空间拓扑结构确定方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种空间拓扑结构确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在实践中，要想确定多个空间的拓扑结构，关键步骤是收集每个空间的轮廓点数据。

现有技术中，可通过测量设备，依据测量距离，水平角度，垂直角度等计算空间中轮廓点的位置，然后将各个空间中轮廓点的位置整合起来，确定该多个空间的拓扑结构。

然而，由于空间的局限性，测量设备只能测量局部空间的轮廓点，并且，在测量过程中需要将测量设备依次移动到每个待测量空间中，这就造成了在不同空间下测量的数据不能统一到同一坐标系，从而无法通过这些数据来准确还原多个空间的拓扑结构。

发明内容

鉴于此，为解决现有技术中无法通过在不同空间下测量的数据来准确还原多个空间的拓扑结构的技术问题，本发明实施例提供一种空间拓扑结构确定方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供一种空间拓扑结构确定方法，包括：

获取第一空间的第一轮廓点集，其中，所述第一空间为待确定拓扑结构的多个空间中的任一个，所述第一轮廓点集包括所述第一空间的多个第一轮廓点在所述第一空间对应的第一坐标系下的第一坐标值；

确定所述第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系；

将所述第一轮廓点集中的各所述第一坐标值根据所述变换关系进行变换，得到各所述第一轮廓点在所述标定坐标系下的第二坐标值；

根据多个所述空间各自对应的第二轮廓点集，确定多个所述空间之间的拓扑结构，所述第二轮廓点集包括所述空间中各所述第一轮廓点对应的所述第二坐标值。

在一个可能的实施方式中，所述获取第一空间的第一轮廓点集，包括：

针对所述第一空间的每一个面，从所述面上选取两个测量点；

确定每一所述测量点在所述第一坐标系下的第三坐标值，将所述第三坐标值添加至所述第一空间对应的初始点集；

根据所述初始点集确定所述第一空间的第一轮廓点集。

在一个可能的实施方式中，所述根据所述初始点集确定所述第一空间的第一轮廓点集，包括：

对所述初始点集中的各所述第三坐标值进行降维投影；

根据降维投影后的各第三坐标值确定所述第一空间的各个顶点在所述第一坐标系下的坐标值；

将所述第一空间的各个顶点作为所述第一空间的第一轮廓点，以及将各个顶点在所述第一坐标系下的坐标值作为各所述第一轮廓点对应的第一坐标值，得到所述第一空间对应的第一轮廓点集。

在一个可能的实施方式中，所述确定所述第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系，包括；

从标定空间中选取至少三个锚点；

针对每一所述锚点确定一个坐标值对，所述坐标值对包括所述锚点在所述第一坐标系下的第一锚点坐标值，和所述锚点在所述标定坐标系下的第二锚点坐标值；

根据至少三个所述坐标值对，确定变换矩阵；

根据至少三个所述坐标值对和所述变换矩阵，确定平移向量；

根据所述变换矩阵和所述平移向量，确定所述第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系。

在一个可能的实施方式中，所述根据至少三个所述坐标值对，确定变换矩阵，包括：

确定至少三个所述锚点组成的平面图形的质心；

确定所述质心在所述第一坐标系下的第一质心坐标值，以及所述质心在所述标定坐标系下的第二质心坐标值；

根据所述第一质心坐标值、所述第二质心坐标值，以及至少三个所述坐标值对，确定协方差矩阵；

对所述协方差矩阵进行奇异值分解，得到变换矩阵。

在一个可能的实施方式中，根据至少三个所述坐标值对和所述变换矩阵，确定平移向量，包括：

确定至少三个所述锚点组成的平面图形的质心；

确定所述质心在所述第一坐标系下的第一质心坐标值，以及所述质心在所述标定坐标系下的第二质心坐标值；

根据所述第一质心坐标值、所述第二质心坐标值，以及变换矩阵，确定平移向量。

第二方面，本发明实施例提供一种空间拓扑结构确定装置，包括：

获取模块，用于获取第一空间的第一轮廓点集，所述第一空间为待确定拓扑结构的多个空间中的任一个，所述第一轮廓点集包括所述第一空间的多个第一轮廓点在所述第一空间对应的第一坐标系下的第一坐标值；

第一确定模块，用于确定所述第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系；

转换模块，用于将所述第一轮廓点集中的各所述第一坐标值根据所述变换关系进行转换，得到各所述第一轮廓点在所述标定坐标系下的第二坐标值；

第二确定模块，用于根据多个所述空间各自对应的第二轮廓点集，确定多个所述空间之间的拓扑结构，所述第二轮廓点集包括所述空间中各所述第一轮廓点对应的所述第二坐标值。

在一个可能的实施方式中，所述第一确定模块包括：

锚点单元，用于从标定空间中选取至少三个锚点；

第一确定单元，用于针对每一所述锚点确定一个坐标值对，所述坐标值对包括所述锚点在所述第一坐标系下的第一锚点坐标值，和所述锚点在所述标定坐标系下的第二锚点坐标值；

确定变化矩阵单元，用于根据至少三个所述坐标值对，确定变换矩阵；

确定平移向量单元，用于根据至少三个所述坐标值对和所述变换矩阵，确定平移向量；

确定变换关系单元，用于变化矩阵单元根据所述变换矩阵和所述平移向量，确定所述第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的空间拓扑结构确定程序，以实现第一方面中任一项所述的空间拓扑结构确定方法。

第四方面，本发明实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现第一方面中任一项所述的空间拓扑结构确定方法。

本发明实施例提供的技术方案，首先获取第一空间的第一轮廓点集，然后确定第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系，根据变换关系将第一轮廓点集中的各第一坐标值进行变换，得到多个空间各自对应的第二轮廓点集，最终确定多个空间之间的拓扑结构。通过不同空间对应的坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系，可以将不同空间对应的不同坐标系下测量的数据，统一到同一个坐标系下，准确地还原空间的拓扑结构。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种空间拓扑结构确定方法的实施例流程图；

图2为这三个锚点分别在空间A和空间B对应的坐标值的示意图；

图3为空间A的各个顶点在B坐标系下的坐标值的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种空间拓扑结构确定装置的实施例框图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合附图以具体实施例对本发明提供的空间拓扑结构确定方法做进一步的解释说明，实施例并不构成对本发明实施例的限定。

参见图1，为本发明实施例提供的一种空间拓扑结构确定方法的实施例流程图。如图1所示，该方法可包括以下步骤：

步骤101、获取第一空间的第一轮廓点集，其中，第一空间为待确定拓扑结构的多个空间中的任一个，第一轮廓点集包括第一空间的多个第一轮廓点在第一空间对应的第一坐标系下的第一坐标值。

由步骤101的描述可见，本发明实施例中，确定多个空间的拓扑结构时，可以分别针对每一空间(称为第一空间)，获取该第一空间的第一轮廓点集。

其中，在一实施例中，获取第一空间的第一轮廓点集的具体实现可包括：在第一空间内直接测量，得到多个轮廓点在第一空间对应的第一坐标系下的坐标值，将得到的坐标值添加至第一空间的第一轮廓点集。

在另一实施例中，获取第一空间的第一轮廓点集的具体实现可包括：针对第一空间的每一个面，从该面上选取两个测量点，确定每一测量点在第一坐标系下的第三坐标值，将第三坐标值添加至第一空间对应的初始点集，然后根据初始点集确定第一空间的第一轮廓点集。

其中，作为一个可选的实现方式，根据初始点集确定第一空间的第一轮廓点集的具体实现可包括：对初始点集中的各第三坐标值进行降维投影；根据降维投影后的各第三坐标值确定第一空间的各个顶点在第一坐标系下的坐标值；将第一空间的各个顶点作为第一空间的第一轮廓点，以及将各个顶点在第一坐标系下的坐标值作为各第一轮廓点对应的第一坐标值，得到第一空间对应的第一轮廓点集。

举例来说，以规则的长方体空间为例，该空间有6个面。按照上述描述，在每个面上选取两个测量点，也即在该空间中一共选取12个测量点，然后测量得到这12个测量点在该空间对应的坐标系下的坐标值，将这12个测量点的坐标值添加至该空间对应的初始点集。

再然后，首先对上述初始点集中的12个测量点的坐标值进行降维投影；根据降维投影后的12个测量点的坐标值确定该空间的各个顶点在对应坐标系下的坐标值；将该空间的各个顶点作为该空间的各轮廓点，将各个顶点在对应坐标系下的坐标值作为该空间的各轮廓点对应的坐标值，得到该空间的第一轮廓点集。

可以理解的是，应用上述第二个实施例来实现获取第一空间的第一轮廓点集，相较于第一个实施例而言，能够实现对于空间结构的每个墙面，只需要任意测量2个点就能确定该空间的轮廓信息，因此操作起来更加简单。

步骤102、确定第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系。

上述标定空间可以为待确定拓扑结构的多个空间的一个，也可以是不属于待确定拓扑结构的多个空间的独立空间，本发明实施例对此不做限制。

在一实施例中，确定第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系的具体实现可包括：从标定空间中选取至少三个锚点；针对每一锚点确定一个坐标值对，上述坐标值对包括锚点在第一坐标系下的第一锚点坐标值，和锚点在标定坐标系下的第二锚点坐标值；根据至少三个坐标值对，确定变换矩阵；根据至少三个坐标值对和变换矩阵，确定平移向量；根据变换矩阵和平移向量，确定第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系。

以确定空间A和空间B的拓扑结构，并选择空间B为标定空间为例，按照上述描述，在空间B中选取三个锚点，其中，在空间A测量这三个锚点，得到这三个锚点在空间A对应的A坐标系下的锚点坐标值，分别记为A

再之后，针对上述三个锚点确定以下坐标值对：(A

其中，作为一个可选的实现方式，根据至少三个坐标值对，确定变换矩阵的具体实现可包括：确定至少三个锚点组成的平面图形的质心；确定质心在第一坐标系下的第一质心坐标值，以及质心在标定坐标系下的第二质心坐标值；根据第一质心坐标值、第二质心坐标值，以及至少三个坐标值对，确定协方差矩阵；对协方差矩阵进行奇异值分解，得到变换矩阵。

举例来说，确定B空间内三个锚点组成的平面图形的质心；根据A

其中，作为一个可选的实现方式，根据至少三个坐标值对和变换矩阵，确定平移向量的具体实现可包括：确定至少三个锚点组成的平面图形的质心；确定质心在第一坐标系下的第一质心坐标值，以及质心在标定坐标系下的第二质心坐标值；根据第一质心坐标值、第二质心坐标值，以及变换矩阵，确定平移向量。

举例来说，将G

T＝-R×G

步骤103、将第一轮廓点集中的各第一坐标值根据变换关系进行变换，得到各第一轮廓点在标定坐标系下的第二坐标值。

由步骤103的描述可见，本发明实施例中，可以将第一轮廓点集中的各第一坐标值根据变换关系进行变换，得到各第一轮廓点在标定坐标系下的第二坐标值。

举例来说，基于上述举例，可以将空间A的第一轮廓点集中的各个顶点在A坐标系下的坐标值根据变换关系进行变换，得到空间A的各个顶点在B坐标系下的坐标值，如图3所示，为空间A的各个顶点在B坐标系下的坐标值的示意图。

步骤104、根据多个空间各自对应的第二轮廓点集，确定多个空间之间的拓扑结构，第二轮廓点集包括空间中各第一轮廓点对应的第二坐标值。

由步骤104的描述可见，本发明实施例中，可以根据多个空间各自对应的各第一轮廓点在标定坐标系下的第二坐标值，确定多个空间之间的拓扑结构。

举例来说，基于上述举例，在得到空间A的第二轮廓点集，也就是空间A的各个顶点在B坐标系下的坐标值，确定空间A和空间B之间的拓扑关系。

至此，完成图1所示流程的相关描述。

通过图1所示流程可以看出，在本发明中，首先获取第一空间的第一轮廓点集，然后确定第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系，再根据变换关系，将第一轮廓点集中的各第一坐标值进行变换，得到第二轮廓点集；最后根据多个空间各自对应的第二轮廓点集，确定多个空间之间的拓扑结构。通过不同空间对应的坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系，可以将不同空间对应的不同坐标系下测量的数据，统一到同一个坐标系下，从而能够准确地还原多个空间的拓扑结构。

与前述空间拓扑结构确定方法的实施例相对应，本发明还提供空间拓扑结构确定装置的实施例。

参见图4，为本发明实施例提供的一种空间拓扑结构确定装置的实施例框图。如图4所示，该装置包括：

获取模块401，用于获取第一空间的第一轮廓点集，所述第一空间为待确定拓扑结构的多个空间中的任一个，所述第一轮廓点集包括所述第一空间的多个第一轮廓点在所述第一空间对应的第一坐标系下的第一坐标值；

第一确定模块402，用于确定所述第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系；

转换模块403，用于将所述第一轮廓点集中的各所述第一坐标值根据所述变换关系进行转换，得到各所述第一轮廓点在所述标定坐标系下的第二坐标值；

第二确定模块404，用于根据多个所述空间各自对应的第二轮廓点集，确定多个所述空间之间的拓扑结构，所述第二轮廓点集包括所述空间中各所述第一轮廓点对应的所述第二坐标值。

在一个可能的实施方式中，所述获取模块401，包括(图中未示出)：

选取单元，用于针对所述第一空间的每一个面，从所述面上选取两个测量点；

初始点集生成单元，用于确定每一所述测量点在所述第一坐标系下的第三坐标值，将所述第三坐标值添加至所述第一空间对应的初始点集；

确定第一轮廓点集单元，用于根据所述初始点集确定所述第一空间的第一轮廓点集。

在一个可能的实施方式中，所述确定第一轮廓点集单元具体用于：

对所述初始点集中的各所述第三坐标值进行降维投影；

根据降维投影后的各第三坐标值确定所述第一空间的各个顶点在所述第一坐标系下的坐标值；

将所述第一空间的各个顶点作为所述第一空间的第一轮廓点，以及将各个顶点在所述第一坐标系下的坐标值作为各所述第一轮廓点对应的第一坐标值，得到所述第一空间对应的第一轮廓点集。

在一个可能的实施方式中，所述第一确定模块402，包括(图中未示出)：

选取锚点单元，用于从标定空间中选取至少三个锚点；

第一确定单元，用于针对每一所述锚点确定一个坐标值对，所述坐标值对包括所述锚点在所述第一坐标系下的第一锚点坐标值，和所述锚点在所述标定坐标系下的第二锚点坐标值；

确定变化矩阵单元，用于根据至少三个所述坐标值对，确定变换矩阵；

确定平移向量单元，用于根据至少三个所述坐标值对和所述变换矩阵，确定平移向量；

确定变换关系单元，用于根据所述变换矩阵和所述平移向量，确定所述第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系。

在一个可能的实施方式中，所述确定变化矩阵单元具体用于：

确定至少三个所述锚点组成的平面图形的质心；

确定所述质心在所述第一坐标系下的第一质心坐标值，以及所述质心在所述标定坐标系下的第二质心坐标值；

根据所述第一质心坐标值、所述第二质心坐标值，以及至少三个所述坐标值对，确定协方差矩阵；

对所述协方差矩阵进行奇异值分解，得到变换矩阵。

在一个可能的实施方式中，所述确定平移向量单元具体用于：

确定至少三个所述锚点组成的平面图形的质心；

确定所述质心在所述第一坐标系下的第一质心坐标值，以及所述质心在所述标定坐标系下的第二质心坐标值；

根据所述第一质心坐标值、所述第二质心坐标值，以及变换矩阵，确定平移向量。

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，图5所示的电子设备500包括：至少一个处理器501、存储器502、至少一个网络接口504和其他用户接口503。电子设备500中的各个组件通过总线系统505耦合在一起。可理解，总线系统505用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统505除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图5中将各种总线都标为总线系统505。

其中，用户接口503可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball))、触感板或者触摸屏等。

可以理解，本发明实施例中的存储器502可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、可编程只读存储器(ProgrammableROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasablePROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(ElectricallyEPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(StaticRAM，SRAM)、动态随机存取存储器(DynamicRAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DoubleDataRateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(SynchlinkDRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambusRAM，DRRAM)。本文描述的存储器502旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

在一些实施方式中，存储器502存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统5021和应用程序5022。

其中，操作系统5021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序5022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(MediaPlayer)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序5022中。

在本发明实施例中，通过调用存储器502存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序5022中存储的程序或指令，处理器501用于执行各方法实施例所提供的方法步骤，例如包括：

获取第一空间的第一轮廓点集，其中，所述第一空间为待确定拓扑结构的多个空间中的任一个，所述第一轮廓点集包括所述第一空间的多个第一轮廓点在所述第一空间对应的第一坐标系下的第一坐标值；

确定所述第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系；

将所述第一轮廓点集中的各所述第一坐标值根据所述变换关系进行变换，得到各所述第一轮廓点在所述标定坐标系下的第二坐标值；

根据多个所述空间各自对应的第二轮廓点集，确定多个所述空间之间的拓扑结构，所述第二轮廓点集包括所述空间中各所述第一轮廓点对应的所述第二坐标值。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器501中，或者由处理器501实现。处理器501可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器501中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器501可以是通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器502，处理器501读取存储器502中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuits，ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，DSP)、数字信号处理设备(DSPDevice，DSPD)、可编程逻辑设备(ProgrammableLogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

本实施例提供的电子设备可以是如图5中所示的电子设备，可执行如图1中方法的所有步骤，进而实现图1所示空间拓扑结构确定方法的技术效果，具体请参照图1相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。

本发明实施例还提供了一种存储介质(计算机可读存储介质)。这里的存储介质存储有一个或者多个程序。其中，存储介质可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器、快闪存储器、硬盘或固态硬盘；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。

当存储介质中一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述在电子设备侧执行的空间拓扑结构确定方法。

所述处理器用于执行存储器中存储的空间拓扑结构确定程序，以实现以下在电子设备侧执行的空间拓扑结构确定方法的步骤：

获取第一空间的第一轮廓点集，其中，所述第一空间为待确定拓扑结构的多个空间中的任一个，所述第一轮廓点集包括所述第一空间的多个第一轮廓点在所述第一空间对应的第一坐标系下的第一坐标值；

确定所述第一坐标系与标定空间对应的标定坐标系之间的变换关系；

将所述第一轮廓点集中的各所述第一坐标值根据所述变换关系进行变换，得到各所述第一轮廓点在所述标定坐标系下的第二坐标值；

根据多个所述空间各自对应的第二轮廓点集，确定多个所述空间之间的拓扑结构，所述第二轮廓点集包括所述空间中各所述第一轮廓点对应的所述第二坐标值。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。