能够自动拾取物品的搬运装置

技术领域

本公开公开大体涉及一种能够自动拾取物品的搬运装置。

背景技术

在仓库、制造厂、以及其它大型施工项目中，为了满足施工、加工、以及运输等需求通常会堆积大量的物品，以备使用。而物品的存放点与使用点往往并非在同一位置，因此工作人员通常需要利用搬运装置将物品从存放点搬运至使用点。

目前，现场的工作人员通常使用人工或者另外使用利用机械装置的方式来将物品转移至搬运装置以将物品搬运至目标位置。例如，当工作人员需要将物品转移至搬运装置时，通过操纵机械手将物品转移至搬运装置。

然而，有些物品是堆积在集装箱等内部空间较为狭小的容纳件内，当容纳件内的物品较多地堆积时，在将搬运装置伸入容纳件后，其剩余的空间很难满足其余的机械装置或搬运的工人。因此，需要提供一种能够辅助工作人员在集装箱等内部空间较为狭小的容纳件内搬运货物的装置，特别是一种能够自动拾取物品的搬运装置。

发明内容

本公开是鉴于上述现有技术的状况而提出的，其目的在于提供一种能够自动拾取货物的搬运装置。

为此，本公开提供了一种能够自动拾取物品的搬运装置，是用于对储存在箱式储物间中的物品进行搬运的搬运装置，所述搬运装置包括支承架、具有第一搬运面的第一搬运机构、具有第二搬运面的第二搬运机构、具有第三搬运面的第三搬运机构、以及拾取机构，所述支承架沿着搬运方向延伸，当搬运物品时，所述支承架至少部分地置于所述箱式储物间内并且物品从所述支承架的上游端部被接收并沿着所述搬运方向朝着所述支承架的下游端部被搬运，所述第一搬运机构和所述第二搬运机构沿着所述搬运方向由上游至下游依次设置在所述支承架上，并且在所述第一搬运机构与所述第二搬运机构之间形成有预定宽度的间隙，所述第三搬运机构配置为可移动且所述第三搬运面沿着所述搬运方向的长度与所述预定宽度大致相等，所述拾取机构与所述第三搬运机构联动且配置为可沿着所述搬运方向移动，所述拾取机构具有拾取模式和释放模式，当所述拾取机构配置为所述拾取模式时，所述拾取机构移动至所述支承架的上游端部并将物品拾取至所述第一搬运面，当所述拾取机构配置为所述释放模式时，所述拾取机构释放物品并移动至所述间隙，并且联动所述第三搬运机构移动至所述间隙以使所述第一搬运面、所述第三搬运面与所述第二搬运面连续连接，物品依次经由所述第一搬运面、所述第三搬运面和所述第二搬运面而被搬运。

在本公开所涉及的搬运装置中，通过拾取机构将物品转移至第一搬运机构，使物品依次经由第一搬运机构、第三搬运机构、以及第二搬运机构从搬运机构的上游转移至搬运机构的下游，以此完成对物品的自动搬运；此外，拾取机构在将物品拾取至第一搬运机构后回缩至搬运装置内，不会因储存物品的箱式储物间内部空间的狭小而影响其正常的工作。

另外，在本公开所涉及的搬运装置中，可选的，所述第三搬运机构设置在所述拾取机构的上方。在这种情况下，可以使第三搬运机构在拾取机构移动至间隙内时移动至间隙，从而使第一搬运面、第三搬运面和第二搬运面连续连接。

另外，在本公开所涉及的搬运装置中，可选的，所述支承架包括并排设置的第一侧板和第二侧板。在这种情况下，可以将第一搬运机构、第二搬运机构、以及拾取机构通过固定在第一侧板和第二侧板上以使支承架对第一搬运机构和第二搬运机构、以及拾取机构进行支承。

另外，在本公开所涉及的搬运装置中，可选的，所述拾取机构包括配置为吸附物品的吸附构件、与所述吸附构件连接的传动构件、以及与所述传动构件连接的驱动构件，所述传动构件具有与所述吸附构件连接的从动部、与所述驱动构件连接的传动部、连接所述从动部与所述传动部的第一连接部和第二连接部、以及具有第一引导路径和第二引导路径的引导部，所述从动部、所述传动部、所述第一连接部与所述第二连接部形成为高度可调的平行四边形，并且所述从动部可被所述引导部引导以调节所述平行四边形的高度，当所述从动部被驱动至所述第一引导路径，所述平行四边形具有第一高度并且所述吸附构件沿着所述第一引导路径移动至所述第一搬运面上方，当所述从动部被驱动至所述第二引导路径，所述平行四边形具有第二高度并且所述吸附构件沿着所述第二引导路径移动至所述间隙。在这种情况下，可以使吸附构件在传动构件和驱动构件的配合驱动下在第一搬运面上和间隙之间移动，从而使拾取构件可以在将物品转移至第一搬运面上后可以回缩至第一搬运机构和第二搬运机构之间的间隙内。

另外，在本公开所涉及的搬运装置中，可选的，所述引导部为设置在所述第一侧板和所述第二侧板上的引导槽，所述第一引导路径与所述第二引导路径连续连接以形成所述引导槽。在这种情况下，可以将拾取机构设置在第一侧板和/或第二侧板上，从而使支承架可以对拾取机构进行支承，并且提高搬运装置的一体化程度。

另外，在本公开所涉及的搬运装置中，可选的，所述从动部包括设置在所述引导部的可动体，所述可动体配置为在所述引导部内移动以调节所述平行四边形的高度。在这种情况下，可以通过可动体在引导部内的移动以使拾取机构在拾取模式与释放模式之间切换。

另外，在本公开所涉及的搬运装置中，可选的，所述驱动构件为带式传动装置，所述驱动构件包括主动辊、从动辊、以及设置在所述主动部和所述从动辊上且配置为连接所述传动部的传送带，所述驱动构件配置为在传送带移动时为驱动所述传动构件移动。在这种情况下，可以通过将传动构件的传动部连接在驱动构件的传送带上，从而使驱动构件可以驱动传动构件的移动。

另外，在本公开所涉及的搬运装置中，可选的，所述驱动构件包括驱动轨道，所述传动部可移动地设置在所述驱动轨道，所述驱动轨道的路径与所述传动部的移动路径匹配。在这种情况下，可以通过驱动轨道对传动部的移动进行限定，从而使传动构件可以平稳地移动。

另外，在本公开所涉及的搬运装置中，可选的，所述驱动构件与所述第一搬运面、所述第三搬运面和所述第二搬运面组成的连续面之间的距离从所述主动辊的轴心到所述从动辊的轴心大致保持不变。在这种情况下，可以通过改变从动部、传动部、第一连接部和第二连接部所组成的平行四边形高度来改变吸附构件的位置高度。

另外，在本公开所涉及的搬运装置中，可选的，所述吸附构件为真空吸盘，所述真空吸盘包括真空控制阀，所述真空控制阀配置为在所述拾取机构拾取物品时抽取所述真空吸盘与所述物品之间的空气以在所述真空吸盘与所述物品之间形成负压。在这种情况下，在吸附构件吸附物品时，真空吸盘的吸附面抵接在物品表面，并且真空控制阀抽取真空吸盘的吸附面与物品表面之间的空气以形成负压，从而使物品被吸附构件吸附。

附图说明

现在将仅通过参考附图的例子进一步详细地解释本公开，其中：

图1是示出了本公开示例所涉及的搬运装置的应用场景示意图。

图2是示出了本公开示例所涉及的搬运装置的结构示意图。

图3是示出了本公开示例所涉及的第一搬运机构和第二搬运机构的结构示意图。

图4是示出了本公开示例所涉及的拾取机构处于拾取模式时的示意图。

图5是示出了本公开示例所涉及的拾取机构处于释放模式时的示意图。

图6是示出了本公开示例所涉及的拾取机构和第三搬运机构的结构示意图。

图7是示出了本公开示例所涉及的驱动构件与传动构件的结构示意图。

图8是示出了本公开示例所涉及的传动构件和引导部的结构示意图。

图9是示出了本公开示例所涉及的拾取机构处于拾取模式时，支承架和传动构件的结构示意图。

图10是示出了本公开示例所涉及的拾取机构处于释放模式时，支承架和传动构件的结构示意图。

图11是示出了本公开示例所涉及的吸附构件吸附物品时搬运装置的结构示意图。

图12是示出了本公开示例所涉及的拾取机构将物品转移第一搬运面时搬运装置的结构示意图。

图13是示出了本公开示例所涉及的拾取机构处于释放模式时搬运装置的结构示意图。

图14是示出了本公开示例所涉及的搬运装置的工作流程图。

具体实施方式

以下，参考附图，详细地说明本公开的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。

需要说明的是，本发明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，例如所包括或所具有的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可以包括或具有没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本发明的下面描述中涉及的小标题等并不是为了限制本发明的内容或范围，其仅仅是作为阅读的提示作用。这样的小标题既不能理解为用于分割文章的内容，也不应将小标题下的内容仅仅限制在小标题的范围内。

需要说明的是，本文中的“上方”、“朝向上方”、“下方”、“朝向下方”、“上下方向”、“左侧”、“朝向左侧”、“左方”、“朝向左方”、“右侧”、“朝向右侧”、“右方”、“朝向右方”、“左右方向”、“前方”、“朝向前方”、“后方”、“朝向后方”、“前后方向”等相对位置和相对方向术语，是参照通常操作姿态，并且不应当认为是限制性的。

本实施方式涉及一种能够自动拾取物品的搬运装置，可以运用在搬运储存在箱式储物间中的物品。通过设置在支承架上的拾取机构将物品自动地拾取至第一搬运机构，使物品依次经由第一搬运机构、第三搬运机构、以及第二搬运机构从搬运机构的上游转移至搬运机构的下游，以此完成对物品的自动搬运。此外，拾取机构在将物品拾取至第一搬运机构后回缩至搬运装置内，可以减小因箱式储物间的内部空间的狭小而影响其正常的工作的可能。

为了方便描述，以下将本实施方式涉及的能够自动拾取物品的搬运装置可以简称为搬运装置。在一些情况下还可以称为传送装置、输送装置、运送装置或运载装置。

在一些示例中，本实施方式涉及的搬运装置可以连接其他搬运装置使用，以将物品搬运至更远的位置。

在一些示例中，本实施方式所涉及的搬运装置可以与移动装置连接。由此，移动装置能够使搬运装置更方便地转移至不同的位置搬运物品。在一些示例中，移动装置可以是车辆等有轮子的运输工具。

在一些示例中，本实施方式所涉及的搬运装置可以与位置调整装置连接。由此，位置调整装置能够调整搬运装置在箱式储物间内的位置以使拾取机构更准确地拾取物品。

以下，结合附图，对本公开所涉及的能够自动拾取物品的搬运装置进行详细描述。

图1是示出了本公开示例所涉及的搬运装置1的应用场景示意图。图2是示出了本公开示例所涉及的搬运装置1的结构示意图。

如图1和图2，在本实施方式中，搬运装置1可以用于搬运储存在箱式储物间3内的物品2(稍后描述)。

在一些示例中，搬运装置1可以包括支承架50、第一搬运机构20、第二搬运机构30、第三搬运机构40、以及拾取机构10。

在一些示例中，在搬运物品2时，支承架50可以部分地置于箱式储物间3内。

在一些示例中，第一搬运机构20、第二搬运机构30、第三搬运机构40、以及拾取机构10可以设置在支承架50上。

在一些示例中，拾取机构10可以将物品2转移至第一搬运机构20。第一搬运机构20、第二搬运机构30、第三搬运机构40可以将物品2 从支承架50的上游端部搬运至支承架50的下游端部。

在一些示例中，可以通过支承架50、第一搬运机构20、第二搬运机构30、第三搬运机构40、以及拾取机构10的配合对箱式储物间3 内的物品2进行搬运。

在一些示例中，箱式储物间3可以为集装箱、箱式仓库、储物箱中至少一种。在这种情况下，搬运装置1可以通过集装箱的开口伸入箱式储物间3内部以对货物进行搬运。

在一些示例中，搬运装置1可以以水平的方式伸入箱式储物间3。在这种情况下，第一搬运机构20、第二搬运机构30和第三搬运机构 40对物品2施加作用以对物品2进行搬运。

在一些示例中，搬运装置1可以以与水平面具有预定倾斜角度的方式伸入箱式储物间3。例如在一些示例中，搬运装置1的上游端部可以高于搬运装置1的下游端部。在这种情况下，物品2可以在重力的作用下从支承架50的上游端部被搬运至支承架50的下游端部。另外，在一些示例中，搬运装置1的上游端部可以低于搬运装置1的下游端部。在这种情况下，第一搬运机构20、第二搬运机构30和第三搬运机构40对物品2施加作用以对物品2进行搬运。

在一些示例中，物品2的形式可以为盒子、袋子、桶、箱子、以及柜子中的至少一种。如图1所示，本实施方式中物品2的形式为箱子。

在一些示例中，物品2可以整齐地堆放在箱式储物间3内。如图1 所示，物品2整齐堆叠在箱式储物间3内。在这种情况下，能够便于拾取装置依次拾取物品2。

另外，在一些示例中，搬运装置1可以用于其他类型的环境。例如搬运露天堆放或者堆放在内部空间较大的仓库中的物品2。

以下，为了方便描述，将搬运装置1的上游端部到搬运装置1的下游端部的方向理解为“搬运方向”(图1实施例中D1所指示的方向)。需要说明的是，上述相对位置和相对方向术语，是参照通常操作姿态和通常操作方式，并且不应当理解为是限制性的。

图3是示出了本公开示例所涉及的第一搬运机构20和第二搬运机构30的结构示意图。

如上所述，搬运装置1可以包括第一搬运机构20和第二搬运机构30。在搬运装置1搬运物品2时，第一搬运机构20和第二搬运机构30 可以沿着搬运方向(即D1方向)对物品2施加作用。

在一些示例中，第一搬运机构20可以具有第一搬运面。第二搬运机构30可以具有第二搬运面。在一些示例中，物品2可以放置在第一搬运面和第二搬运面上。在这种情况下，第一搬运机构20和第二搬运机构30可以对物品2施加作用以对物品2进行搬运。

在一些示例中，第一搬运机构20和第二搬运机构30可以设置在支承架50上。在一些示例中，第一搬运装置1和第二搬运装置1可以沿着搬运方向(即D1方向)设置。在一些示例中，第一搬运机构20 可以设置在支承架50的上游端部。在一些示例中，第二搬运装置1可以设置在支承架50的下游端部。在这种情况下，第一搬运机构20能够在支承架50的上游端部搬运物品2，第二搬运机构30能够在支承架 50的下游端部搬运物品2。

在一些示例中，第一搬运机构20和第二搬运机构30之间可以具有间隙。在一些示例中，间隙可以具有预定的宽度。例如在一些示例中，间隙能够容纳搬运装置1的其它机构。

在一些示例中，第一搬运机构20和第二搬运机构30可以为带式搬运装置和辊式搬运装置中的至少一种。在这种情况下，物品2能够通过传送带133和/或传送辊被搬运。如图3所示，在本实施方式中，第一搬运机构20和第二搬运机构30为辊式搬运装置。

在一些示例中，第一搬运机构20和第二搬运机构30可以包括例如连接部件、线缆和/或管道。在这种情况下，第一搬运机构20和第二搬运机构30可以被供应电力和/或通信路径，从而使第一搬运机构20 和第二搬运机构30可以被远程和/或自动控制。

图4是示出了本公开示例所涉及的拾取机构10处于拾取模式时的示意图。图5是示出了本公开示例所涉及的拾取机构10处于释放模式时的示意图。图6是示出了本公开示例所涉及的拾取机构10和第三搬运机构40的结构示意图。图7是示出了本公开示例所涉及的驱动构件 130与传动构件120的结构示意图。图8是示出了本公开示例所涉及的传动构件120和引导部140的结构示意图。

如上所述，搬运装置1可以包括拾取机构10。在一些示例中，拾取机构10可以将物品2从堆放的位置拾取至第一搬运面。在这种情况下，可以使第一搬运机构20可以对物品2进行搬运。

在一些示例中，拾取机构10可以从物品2被搬运的移动路径上移开。在这种情况下，拾取机构10可以避让从支承架50的上游端部至支承架50的下游端部的移动的物品2。

在一些示例中，拾取机构10可以具有拾取模式。如图4所示，此时拾取机构10处于拾取模式。

在一些示例中，拾取机构10可以沿着搬运方向移动。在这种情况下，拾取机构10能够移动至搬运机构的上游端部对物品2进行拾取。

在一些示例中，拾取机构10可以移动至第一搬运装置1的上方。在这种情况下，拾取机构10能够在拾取物品2后将其转移至第一搬运面上，从而使第一搬运机构20能够对物品2进行搬运。

在一些示例中，拾取机构10可以具有释放模式。如图5所示，此时拾取机构10处于释放模式。

在一些示例中，拾取机构10可以移动至间隙。换言之，拾取机构 10可以移动至搬运装置1内部。在这种情况下，拾取机构10在将物品 2拾取至第一搬运面上后可以从物品2被搬运的移动路径上移开，以避让物品2在第一搬运面和第二搬运面上的移动。

在一些示例中，拾取机构10通过移动至搬运装置1的内部的方式以从物品2被搬运的移动路径上移开。在这种情况下，能够使搬运装置1减小受到的应用场景(例如集装箱)的宽度和/或高度的限制。换言之，拾取机构10在从物品2的移动路径上移开时能够减小与应用场景(例如集装箱)的侧壁和/或顶棚产生碰撞的可能。

另外，在一些示例中，当搬运装置1运用至搬运露天堆放或者堆放在内部空间较大的仓库中的物品2时，拾取机构10可以通过抬高的方式以从物品2在被搬运时的移动路径上移开。

如图4所示，在一些示例中，拾取机构10可以包括吸附构件110。吸附构件110可以吸附物品2。在这种情况下，拾取机构10可以通过吸附构件110吸附物品2以对物品2进行拾取。

在一些示例中，吸附构件110可以为真空吸盘。在图4所示的本实施方式中，拾取机构10可以包括5个真空吸盘。真空吸盘可以包括真空控制阀(未示出)。在这种情况下，在吸附构件110吸附物品2 时，真空吸盘的吸附面抵接在物品2表面，并且真空控制阀抽取真空吸盘的吸附面与物品2表面之间的空气以形成负压，从而使物品2被吸附构件110吸附。

另外，在一些示例中，拾取机构10可以包括大于或少于5个的吸附构件110。在这种情况下，可以相应地调整真空控制阀抽取空气的量以调整负压的大小，从而确保拾取机构10可以拾取物品2。

另外，在一些示例中，拾取机构10可以包括抓取机构(未示出)。

在一些示例中，抓取机构可以为夹具或机械手。在这种情况下，可以通过夹具或机械手对物品2进行抓取。

在一些示例中，拾取机构10可以包括传动构件120(如图6)。

在一些示例中，拾取机构10可以包括驱动构件130(如图6)。在一些示例中，传动构件120可以与驱动构件130连接。在一些示例中，传动构件120可以与吸附构件110连接。在这种情况下，可以通过驱动构件130对拾取机构10的移动进行驱动，并且通过传动构件120使拾取机构10按预定的方式和路径移动。

在一些示例中，传动构件120可以包括从动部121(参见图6)。在一些示例中，传动构件120可以包括连接件150。在一些示例中，从动部121可以通过连接件150连接吸附构件110。在一些示例中，传动构件120与吸附构件110可以通过从动部121连接。

在一些示例中，传动构件120可以包括传动部122(参见图6)。在一些示例中，传动部122可以与传动构件120连接。在一些示例中，驱动构件130可以对传动构件120和吸附构件110的移动进行驱动。

在一些示例中，驱动构件130可以为带式传动装置(参见图6、图 7)。在一些示例中，驱动构件130可以包括主动辊131和从动辊132。

在一些示例中，驱动构件130可以包括传送带133。在一些示例中，传送带133可以设置在驱动轮和从动辊132上。在一些示例中，传送带 133可以与传动部122连接。

在一些示例中，主动辊131转动时，可以带动传送带133运动。

在一些示例中，驱动构件130可以连接传动部122以驱动传动构件120 的移动。

在一些示例中，驱动构件130可以包括驱动轨道134(参见图7)。

在一些示例中，传动部122可以设置在驱动轨道134内。在一些示例中，传动部122可以在驱动轨道134内移动。在一些示例中，驱动轨道134的路径可以与传动部122的移动路径匹配。在一些示例中，驱动轨道134可以对传动部122的移动进行限定，从而使传动构件120 可以平稳地移动。

在一些示例中，传动构件120可以包括第一连接部123和第二连接部124。在一些示例中，第一连接部123和第二连接部124与连接从动部121和传动部122连接。在一些示例中，第一连接部123、第二连接部124、从动部121、以及传动部122可以形成平行四边形。在这种情况下，可以通过调整平行四边形的高度来调整吸附构件110的高度。

在一些示例中，第一连接部123、第二连接部124、从动部121和传动部122形成的平行四边形可以具有第一高度(参见图4、图8)。在一些示例中，平行四边形的高度可以为吸附构件110和传动部122 之间距离。在一些示例中，第一高度可以大于第一搬运面和传动部122 之间的距离。在一些示例中，当第一连接部123、第二连接部124、从动部121和传动部122形成的平行四边形处于第一高度时，吸附构件 110可以位于第一搬运面的上方。

在一些示例中，拾取机构10可以包括引导部140。在一些示例中，引导部140可以具有第一引导路径141(参见图8)。在一些示例中，从动部121可以在第一引导路径141上移动。在一些示例中，第一引导路径141的高度可以与平行四边形的第一高度匹配。在一些示例中，当从动部121位于第一引导路径141时，平行四边形处于第一高度。

参见图4、图8，在一些示例中，第一引导路径141可以沿第一搬运面延伸。在一些示例中，第一引导路径141可以具有预定长度。在一些示例中，预定长度可以与第一搬运面的长度匹配。在一些示例中，第一引导路径141的位置可以与第一搬运机构20的位置对应。

在一些示例中，当从动部121位于第一引导路径141时，平行四边形以第一高度沿着第一引导路径141移动。换言之，吸附构件110 可以在第一搬运面的上方移动，从而使拾取机构10可以被配置为拾取模式。

在一些示例中，第一连接部123、第二连接部124、从动部121和传动部122形成的平行四边形可以具有第二高度(参见图5)。在一些示例中，第二高度可以小于第一搬运面和传动部122之间的距离。在一些示例中，当第一连接部123、第二连接部124、从动部121和传动部122形成的平行四边形处于第二高度时，吸附构件110可以位于第一搬运面的下方。

在一些示例中，引导部140可以具有第二引导路径142(如图5、图8)。在一些示例中，从动部121可以在第二引导路径142上移动。在一些示例中，第二引导路径142的高度可以与平行四边形的第二高度匹配。在一些示例中，当从动部121位于第二引导路径142时，平行四边形处于第二高度。

参见图5、图8，在一些示例中，第二引导路径142可以沿与第一引导路径141正交的方向延伸。在一些示例中，第二引导路径142可以具有预定长度。在一些示例中，第二引导的位置可以与间隙的位置对应。在一些示例中，当从动部121位于第二引导路径142时，平行四边形以第二高度沿着第二引导路径142移动。换言之，吸附构件110 可以从间隙移动至第一搬运面的下方，从而使拾取机构10可以被配置为释放模式。

在一些示例中，第一引导路径141和第二引导路径142可以与连续连接(参见图8)。在一些示例中，第一引导路径141靠近间隙的一端可以与第二引导路径142的上端连接。换言之，引导部140可以呈“7”字形。在这种情况下，拾取机构10可以连贯地在拾取模式与释放模式之间切换。

如上所述，搬运装置1还可以包括第三搬运机构40(参见图6)，第三搬运机构40可以为带式搬运装置1和辊式搬运装置1中的至少一种。在这种情况下，可以将物品2可以通过传送带133和/或传送辊被搬运。如图6所示，在本实施方式中，第三搬运机构40为辊式搬运装置。

在一些示例中，第三搬运机构40可以包括例如连接部件、线缆和 /或管道。在这种情况下，第三搬运机构40可以被供应电力和/或通信路径，从而使第三搬运机构40可以被远程和/或自动控制。

在一些示例中，第三搬运机构40可以移动。在一些示例中，第三搬运机构40沿着搬运方向(即D1方向)的长度可以与间隙的宽度大致相等。在这种情况下，第三搬运机构40可以移动至间隙。换言之，第三搬运机构40可以移动至第一搬运机构20和第二搬运机构30之间，从而可以填补间隙。

在一些示例中，第三搬运机构40可以具有第三搬运面。在一些示例中，第三搬运面可以在第三搬运机构40移动至间隙时与第一搬运面和第二搬运面连续连接。在这种情况下，能够减小物品2在经由第一搬运面、第三搬运面和第二搬运面被搬运时受间隙影响的可能。

在一些示例中，第三搬运机构40可以与拾取机构10连接。在一些示例中，第三搬运机构40可以设置在拾取机构10的上方(如图4、图6)。在一些示例中，第三搬运机构40可以设置在吸附构件110的附近。在一些示例中，第三搬运机构40可以和拾取机构10联动。具体而言，可以使第三搬运机构40在拾取机构10移动至间隙内时移动至间隙，从而使第一搬运面、第三搬运面和第二搬运面连续连接。也即，在拾取机构10移动时，第三搬运机构40可以跟随拾取机构10进行移动。

图9是示出了本公开示例所涉及的拾取机构10处于拾取模式时，支承架50和传动构件120的结构示意图。图10是示出了本公开示例所涉及的拾取机构10处于释放模式时，支承架50和传动构件120的结构示意图。

如图4、图9，在一些示例中，支承架50可以包括第一侧板51和第二侧板52。在一些示例中，第一侧板51和第二侧板52可以并排设置。在一些示例中，第一搬运机构20和第二搬运机构30可以固定在第一侧板51和第二侧板52上以使支承架50对第一搬运机构20和第二搬运机构30进行支承。

如图4，在一些示例中，第一搬运机构20可以设置在支承架50 的上游端部。在一些示例中，第二搬运机构30可以设置在支承架50 的下游端部。在一些示例中，物品2可以从支承架50的上游端部被拾取机构10接收并被搬运至支承架50的下游端部。由此，实现对物品2进行搬运。

在一些示例中，引导部140可以设置在支承架50上。在一些示例中，引导部140可以是第一侧板51和/或第二侧板52上的引导槽(如图9)。在一些示例中，拾取机构10可以设置在支承架50上，从而提高搬运装置1的一体化程度。

在一些示例中，从动部121可以包括可动体(如图7)。在一些示例中，可动体可以设置在第一侧板51和/或第二侧板52的引导部140 上(未图示)。在一些示例中，可以通过可动体在引导部140内的移动以使拾取机构10在拾取模式与释放模式之间切换。

在一些示例中，当可动体在第一侧板51和/或第二侧板52上的第一引导路径141时(参见图9)，吸附构件110可以位于支承架50的上方。在这种情况下，拾取机构10可以处于拾取模式。

在一些示例中，当可动体在第一侧板51和/或第二侧板52上的第二引导路径142时(如图10)，吸附构件110可以位于支承架50的下方。在这种情况下，拾取机构10可以处于释放模式。

在一些示例中，第一引导路径141和第二引导路径142可以通过圆弧连接以设置在第一侧板51和/或第二侧板52(如图9)。在这种情况下，可以减少可动体从第一引导路径141移动至第二引导路径142 上时与槽壁的碰撞而产生的损耗。

图11是示出了本公开示例所涉及的吸附构件110吸附物品2时搬运装置1的结构示意图。图12是示出了本公开示例所涉及的拾取机构 10将物品2转移第一搬运面时搬运装置1的结构示意图。图13是示出了本公开示例所涉及的拾取机构10处于释放模式时搬运装置1的结构示意图。图14是示出了本公开示例所涉及的搬运装置1的工作流程图。

以下参见图11、图12和图13对图14中所描述的搬运机构自动拾取物品2的过程进行说明。

在一些示例中，拾取机构10移动至支承架50的上游端并且吸附构件110吸附物品2(步骤S100)，拾取机构10将物品2拾取至第一搬运机构20的第一搬运面(步骤S200)，拾取机构10和第三搬运机构40移动至第一搬运机构20和第二搬运机构30之间的间隙(步骤S300)，物品2依次经由第三搬运面和第二搬运面被搬运(步骤S400)。

在一些示例中，本实施方式所涉及的搬运装置1处于搬运物品2 的步骤S100时的示意图可以参见图11。

在一些示例中，本实施方式所涉及的搬运装置1处于搬运物品2 的步骤S200时的示意图可以参见图12。

在一些示例中，本实施方式所涉及的搬运装置1处于搬运物品2 的步骤S300时的示意图可以参见图13。在这种情况下，第一搬运面、第二搬运面和第三搬运面连续连接。

在本公开所涉及的搬运装置1中，通过拾取机构10将物品2转移至第一搬运机构20，使物品2依次经由第一搬运机构20、第三搬运机构40、以及第二搬运机构30从搬运机构的上游转移至搬运机构的下游，以此完成对物品2的自动搬运。此外，拾取机构10在将物品2拾取至第一搬运机构20后回缩至搬运装置1内，可以减小因箱式储物间的内部空间的狭小而影响其正常的工作的可能。

虽然以上结合附图和示例对本公开进行了具体说明，但是可以理解，上述说明不以任何形式限制本公开。本领域技术人员在不偏离本公开的实质精神和范围的情况下可以根据需要对本公开进行变形和变化，这些变形和变化均落入本公开的范围内。