一种自动铸件生产线用机械手的结构示意图；

图2为一种自动铸件生产线用机械手中夹取机械手的结构示意图；

图3为一种自动铸件生产线用机械手中第一机械手机构的结构示意图；

图4为一种自动铸件生产线用机械手中喷漆机构的结构示意图；

图5为一种自动铸件生产线用机械手中打磨机构的结构示意图。

图中：1、第一传输机；2、第二传输机；3、连接架；4、夹取机械手；5、第一机械手机构；6、喷漆机构；7、第三传输机；8、第二机械手机构；9、打磨机构；10、电子秤；11、储料盒；12、固定架；101、连接座；102、转动座；103、第一夹臂；104、第二夹臂；13、第一电机；14、第二电机；15、转动杆；16、转动轮；17、第三电机；18、驱动齿轮；19、传动齿轮；20、连接杆；201、转动底座；202、第一调节臂；203、第二调节臂；204、气动夹手；21、第一步进电机；22、第一伸缩杆；23、第二伸缩杆；24、第二步进电机；25、传动皮带；26、转动轴；27、第一锥齿轮；28、第二锥齿轮；301、储料箱；302、喷漆枪；303、加压泵；29、搅拌电机；30、搅拌轴；31、搅拌轮；401、固定板；402、滑动板；403、调节板；404、打磨电机；405、打磨轮；32、第一推杆；33、第二推杆；34、滑动轨；35、滑动套。

具体实施方式

请参阅图1～5，本发明实施例中，一种自动铸件生产线用机械手，包括第一传输机1、第二传输机2与第三传输机7，第一传输机1的外端一侧设置有第二传输机2，第一传输机1的外端另一侧设置有第三传输机7，第一传输机1与第二传输机2之间固定安装有一组连接架3，连接架3的底端一侧设置有夹取机械手4，第一传输机1的顶端一侧固定安装有第一机械手机构5，第一传输机1的外壁靠近第一机械手机构5的一侧固定安装有喷漆机构6，第三传输机7的外壁一侧固定安装有第二机械手机构8，且第一机械手机构5与第二机械手机构8的结构相同，第三传输机7的外壁对应第二机械手机构8的一侧固定安装有打磨机构9，第三传输机7的内壁一侧嵌合安装有电子秤10，第三传输机7的外端一侧固定安装有储料盒11，第一传输机1、第二传输机2与第三传输机7的底端一侧均固定安装有固定架12。

在图1-2中：夹取机械手4包括有连接座101、转动座102、第一夹臂103与第二夹臂104，连接座101的底端一侧设置有转动座102，转动座102的底端一侧转动连接有第一夹臂103，转动座102的底端靠近第一夹臂103的一侧设置有第二夹臂104。

在图1-2中：连接座101的顶端一侧固定安装有第一电机13，且第一电机13的输出轴一端与转动座102的顶端一侧连接，连接座101的外表面两侧均固定安装有一组第二电机14，第二电机14的输出轴一端均固定安装有转动杆15，转动杆15的外端一侧固定安装有转动轮16，且转动杆15通过转动轮16与连接架3滑动连接，转动座102的外壁一侧固定安装有第三电机17，通过第一电机13带动转动座102进行角度调节，则可以实现调整放置工件的角度。

在图1-2中：第三电机17的输出轴一端固定安装有驱动齿轮18，且驱动齿轮18的外端一侧通过连杆与第一调节臂202转动连接，转动座102的外壁靠近驱动齿轮18的一侧转动连接有传动齿轮19，且驱动齿轮18与传动齿轮19之间相互啮合，第一夹臂103与第二夹臂104的外端一侧均转动连接有连接杆20，且连接杆20的外端一侧均与转动座102转动连接，通过驱动齿轮18与传动齿轮19的配合，带动第一夹臂103与第二夹臂104进行角度调节。

在图1与3中：第一机械手机构5包括有转动底座201、第一调节臂202、第二调节臂203与气动夹手204，转动底座201的顶端一侧转动连接有第一调节臂202，第一调节臂202的外端一侧转动连接有第二调节臂203，第二调节臂203的外端一侧转动连接有气动夹手204，通过夹取机械手4设置的第三电机17带动驱动齿轮18进行转动，通过驱动齿轮18与传动齿轮19的配合，带动第一夹臂103与第二夹臂104进行角度调节，配合着连接杆20将第一夹臂103与第二夹臂104进行限位，则可以实现通过第一夹臂103与第二夹臂104进行夹紧工件。

在图3中：转动底座201的底端一侧设置有第一步进电机21，且第一步进电机21的输出轴一端固定安装在转动底座201的圆心点处，转动底座201与第一调节臂202之间连接有第一伸缩杆22，第一调节臂202与第二调节臂203之间连接有第二伸缩杆23，第二调节臂203的外壁两侧均固定安装有第二步进电机24，通过第一步进电机21带动转动底座201进行转动，通过第一伸缩杆22带动第一调节臂202进行角度调节，通过第二伸缩杆23带动第二调节臂203进行角度调节，则可以实现带动气动夹手204进行高度和角度的调节。

在图3中：第二调节臂203的内部对应气动夹手204的一侧连接有转动轴26，且第二调节臂203通过转动轴26与气动夹手204连接，转动轴26与第二步进电机24的输出轴之间连接有传动皮带25，转动轴26的内部对应气动夹手204的一侧固定安装有转动套，且转动轴26通过转动套与气动夹手204转动连接，转动轴26外端一侧固定安装有一组第一锥齿轮27，气动夹手204的外端对应第一锥齿轮27的一侧固定安装有第二锥齿轮28，且第一锥齿轮27与第二锥齿轮28之间相互啮合，通过第一锥齿轮27与第二锥齿轮28之间的配合，则可以带动气动夹手204进行转动，则可以带动工件进行全方位喷漆，有效的提高该装置的实用性。

在图1与4中：喷漆机构6包括有储料箱301、喷漆枪302、加压泵303，储料箱301的顶端一侧设置有喷漆枪302，喷漆枪302的外端一侧连通有加压泵303，且加压泵303的输出管与喷漆枪302的输入端连通，储料箱301的底端一侧固定安装有搅拌电机29，搅拌电机29的输出轴一端固定安装有搅拌轴30，搅拌轴30的外壁一侧等距设置有搅拌轮31，通过搅拌电机29带动搅拌轴30设置的搅拌轮31进行转动搅拌，则可以通过搅拌轮31将储料箱301中的油漆搅拌的更加均匀，提高油漆的使用效果。

在图1与5中：打磨机构9包括有固定板401、滑动板402、调节板403、打磨电机404与打磨轮405，固定板401的顶端一侧设置有滑动板402，滑动板402的顶端一侧转动连接有调节板403，调节板403的顶端一侧固定安装有打磨电机404，打磨电机404的输出轴一端固定安装有打磨轮405，通过第一推杆32带动滑动板402上的调节板403进行角度调节后，则可以改变打磨轮405的打磨角度，通过第二推杆33推动滑动板402后，通过滑动轨34与滑动套35的配合，带动滑动板402更稳定的滑动，从而能给带动打磨轮405更高效精密的进行工件打磨。

在图1与5中：滑动板402与调节板403之间连接有第一推杆32，固定板401与滑动板402之间连接有第二推杆33，固定板401的顶端两侧均固定安装有滑动轨34，滑动板402的底端对应滑动轨34的一侧固定安装有滑动套35，且滑动板402通过滑动套35与滑动轨34滑动连接，通过滑动轨34与滑动套35的配合，带动滑动板402更稳定的滑动，从而能给带动打磨轮405更高效精密的进行工件打磨。

本发明的工作原理是：通过固定架12将第一传输机1、第二传输机2与第三传输机7进行稳定的放置，通过将锻造后的工件放置在第二传输机2上，通过夹取机械手4设置的第三电机17带动驱动齿轮18进行转动，通过驱动齿轮18与传动齿轮19的配合，带动第一夹臂103与第二夹臂104进行角度调节，配合着连接杆20将第一夹臂103与第二夹臂104进行限位，则可以实现通过第一夹臂103与第二夹臂104进行夹紧工件，通过第二电机14带动转动杆15进行转动，则可以带动转动轮16在连接架3上进行滑动，则可以实现带动连接座101进行水平滑动，则可以通过工件夹持至第一传输机1上，通过第一电机13带动转动座102进行角度调节，则可以实现调整放置工件的角度，通过第一机械手机构5设置的气动夹手204将工件夹持后，则可以通过喷漆机构6设置的加压泵303，将储料箱301中的油漆从喷漆枪302上喷向工件，通过搅拌电机29带动搅拌轴30设置的搅拌轮31进行转动搅拌，则可以通过搅拌轮31将储料箱301中的油漆搅拌的更加均匀，提高油漆的使用效果，通过第一步进电机21带动转动底座201进行转动，通过第一伸缩杆22带动第一调节臂202进行角度调节，通过第二伸缩杆23带动第二调节臂203进行角度调节，则可以实现带动气动夹手204进行高度和角度的调节，通过第二步进电机24带动传动皮带25进行转动，则可以带动转动轴26处的第一锥齿轮27进行转动，通过第一锥齿轮27与第二锥齿轮28之间的配合，则可以带动气动夹手204进行转动，则可以带动工件进行全方位喷漆，有效的提高该装置的实用性，通过第一传输机1将工件传输至第三传输机7上后，通过第二机械手机构8夹起工件后，带动工件进行多方位调节，配合着打磨机构9设置的打磨电机404带动打磨轮405转动，从而能够对工件进行打磨，通过第一推杆32带动滑动板402上的调节板403进行角度调节后，则可以改变打磨轮405的打磨角度，通过第二推杆33推动滑动板402后，通过滑动轨34与滑动套35的配合，带动滑动板402更稳定的滑动，从而能给带动打磨轮405更高效精密的进行工件打磨，通过第三传输机7将打磨后的工件传输至电子秤10上，则可以实现对工件的精度进行精密掌控，便于使用人员进行使用，较为实用。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。