一种血管介入机器人的能固定在导管床上的底座结构

技术领域

本发明涉及血管介入机器人技术领域，具体地，涉及一种血管介入机器人的能固定在导管床上的底座结构。

背景技术

近年来，心脑血管疾病逐步成为威胁人们身体健康的主要因素之一。由于介入微创手术具有精准、快速、创伤小的优点，逐渐成为治疗心血管疾病的主要手段之一。

但是，血管介入手术需要在X射线的辅助下完成，手术医生必须长期暴露于X射线下。为了缓解介入手术医生的工作环境，工程上开发了血管介入机器人代替医生完成介入微创手术，医生通过远程操作或遥操作的方式，在无X射线的环境中控制血管介入手术机器人完成血管介入手术。现有技术中的介入手术机器人难以同导管床进行同步运动，存在移动导管床导致介入手术机器人执行手末端与创口位置发生变动的情况发生，存在待改进之处。

公开号为CN110464967A的专利文献公开了一种微创血管介入手术机器人辅助进丝装置，包括底部支撑组件、导丝轴向运动组件、导丝周向运动组件。所述导丝轴向运动组件的两个摩擦轮对穿过其中的导丝进行压紧并带动其轴向运动。导丝轴向运动组件固定在导丝周向运动组件的大齿轮上，随着空心轴的转动而转动。导丝穿过空心轴孔，在两个摩擦轮压紧作用下共同带动导丝做精确旋转。导电滑环的使用避免了旋转过程中导丝轴向运动组件驱动电机线的缠绕。但是该专利文献存在介入手术机器人难以同导管床进行同步运动，存在移动导管床导致介入手术机器人执行手末端与创口位置发生变动的缺陷。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种血管介入机器人的能固定在导管床上的底座结构。

根据本发明提供的一种血管介入机器人的能固定在导管床上的底座结构，包括第一安装底座、第二安装底座、第一旋转压块组件、第二旋转压块组件、第一紧固件、第二紧固件、大压板、血管介入手术机器人底座；

所述血管介入手术机器人底座设置在所述第一安装底座的一端，所述第二安装底座滑动设置在所述第二安装底座上；

所述第一旋转压块组件和所述第一紧固件均活动设置在所述第一安装底座，所述第一旋转压块组件和所述第一紧固件均用于抵接外部导管床；

所述第二旋转压块组件和所述第二紧固件均活动设置在所述第二安装底座，所述第二旋转压块组件和所述第二紧固件均用于抵接所述导管床；

所述大压板活动设置在所述第二安装底座上，所述大压板用于抵接外部导管床。

优选的，还包括长压板，所述长压板设置在所述第一安装底座上；

所述第二安装底座夹设滑动设置在所述长压板和所述第一安装底座之间。

优选的，所述大压板上设置有旋转轴，所述旋转轴螺纹设置在所述第二安装底座上，所述旋转轴远离所述大压板的一端设置有旋紧手柄。

优选的，所述血管介入手术机器人底座与所述第一安装底座固定连接，所述血管介入手术机器人底座与第一紧固件间隙配合。

优选的，所述第一旋转压块组件与所述第一安装底座螺纹连接。

优选的，所述第一旋转压块组件包括第一旋转压块和第二旋转压块；

所述第一旋转压块和所述第二旋转压块间隔螺纹连接设置在所述第一安装底座上。

优选的，所述第二旋转压块组件与所述第二安装底座螺纹连接。

优选的，所述第二旋转压块组件包括第三旋转压块和第四旋转压块；

所述第三旋转压块和所述第四旋转压块间隔螺纹连接设置在所述第二安装底座上。

优选的，所述第一紧固件为紧定螺钉，所述第二紧固件为紧定螺钉。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明将血管介入手术机器人能固定在导管床上，机器人可以跟随导管床移动，无需机器人额外增加跟随功能；

2、本发明无需改造现有X线数字减影血管造影系统的导管床；

3、本发明方便安装、拆卸和调试。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明的血管介入机器人的能固定在导管床上的底座结构的结构示意图；

图2为本发明的血管介入机器人的能固定在导管床上的底座结构为突出显示长压板的结构示意图。

图中示出：

第一安装底座1 旋转轴7

第二安装底座2 旋紧手柄8

第一旋转压块组件3 血管介入手术机器人底座9

第一旋转压块301 第二旋转压块组件10

第二旋转压块302 第三旋转压块1001

第一紧固件4 第四旋转压块1002

大压板5 第二紧固件11

长压板6

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

如图1和图2所示，本发明提供的一种血管介入机器人的能固定在导管床上的底座结构，包括第一安装底座1、第二安装底座2、第一旋转压块组件3、第二旋转压块组件10、第一紧固件4、第二紧固件11、大压板5、血管介入手术机器人底座9，血管介入手术机器人底座9设置在第一安装底座1的一端，第二安装底座2滑动设置在第二安装底座2上，第一旋转压块组件3和第一紧固件4均活动设置在第一安装底座1，第一旋转压块组件3和第一紧固件4均用于抵接外部导管床，第二旋转压块组件10和第二紧固件11均活动设置在第二安装底座2，第二旋转压块组件10和第二紧固件11均用于抵接导管床，大压板5活动设置在第二安装底座2上，大压板5用于抵接外部导管床。第一紧固件4为紧定螺钉，第二紧固件11为紧定螺钉。

第一旋转压块组件3与第一安装底座1螺纹连接，第一旋转压块组件3包括第一旋转压块301和第二旋转压块302，第一旋转压块301和第二旋转压块302间隔螺纹连接设置在第一安装底座1上。第二旋转压块组件10与第二安装底座2螺纹连接，第二旋转压块组件10包括第三旋转压块1001和第四旋转压块1002，第三旋转压块1001和第四旋转压块1002间隔螺纹连接设置在第二安装底座2上。优选例中，第一旋转压块301包括旋转手柄、螺杆及压块，螺杆螺纹连接设置在第一安装底座上，旋转手柄和压块分别设置在所述螺杆的两端，第二旋转压块302、第三旋转压块1001及第四旋转压块1002均采用与第一旋转压块301相同的结构和连接设置方式。

还包括长压板6，长压板6设置在第一安装底座1上，第二安装底座2夹设滑动设置在长压板6和第一安装底座1之间。大压板5上设置有旋转轴7，旋转轴7螺纹设置在第二安装底座2上，旋转轴7远离大压板5的一端设置有旋紧手柄8。血管介入手术机器人底座9与第一安装底座1固定连接，血管介入手术机器人底座9与第一紧固件4间隙配合。

一种血管介入机器人的能固定在导管床上的底座结构由第一安装底座、第二安装底座、旋转压块、紧定螺钉、大压板、长压板、大压板旋转轴、大压板旋紧手柄、血管介入手术机器人底座组成。其中第一安装底座与导管床间隙配合；第二安装底座与导管床间隙配合，与安装底板、长压板间隙配合，与第一安装底座间隙配合，可以在长压板和第一安装底座之间自由滑动；旋转压块与第一安装底座螺纹连接，旋转压块手柄可以使旋转压块底部压紧导管床；紧定螺钉与安装底座螺纹配合连接，紧定螺钉与第一安装底座螺纹配合，与血管介入手术机器人底座间隙配合，旋转紧定螺钉可以使紧定螺钉压紧导管床；大压板与大压板旋转轴间隙配合，与第一安装底座间隙配合，可以在第一安装底座的长孔内自由滑动；长压板固定在第一安装底座上，与大压板旋转轴间隙配合，与第二安装底座间隙配合；大压板旋转轴与大压板旋紧手柄固定连接，与第二安装底座螺纹连接，与大压板间隙配合；大压板旋紧手柄与大压板旋转轴固定连接；血管介入手术机器人底座与第一安装底座固定连接，与紧定螺钉间隙配合。

第二安装底板可以在第一安装底板和长压板之间自由移动。旋转紧定螺钉可以使紧定螺钉向第一安装底座内部轴向移动，压紧导管床，并保持压紧状态。旋转大压板旋紧手柄，带动大压板旋转轴同时做轴向运动，推动大压板压紧导管床底部，并保持压紧状态。旋转压块手柄可以使旋转压块底部压紧导管床。

本实施例中的血管介入机器人的能固定在导管床上的底座结构在被安装在导管床前，保证旋转压块和紧定螺钉是旋出状态，先将第二安装底座向外拉出，带动大压板同时移动，增大第一安装底座和第二安装底座之间的距离，然后将大压板旋转手柄朝下，将第一安装底座和第二安装底座挂在导管床的两侧，旋紧紧定螺钉限制第一安装底座左右移动，转动大压板旋紧手柄使大压板压紧导管床的底部，旋紧旋转压块，限制第二安装底座上下移动，完成底座的安装。

本发明将血管介入手术机器人能固定在导管床上，机器人可以跟随导管床移动，无需机器人额外增加跟随功能，无需改造现有X线数字减影血管造影系统的导管床，方便安装、拆卸和调试。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。