调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法

技术领域

本发明涉及割草机技术设备领域，尤其涉及调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法。

背景技术

割草机又称除草机、剪草机、草坪修剪机等。割草机是一种用于修剪草坪、植被的机械工具，其有效节约了除草工人的作业时间，因此被广泛应用。目前，在园林绿化作业中，为了满足观赏需要，通常会在绿化区域内种植多种不同品种、不同高度的植被，而这些不同品种、不同高度的植被在修剪过程中与修剪的高度要求是不一样的。现有的割草机对于刀盘的高度固定，在割草机割草过程中，被切割的草会聚集在割草机的底部，并且容易缠绕在刀片上，进而影响割草机的切割、修剪质量，严重的甚至会造成刀盘、刀片损坏断裂的情况，给作业人员带来不便。

发明内容

针对上述现有技术的缺点，本发明的目的是提供调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法，以解决现有技术中的一个或多个问题。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

调高装置，所述调高装置包括第一驱动件，所述第一驱动件的输出端与第一传动机构的一部分连接，所述第一传动机构的另一部分与转动机构的一部分连接，所述转动机构的另一部分可转动地连接第一连杆，所述第一连杆通过拉簧连接第二连杆，所述第一连杆远端以及所述第二连杆的远端分别可转动地连接第一壳体，使所述第一连杆及所述第二连杆在转动时相对于第一壳体上升或下降。

进一步的，所述第一传动机构包括第一齿轮以及与所述第一齿轮啮合的第一齿座，所述第一齿座包括第一齿座本体，所述第一齿座本体与齿条连接，所述齿条沿所述第一齿座本体的长度方向布置，在所述第一齿座的近端具有倾斜部，所述倾斜部具有供所述转动机构转动的平面结构或非平面结构。

进一步的，所述平面结构包括设置于所述倾斜部的第一面，所述第一面低于所述倾斜部的表面设置。

进一步的，所述非平面结构包括开设于所述倾斜部的多个第一槽，每个所述第一槽为曲面槽。

进一步的，所述第一齿座本体远离齿条的一面设置压板。

进一步的，所述第一齿轮本体的外侧过盈配合至少一第一防尘本体。

进一步的，所述第一壳体上开设供第一齿座移动的第一槽，在靠近所述第一槽处，于所述第一壳体的表面还连接充电压板，所述充电压板覆盖所述第一齿座的一部分。

进一步的，所述转动机构包括第一滚轮以及与所述第一滚轮连接的第一滚轮轴，所述第一连杆与所述第二连杆非对齐设置。

相应的，本发明还提供一种割草机，所述割草机包括上述调高装置，在靠近所述调高装置处，于所述割草机的内部还设置升降机构，所述调高装置中第一连杆近端以及第二连杆的远端分别与刀组机构连接，所述刀组机构设置于所述第一壳体内部，所述第一壳体的一部分与与第二壳体连接，所述第一壳体的另一部分连接第三壳体，所述升降机构设置于所述第三壳体，在所述第三壳体的远端处还设置机壳，所述机壳的内部具有升降机构，传感器安装在所述升降机构；在所述第一壳体的近端连接至少两个从动轮，在所述第一壳体的远端连接至少两个主动轮。

相应的，本发明还提供一种割草机的使用方法，包括以下步骤：

割草机开机；

传感器上升，割草机移动并绘制草坪边界及回充路径；

设定割草高度；

调节至割草高度；

割草机移动至指定位置；

割草机绕草坪边界环境采集；

开始割草作业；

割草结束后根据回充路径返回充电，传感器下降至割草机内部。

与现有技术相比，本发明的有益技术效果如下：

（一）本发明通过设置调高装置，利用第一电机驱动第一齿轮与第一齿座啮合，进而实现将转动副转化为移动副，同样的，通过在第一齿座中倾斜部上接触第一滚轮，其可以再次实现将移动副转化为转动副，进而通过该转动副实现第一连杆以及第二连杆的旋转，以此来实现刀盘、刀片的上升和下降即实现刀盘、刀片的调高，第一滚轮与倾斜部上第一面的滚动接触替传统的滑动摩擦，阻力更小。

（二）进一步的，在所述第一壳体上，于第一槽的远端还开设防尘本体安装槽，第一防尘本体套设在齿座的外侧并嵌入该防尘本体安装槽，所述第一防尘本体避免第一齿座在往复移动的过程中将草屑带入第一槽，进而影响第一齿座的位移，避免第一齿座卡死情况的出现。

（三）进一步的，第一连杆与第二连杆的的安装位置不同，同时在第二壳体的表现对应第一连杆与第二连杆处还设置压条以及限位槽，其分别能限制第一转轴以及第二转轴，进而使第一连杆相对于第一转轴以及第二连杆相对于第二转轴的转动更加稳定。

（四）进一步的，通过设置升降机构，使得割草机在非工作状态时可实现传感器隐藏于割草机的内部，由此可以减少割草机的包装尺寸，并且可以保护传感器，进一步提高了传感器的使用寿命。

（五）进一步的，升降机构中还设置自锁结构，利用该自锁结构可以实现滚轮座的锁定与解锁，从而在滚轮座锁定的时候方便传感器升降座装配，当锁块与滚轮座锁紧固定时，滚轮套、滚轮轴远离第三槽，而当锁块与滚轮座脱离时，滚轮套可伸入所述第三槽并进入工作状态，由此实现升降机构的动作，进而实现传感器的上升或下降。

（六）进一步的，本发明还设置摆动机构，通过该摆动机构可实现盖板定位座以及与所述盖板定位座连接的盖板的移动，使得传感器下降至机壳内部后可通过该盖板覆盖，反之，当盖板复位时则可实现传感器的上升。

（七）进一步的，在第一壳体远端的电池仓的舱壁设置多个弹片，所述弹片与电池包过盈连接，使电池包安装在电池仓中不再具有装配间隙，使得当割草机在不平整的路面工作晃动的同时不会导致电池包上下左右晃动，提高了电池包的使用寿命。

附图说明

图1示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中调高装置在第一视角的结构示意图。

图2示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中调高装置在第二视角的结构示意图。

图3示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中调高装置与刀盘的连接结构示意图。

图4示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中调高装置的部分结构示意图。

图5示出了本发明实施例一调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中齿盘在第一视角的轴测图。

图6示出了本发明实施例一调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中齿盘在第二视角的轴测图。

图7示出了本发明实施例二调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中齿盘的轴测图。

图8示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中刀组机构在第一视角的轴测图。

图9示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中刀组机构在第二视角轴测图。

图10示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中刀组机构的部分结构示意图。

图11示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中压板和连杆组件的连接示意图。

图12示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中压板和连杆组件连接的放大示意图。

图13示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中调节机构在第一视角的结构示意图。

图14示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中调节机构在第二视角的结构示意图。

图15示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中调节机构在第三角的结构示意图。

图16示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中调节机构的部分结构示意图。

图17示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中机壳的结构示意图。

图18示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中锁块与滚轮座的连接示意图。

图19示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中调节机构在背面的结构示意图。

图20示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中盖板与移动组件的连接结构示意图。

图21示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中移动组件未连接盖板的结构示意图。

图22示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中割草机的正面示意图。

图23示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中割草机的背面示意图。

图24示出了本发明实施例调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法中第一壳体、第二壳体、第三壳体以及机壳的连接结构示意图。

附图中标记：100、第一电机；101、第一电机座；102、第一密封圈；103、第一齿轮；104、第一轴；105、第一齿座；1050、第一齿座本体；1051、齿条；1052、倾斜部；1053、第一面；1054、磁铁；1055、第一压板；1056、第一槽；106、第一滚轮；107、第一滚轮轴；108、第一防尘本体；109、第一连杆；1090、第一转轴；1091、第一销；110、充电压板；111、第二连杆；1110、第二转轴；1111、第二销；112、拉簧；113、第二壳体；1131、压条；1132、限位槽；114、第一壳体；1140、轮轴安装孔；1141、电池仓；1142、弹片；1143、连杆安装槽；11430、第一转轴安装槽；11431、第二转轴安装槽；1144、防尘本体安装槽；1145、第一齿座移动槽；1146、刀组机构安装槽；200、上座体；2000、第二槽；2001、孔；201、下座体；202、卡扣；203、第二电机；300、刀片安装座；301、刀盘；302、刀片；303、梳草齿；400、传感器；401、第三电机；402、第二电机座；403、第二齿轮；404、电机输出端；405、第二齿座；406、第一轮；4070、第一轮轴；4071、传感器感应端；408、凸出部；4080、第三槽；409、滚轮套；410、第三齿座；411、支架；4110、开口槽；412、第一导向杆；413、滚轮座；4131、锁定槽；4130、滚轮座轮轴；414、第一弹簧；415、传感器升降座；4151、第一凸出部；4152、锁块活动槽；4153、第二凸出部；4154、第二轮轴；416、锁块；417、第二压板；418、第三凸出部；419、第二弹簧；420、固定座轴；421、固定座；4220、齿；4221、旋转座；4222、连接轴；4223、导套；424、导套轴；425、第二轮；426、固定轴；427、第一导向杆安装座；4270、装配孔；428、盖板；429、第三弹簧；430、第二导向杆；431、第二导向杆安装座；432、导套安装座；433、盖板定位座；5、机壳；500、支架槽；501、轨道槽；502、导向杆安装孔；503、第二安装座开口槽；504、固定座安装孔；505、第一安装座开口槽；6、第三壳体；7、第四壳体；8、充电口；9、主动轮；10、从动轮；11、底壳。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图和具体实施方式对本发明提出的调高装置及包含该装置的割草机及其使用方法作进一步详细说明。根据下面说明，本发明的优点和特征将更清楚。需要说明的是，附图采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施方式的目的。为了使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，请参阅附图。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。

本发明中限定了技术用语“近端”及“远端”，其中近端是指远离传感器400的一端，而远端是指靠近传感器400的一端，以图11为例，其中图11中第一连杆109左边是远端，所述第一连杆109的右边是近端。

实施例一：

请参考图1至图3，所述调高装置包括第一驱动件，具体的，在本发明实施例一中，所述第一驱动件优选为第一电机100，所述第一电机100与第一电机座101连接，所述第一电机座101通过紧固件与第二壳体113的表面连接。所述第一电机100的输出端穿过所述第一电机座101，在所述第一电机100的输出端外侧，在所述第一电机座101的内部还配合第一密封圈102，第一密封圈102用于防止第一电机100进水，具有密封作用。

进一步的，请继续参考图1至图3，在所述第一电机100的输出端与第一传动机构的一部分连接，所述第一传动机构的另一部分与转动机构的一部分连接，转动机构的另一部分可转动地连接第一连杆109，第一连杆109通过拉簧112连接第二连杆111，第一连杆109远端以及第二连杆111的远端分别可转动地连接第一壳体114，使第一连杆109及第二连杆111在转动时相对于第一壳体114上升或下降。

进一步的，请继续参考图1至图3，所述第一传动机构包括第一齿轮103以及与所述第一齿轮103啮合的第一齿座105，其中所述第一齿轮103的中心与第一电机100输出端的第一轴104连接。

进一步的，请参考图1至图6，所述第一齿座105包括第一齿座本体1050，所述第一齿座本体1050优选呈长条形，所述第一齿座本体1050与齿条1051连接形成一体式结构，具体的，所述齿条1051沿所述第一齿座本体1050的长度方向布置并且用于与第一齿轮103啮合，所述齿条1051的远端与所述第一齿座本体1050的近端对齐并具有共同的平面，而在所述齿条1051的近端处，在所述第一齿座本体1050的近端还具有一倾斜部1052，所述倾斜部1052的上表面具有可供转动机构转动的平面结构。

进一步的，请继续参考图1至图6，所述平面结构包括设置在倾斜部1052的第一面1053，所述第一面1053低于倾斜部1052的表面设置，进而使倾斜部1052的表面形成一浅槽，该浅槽的槽底面即为第一面1053，所述第一面1053在本实施例一所述调高装置中为互相连接的斜面和水平面，当然，在本发明的其他实施例中，所述第一面1053也可以全部是斜面，其只要实现转动机构可沿该第一面1053转动即可，对此本发明不作进一步赘述。

进一步的，请参考图5、图6、图7以及图11，所述第一齿座105安装在第一壳体114近端的第一齿座移动槽1145中，所述第一齿座移动槽1145的长度大于所述第一齿座105的长度，使所述第一齿座105受所述第一齿轮103啮合传递动力后可沿该第一齿座移动槽1145的长度方向移动。

进一步的，上述第一齿座105的侧面还设置磁铁1054，所述磁铁1054用于传感器400感应，以通过传感器400获取所述第一齿座105的位移信息。

进一步的，请继续参考图5、图6、图7以及图11，为了避免第一齿座105在往复移动的过程中将草屑带入第一齿座移动槽1145，进而影响第一齿座105的位移，因此在第一壳体114上，于所述第一齿座移动槽1145的远端还开设防尘本体安装槽1144，所述防尘本体安装槽1144开设在第一齿座移动槽1145的左右两侧壁，至少一第一防尘本体108套设在所述第一齿座105的外侧并且可嵌入该防尘本体安装槽1144上，所述第一防尘本体108呈方形，并且具有中空部分可供第一齿座105穿过，所述第一防尘本体108优选为羊毛毡，在本发明实施例中所述第一防尘本体108的数量为一个，而在本发明的其他实施例中，所述第一防尘本体108的数量可以为一个以上，其只要可以实现防止草屑进入第一齿座移动槽1145即可，对此，本发明不作进一步限制。

进一步的，请参考图5和图6，在所述第一齿座105的背面（即未设置第一面1053的一面）处还设置第一压板1055，所述第一压板1055通过紧固件与所述第一齿座105的背面连接。请参考图11，所述第一压板1055的上表面用于与第一防尘本体108的内侧抵接，该抵接使得第一防尘本体108内侧与第一压板1055的外侧之间不再具有间隙，避免草屑进一步进入第一齿座移动槽1145，使得草屑过多影响第一齿座105的移动。

进一步的，请继续参考图2，下面描述转动机构的具体结构如下：

所述转动机构包括第一滚轮106以及与所述第一滚轮106连接的第一滚轮轴107，所述第一滚轮轴107沿所述第一滚轮106的中心贯穿，所述第一滚轮轴107的两端分别可转动地与第一连杆109的中间部分连接，进而使所述第一齿座105的直线位移运动可通过该转动机构转化为第一连杆109以及第二连杆111的旋转运动。

进一步的，下面描述第一连杆109、第二连杆111以及第一壳体114的具体结构如下：

请参考图1至图4、以及图8至图12，所述第一连杆109和所述第二连杆111分别由两根纵杆和一根横杆连接形成“H”形结构，其中在所述第一连杆109的近端分别连接第一转轴1090，在所述第二连杆111的近端连接第二转轴1110。同样的，在所述第一壳体114的近端还分别开设可供第一连杆109以及第二连杆111伸入的连杆安装槽1143，在所述连杆安装槽1143的内部，还开设可供第一转轴1090连接的第一转轴安装槽11430，第一转轴1090卡入该所述第一转轴安装槽11430中，使所述第一连杆109被传递动力的同时可沿该第一转轴1090在该第一转轴安装槽11430中作旋转运动。同样的，在靠近该连杆安装槽1143的槽口处，在所述第一壳体114上还开设第二转轴安装槽11431，第二连杆111近端连接的第二转轴1110可嵌入该第二转轴安装槽11431中，所述第二连杆111被传递动力的同时可沿该第二转轴1110作旋转运动。

下面描述第一壳体114的具体结构如下：

以所述第一齿座移动槽1145为中心，在所述第一壳体114上还对称开设连杆安装槽1143，请参考图11和图12，第一连杆109以及第二连杆111的近端分别伸入所述第一齿座移动槽1145中，其中第一连杆109位于第二连杆111的下端。所述第一连杆109和所述第二连杆111的远端分别与刀组机构连接，具体的，所述刀组机构被安装于第一壳体114上的刀组机构安装槽1146中，同样的，在未处于调高状态时，所述第一连杆109与第二连杆111的远端也设置于该刀组机构安装槽1146中。

进一步的，请继续参考图11及图12，所述第一壳体114的远端还开设两个轮轴安装孔1140，每个所述轮轴安装孔1140用于安装主动轮9，所述主动轮9通过轮轴（图中未示出）与驱动装置连接，进而实现通过驱动装置驱动该主动轮9转动，优选的，左右两个主动轮9的转速、转向均是同步的。

进一步的，请继续参考图11及图12，在靠近所述轮轴安装孔1140处，于所述第一壳体114的远端还开设电池仓1141，所述电池仓1141用于安装电池包（图中未示出），在所述电池仓1141的仓壁设置多个弹片1142，所述弹片1142与所述电池包过盈连接，通过上述过盈连接使电池包安装在电池仓1141不再具有装配间隙，使得当割草机在不平整的路面工作晃动的同时不会导致电池包上下左右晃动，提高了电池包的使用寿命。

进一步的，请参考图4，在靠近第一齿座移动槽1145处，在所述第一壳体114的表面还连接充电压板110，所述充电压板110将所述第一齿座105的一部分覆盖，所述充电压板110通过将第一齿座105覆盖并压紧，保证所述第一齿座105可仅在第一齿座移动槽1145中移动。

进一步的，请参考图1至图4，所述第一连杆109与所述第二连杆111非对齐设置，具体的，所述非对齐是指所述第一连杆109的近端与所述第二连杆111的近端呈一前一后设置，即第一连杆109与第二连杆111的长度虽然是等长的，但是两者的安装位置不同。请参考图1、图2、图3、图4以及参考图11，在所述第一壳体114的近端还通过卡接的方式连接第二壳体113，所述第二壳体113与所述第一壳体114连接的同时进一步将充电压板110覆盖。

进一步的，请继续参考图1至图4，在所述第二壳体113的表面对应第一连杆109以及第二连杆111的位置处还分别设置一组压条1131，该组压条1131间隔布置，其中压条1131未连接第二壳体113的一端抵接第二连杆111的第二转轴1110，而压条1131的侧面靠近第一连杆109的第一转轴1090，并且在对应第一转轴1090处，在所述第二壳体113上还开设限位槽1132，该限位槽1132用于限制第一转轴1090的安装位置，并且第一连杆109的近端有一部分伸入相邻两根压条1131之间的间隙，上述压条1131的设置用于克服第一转轴1090的重力，使第一连杆109相对于第一转轴1090的转动更稳定，同样的，限位槽1132、以及压条1131的设置同样可以克服第二转轴1110的重力，使第二连杆111相对于第二转轴1110的转动更稳定。

相应的，本发明还提供一种割草机，所述割草机包括上述调高装置，具体的，在靠近调高装置处，在所述割草机的内部还设置升降机构。所述割草机上还具有两个主动轮9，每个所述主动轮9通过独立的驱动机构驱动转动，优选的，该独立的驱动机构优选为电机，其设置在第一壳体114下部的电机安装座中，在所述割草机上还具有两个从动轮10，在所述割草机的底部还具有底壳11，所述底壳11上具有用于梳草的齿，在所述割草机的近端还具有充电口8。

进一步的，请参考图1、图2、图3、图4、图8及图11，在所述第一连杆109的远端以及第二连杆111的远端均与刀组机构连接，所述刀组机构在初始状态时设置于第一壳体114的刀组机构安装槽1146中。具体的，所述刀组机构包括第二电机203，所述第二电机203安装在上座体200与下座体201之间的空腔中，所述上座体200与所述下座体201之间通过卡扣202连接固定，所述下座体201的左右两侧分别具有可供第一连杆109远端以及第二连杆111远端伸入的第二槽2000，并且在该第二槽2000的两侧，在该下座体201上还开设孔2001，所述第一连杆109的远端伸入所述第二槽2000并通过第一销1091与下座体201转动连接，同样的，所述第二连杆111的远端也伸入所述第二槽2000并通过第二销1111与下座体201转动连接，该上座体200以及下座体201形成一固定结构并且利用第一销1091以及第二销1111实现第一连杆109以及第二连杆111相对于下座体201转动。

进一步的，请继续参考图1、图2、图3、图4、图8及图9，所述刀组机构还包括刀片安装座300，所述刀片安装座300与下座体201固接，所述刀片安装座300的底部具有多片梳草齿303，所述第二电机203的输出端伸出所述刀片安装座300并通过轴承与刀盘301连接，在所述刀盘301上均布多个开口，每个开口中均通过紧固件固定刀片302，所述刀片302以所述第二电机203的输出端为中心均匀布置，通过第二电机203的可驱动该刀盘301以及刀片302转动，进而实现割草作业。

请参考图13至图17，上述升降机构设置于第三壳体6，具体是设置在第三壳体6远端的机壳5中，所述机壳5与所述第三壳体6连接，升降机构的活动端与传感器400连接；在第一壳体114的近端连接至少两个从动轮10，在第一壳体114的远端连接至少两个主动轮9。进一步的，请参考图22和图24，在所述第三壳体6的外侧还覆盖第四壳体7。

请继续参考图13至17，所述升降机构包括第二驱动件以及第二传动机构，所述第二传动机构的一部分连接所述第二驱动件的输出端，所述第二传动机构的另一部分的与第三传动机构的一部分连接，所述第三传动机构的另一部分连接传感器升降座415，传感器400安装在所述传感器升降座415上，在所述传感器升降座415的四周设置多个直线导轨，所述传感器升降座415通过所述直线导轨上升或下降。

具体的，在本发明实施例一中，所述第二驱动件优选为第三电机401，所述第二传动机构包括与所述第三电机401的电机输出端404连接的第二齿轮403以及与所述第二齿轮403啮合的第二齿座405，其中所述第三电机401固定于机壳5的底部，所述第三电机401的电机输出端404穿过第二电机座402与第二齿轮403连接。所述第二齿座405的左右两侧分别设置至少一根第一轮轴4070，在每根所述第一轮轴4070上连接一第一轮406。在靠近第一轮轴4070处，在第二齿座405的外侧还具有传感器感应端4071，其用于感应第二齿座405的位置。请参考图17，在所述机壳5的内部具有两条可供第一轮406移动的轨道槽501，为了实现所述第二齿座405作直线运动时的稳定性，请参考图13至图16，沿所述第二齿座405的移动方向，在所述第二齿座405上还贯穿一根第一导向杆412，请参考图17，所述第一导向杆412设置于机壳5的内部并且分别连接导向杆安装孔502。

进一步的，请继续参考图13至图16，在所述第二齿座405的上表面还具有凸出部408，所述凸出部408的侧面具有第三槽4080，优选的，所述第三槽4080为斜槽。

进一步的，请继续参考图13至图18，所述第三传动机构包括滚轮座413，所述滚轮座413面对凸出部408的一侧具有伸入所述第三槽4080的滚轮套409，所述滚轮套409连接于滚轮座轮轴4130的外侧，所述滚轮座轮轴4130远离凸出部408的一端与第一弹簧414的一端连接，所述第一弹簧414的另一端与传感器升降座415侧面内壁设置的第一凸出部4151连接。

进一步的，请继续参考图13至图18，为了保证滚轮座413可沿滚轮座轮轴4130的轴线方向滑动，在所述滚轮座413的两侧还分别设置第二压板417，所述第二压板417通过紧固件固定于传感器升降座415的底部，每块所述第二压板417分别具有一部分覆盖滚轮座413，该覆盖仅保证滚轮座413的一部分位于第二压板417的下方，但不影响滚轮座413的移动。

进一步的，请继续参考图13至图18，为了能实现滚轮座413的锁定以便于实现装配，在所述升降机构中还设置一自锁结构，所述自锁结构包括在所述滚轮座413上开设的锁定槽4131，同样的，所述自锁结构还包括锁块416，所述锁块416可移动地设置于传感器升降座415底部的锁块活动槽4152中，在所述锁块活动槽4152的内壁上还设置第二凸出部4153，所述第二凸出部4153与第二弹簧419的一端连接，所述第二弹簧419的另一端与第三凸出部418连接，所述第三凸出部418设置于所述锁块416面对第二凸出部4153的一侧。

具体的，请继续参考图13至图19，上述锁块416沿第三凸出部418的轴线方向并在锁块活动槽4152内移动，在安装时将滚轮座413向靠近第一凸出部4151的方向推动，此时锁块416的第三凸出部418受第二弹簧419的作用力向滚轮座413靠近，并且锁块416的头部会伸入滚轮座413的锁定槽4131中，使锁块416与滚轮座413锁紧固定，此时滚轮座413以及滚轮座轮轴4130、滚轮套409远离第三槽4080，其处于非工作状态。相反的，当传感器升降座415安装到位后，拨动锁块416的凸出部分，使锁块416解除与滚轮座413的锁紧固定，此时滚轮座413不再受锁块416限定，其通过第一弹簧414的作用力移动并使滚轮套409逐渐靠近并伸入第三槽4080，在该状态时为工作状态。

进一步的，请继续参考图13至图16，上述直线导轨包括在传感器升降座415两侧设置的多个第二轮轴4154，每个所述第二轮轴4154均连接第二轮425，所述第二轮425可伸入支架411内侧的开口槽4110中，具体的，请参考图17，所述支架411嵌入所述机壳5的支架槽500固定，由此可实现传感器升降座415两侧的第二轮轴4154沿支架411的竖直方向作上升及下降运动。

请参考图21至图24，为了实现传感器400下降时可将传感器400遮盖，本发明实施例还提供一盖板428，所述盖板428可移动地设置于一对第二导向杆430，每根所述第二导向杆430的远端与第二导向杆安装座431连接，请参考图17，所述第二导向杆安装座431固定于机壳5的第二安装座开口槽503中，请继续参考图21至图24，每根所述第二导向杆430的近端与第一导向杆安装座427连接，在该第一导向杆安装座427上开设可供第二导向杆430近端连接的装配孔4270，请参考图17，所述第一导向杆安装座427与机壳5开设的第一安装座开口槽505固接。

进一步的，请继续参考图21至图24，每根所述第二导向杆430还与导套安装座432连接，所述导套安装座432的近端还与摆动机构的一部分连接，所述摆动机构的另一部分固定在机壳5中。

下面详细描述摆动机构的具体结构如下：

请参考图13至图16以及参考图19至图21，所述摆动机构包括固定座421，所述固定座421的底部具有固定轴426，所述固定座421通过所述固定轴426与机壳5内部的固定座安装孔504连接，进而实现所述固定座421在机壳5内的固定。

进一步的，请继续参考图13至图16以及参考图19至图21，在所述固定座421的外侧具有固定座轴420，旋转座4221的一端可旋转地连接所述固定座轴420，在所述旋转座4221的另一端还与连接轴4222的一端连接，导套4223的一端可活动地连接所述连接轴4222，具体的，所述导套4223的一端配合该连接轴4222并且可沿该连接轴4222滑动，所述导套4223的另一端通过导套轴424与导套安装座432连接。

进一步的，请继续参考图13至图16以及参考图19至图21，上述旋转座4221连接固定座轴420的一端具有齿4220，所述齿4220用于与第二齿座405上半部分的第三齿座410啮合，以用实现向连接轴4222传递动力并最终实现导套4223沿水平方向移动。

进一步的，请参考图20和图21，每根所述第二导向杆430还与盖板定位座433连接，所述盖板定位座433用于连接盖板428，所述盖板定位座433与导套安装座432之间，在所述第二导向杆430上还连接第三弹簧429，所述盖板定位座433用于连接盖板428，所述盖板定位座433的近端与所述导套安装座432的近端连接。

相应的，本发明还提供上述割草机的使用方法如下：

S1：割草机开机，此时传感器400位于机壳5的内部。

S2：传感器400上升，割草机移动并绘制草坪边界以及回充路径。具体的，请参考图13至图21，所述传感器400上升的具体过程如下：

由第三电机401启动并带动第二齿轮403旋转，所述第二齿轮403旋转带动所述第二齿座405沿第一导向杆412的轴线方向移动，所述第二齿座405的移动通过第一轮406沿机壳5内的轨道槽501移动，随着第二齿座405的移动，在第二齿座405上半部分的第三齿座410与旋转座4221的齿4220啮合，并且向所述旋转座4221传递动力，所述旋转座4221沿逆时针方向逐步转动，并且在转动的同时导套4223在连接轴4222上向靠近固定座421的方向移动，同时导套4223的另一端带动导套安装座432以及盖板定位座433分别向靠近第一导向杆安装座427的方向移动，直至导套安装座432移动至接触第一导向杆安装座427。

请继续参考图13至图21，当导套安装座432移动至接触第一导向杆安装座427后，所述旋转座4221的齿4220此时与第三齿座410分离。由于第二齿座405持续在移动，因此第二齿座405的凸出部408上的第三槽4080也在移动，受第三槽4080斜面的影响，设置在该第三槽4080的滚轮套409开始沿第三槽4080斜面进行动作，其由第三槽4080靠近第二齿座405的一端向远离第二齿座405的一端转动，使传感器升降座415由下至上移动，移动过程中传感器升降座415四周的第二轮425均于支架411内侧的开口槽4110中自下而上的移动，进而实现传感器400从机壳5内逐渐上升。

当传感器400上升完成之后，所述割草机的主动轮9开启并带动所述割草机移动，由所述割草机绘制草坪边界以及绘制回充路径。

S3：割草机内部处理单元设定割草高度，例如设定需要割草的高度在6cm。

S4：割草机开始调节至设定的割草高度，主要是通过调高装置进行调节，具体的调节过程如下：

请参考图1至图12，第一电机100启动，所述第一电机100带动第一齿轮103转动，所述第一齿轮103与第一齿座105上的齿条1051啮合，因此第一齿轮103的转动副转化为第一齿座105的移动副，所述第一齿座105沿第一齿座移动槽1145移动，由于第一齿座105上设置第一面1053，并且该第一面1053与第一滚轮106接触，因此第一齿座105的移动副再一次转化为第一滚轮106的转动副，第一滚轮106通过第一滚轮轴107连接第一连杆109，并且第一连杆109通过拉簧112与第二连杆111连接，因此第一连杆109以及第二连杆111可以同步作旋转运动，进而实现刀盘301以及刀片302的上升或下降。在本发明实施例中，所述刀盘301及刀片302下降至需要割草的高度6cm处即可。

进一步的，请继续参考图1至图12，当所述第一滚轮106滚动至第一面1053的最低位置时，此时第一连杆109以及第二连杆111相对于第一壳体114向下伸出，使刀组机构伸出所述第一壳体114，反之，当第一滚轮106滚动至第一面1053的最高位置时，此时第一连杆109以及第二连杆111相对于第一壳体114向上回收，并最终回收至第一壳体114内部。

S5：割草机移动至指定位置，例如移动至花园的起点位置。

S6：割草机绕草坪边界进行环境采集，其主要目的是采集草坪边界的环境信息。

S7：根据绘制的草坪边界开始割草作业。

S8：割草结束后根据回充路径返回充电，传感器400下降至割草机中机壳5的内部。

实施例二：

请参考图7，实施例二与实施例一的大部分结构相同，不同的是第一齿座105近端的倾斜部1052上具有供转动机构转动的非平面结构。

具体的，所述非平面结构包括开设在倾斜部1052上的多个第一槽1056，每个所述第一槽1056均为曲面槽，所述曲面槽的槽壁与第一滚轮106的外径相配合，每个所述曲面槽均可以实现所述第一连杆109以及第二连杆111在一定角度范围内的位置调节。上述调高装置的调高过程与实施例一均相同，对此本发明不作进一步限定。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。