一种基于车身控制系统的跛行控制方法

技术领域

本发明涉及汽车安全控制技术领域，具体涉及一种基于车身控制系统的跛行控制方法。

背景技术

伴随着车辆电控技术的不断发展，人们对汽车电控系统的需求不仅仅是原来的便捷性和舒适性，同时对于可靠性和安全性也提出了相关诉求。

“跛行回家”原来指的是发动机带故障运行的一种模式，随着汽车电控单元增多，故障问题逐渐复杂，跛行功能逐渐统称车辆行驶过程中控制器本身或者执行机构出现故障时，启用备用控制回路进行简单控制，代为实现驾驶员意图。车身控制系统通过网关进行与其他控制系统进行信息传递。在实际行车过程中，若底层出现故障反馈，则会导致驾驶员意图无法有效对外传达，带来安全隐患。

如何实现基于车身控制系统的跛行控制是本申请要解决的技术问题。

发明内容

在实际行车过程中，若被控对象出现故障，则会导致驾驶员意图无法有效对外传达，带来安全隐患的问题，本发明提供一种基于车身控制系统的跛行控制方法。

本发明的技术方案是：

本发明技术方案提供一种基于车身控制系统的跛行控制方法，所述系统包括多个执行器，利用未故障的执行器替代发生故障的执行器来执行信号输出，所述方法包括如下步骤：

车身域控制器基于输入的开关使能信息、控制器底层检测的故障、替代执行器工作信息完成逻辑分析和判断，发出跛行请求；

接收到跛行请求后，控制未故障的执行器代替原来的执行器进行跛行输出。

基于输入使能信息、底层反馈的故障、替代执行器工作信息完成逻辑分析和判断，发出跛行请求。接收到跛行请求，控制其他执行器代替原来被控对象执行，实现驾驶员意图的传达。

优选地，车身域控制器基于输入的开关使能信息、控制器底层检测的故障、替代执行器工作信息完成逻辑分析和判断，发出跛行请求的步骤包括：

故障发生后判断输入使能是否依然存在，发出跛行请求；

若执行器没有进行信号输出，则控制器立即发出跛行请求。

优选地，故障发生后判断输入使能是否依然存在，发出跛行请求的步骤包括：

当接收到输入开关使能信息后，车身域控制器立即发出执行器工作请求；

车身控制器底层软件检测到执行器的故障状态；

当是执行器开路或短路故障，车身域控制器停止执行器工作输出，同时判断输入开关使能信息是否依然有效；

若无效，则停止发送执行器工作请求；

若有效，且替代执行器未进行工作，则立即发出跛行请求判断替代执行器是否工作。

优选地，若执行器没有进行信号输出，则控制器立即发出跛行请求的步骤包括：

判断替代执行器是否在执行；若替代执行器在执行，则须保持该替代执行器维持原有逻辑输出，执行原有逻辑功能；

若替代执行器未进行工作，则立即发出跛行请求。

优选地，所述方法还包括：

当执行器为位置灯与转向灯时，当转向灯检测到开路或者短路故障时，无需判断位置灯是否工作，立即发出跛行请求，同时停止位置灯对原有执行的逻辑，控制位置灯优先按照跛行逻辑输出。

优选地，除去转向灯跛行方式，执行器的跛行控制方法还包括：

若车身域控制器接收到灯光或喇叭使能信号，驱动输出；

若此时接收到故障反馈判断替代执行器是否工作，发出跛行请求后，控制替代执行器执行跛行工作逻辑。

接收到执行器过载故障反馈时，车身域控制器保持执行器工作请求和执行器工作输出。接收到执行器短路或者开路故障反馈，车身域停止执行器工作输出，同时判断输入使能信息是否依然存在（包括使能信息持续存在或者是使能条件更变但是发出相同的使能信息）。若不存在则停止发送执行器工作请求；若依然存在则进行判断替代执行器是否在执行，若替代执行器在执行，则须保持该替代执行器维持原有逻辑输出，执行原有逻辑功能；若替代执行器未进行工作，则立即发出跛行请求。

优选地，当执行器为位置灯与转向灯时，若依然存在，且替代执行器未进行工作，则立即发出跛行请求的步骤包括：

当转向灯检测到开路或者短路故障时，无需判断位置灯是否工作，立即发出跛行请求，同时停止位置灯对原有执行的逻辑，控制位置灯优先按照跛行逻辑输出。

由于转向灯的优先级高于位置灯的优先级，因此当转向灯检测到开路或者短路故障时，无需判断位置灯是否工作，立即发出跛行请求，同时停止位置灯对原有执行的逻辑，控制位置灯优先按照跛行逻辑输出。

优选地，位置灯和转向灯的跛行控制方法包括：

当驾驶员闭合左转向灯开关，驱动主车左前转向灯、主车左侧转向灯，主车左后转向灯，挂车左转向灯四个部分的灯光输出；

若车身域控制器接收到主车左前转向灯的故障反馈时，车身域控制器立即发出主车左前转向灯跛行请求；

位置灯接收到跛行请求后，停止自身原有控制逻辑输出，按照与转向灯相同的频率完成闪烁，代替实现主车左前转向灯的闪烁提示功能。

优选地，位置灯和转向灯的跛行控制方法还包括：

若车身域控制器接收到位置灯的使能信号，驱动主车左前/侧/后位置灯，主车右前侧/后位置灯，以及挂车左/右位置灯八个部分的灯光输出；

若此时接收到主车右后位置灯的故障反馈时，则率先判断转向灯的使能与工作状态，当主车右后转向灯不工作时，发出跛行请求后，控制转向灯执行位置灯的跛行工作逻辑，完成常亮。

优选地，喇叭的跛行控制方法包括：

若发出电喇叭工作使能时，车身域控制器识别到电喇叭驱动故障，则立即发出电喇叭跛行请求，驱动气喇叭代替电喇叭输出；

若发出气喇叭工作使能时，车身域控制器识别到气喇叭驱动故障，则立即发出跛行请求，驱动电喇叭代替气喇叭输出。

从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：出现故障后，车身域控制器基于输入使能信息、底层反馈的故障、替代执行器工作信息完成逻辑分析和判断，发出跛行请求。接收到跛行请求，控制其他执行器代替原来被控对象执行，从而确保驾驶员意图可以有效执行的控制方法。本申请的控制策略可有效解决故障所带来的问题，可有效地减少因驾驶员意图无法表达所带来的安全问题。

此外，本发明设计原理可靠，结构简单，具有非常广泛的应用前景。

由此可见，本发明与现有技术相比，具有突出的实质性特点和显著地进步，其实施的有益效果也是显而易见的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例的方法的跛行控制示意性流程图。

图2是本发明一个实施例的方法的位置灯与转向灯跛行控制示意性流程图。

图3是本发明一个实施例的方法的喇叭跛行控制示意性流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供一种基于车身控制系统的跛行控制方法，所述系统包括多个执行器，利用未故障的执行器替代发生故障的执行器来执行信号输出，所述方法包括如下步骤：

车身域控制器基于输入的开关使能信息、控制器底层检测的故障、替代执行器工作信息完成逻辑分析和判断，发出跛行请求；

接收到跛行请求后，控制未故障的执行器代替原来的执行器进行跛行输出。

基于输入使能信息、底层反馈的故障、替代执行器工作信息完成逻辑分析和判断，发出跛行请求。接收到跛行请求，控制其他执行器代替原来被控对象执行，实现驾驶员意图的传达。

需要说明的是，车身域控制器基于输入的开关使能信息、控制器底层检测的故障、替代执行器工作信息完成逻辑分析和判断，发出跛行请求的步骤包括：

故障发生后判断输入使能是否依然存在，发出跛行请求；

若执行器没有进行信号输出，则控制器立即发出跛行请求。

在有些实施例中，故障发生后判断输入使能是否依然存在，发出跛行请求的步骤包括：

当接收到输入开关使能信息后，车身域控制器立即发出执行器工作请求；

车身控制器底层软件检测到执行器的故障状态；

当是执行器开路或短路故障，车身域控制器停止执行器工作输出，同时判断输入开关使能信息是否依然有效；

若无效，则停止发送执行器工作请求；

若有效，且替代执行器未进行工作，则立即发出跛行请求判断替代执行器是否工作。

在有些实施例中，若执行器没有进行信号输出，则控制器立即发出跛行请求的步骤包括：

判断替代执行器是否在执行；若替代执行器在执行，则须保持该替代执行器维持原有逻辑输出，执行原有逻辑功能；

若替代执行器未进行工作，则立即发出跛行请求。

在有些实施例中，当执行器为位置灯与转向灯时，当转向灯检测到开路或者短路故障时，无需判断位置灯是否工作，立即发出跛行请求，同时停止位置灯对原有执行的逻辑，控制位置灯优先按照跛行逻辑输出。

当转向灯检测到开路或者短路故障时，无需判断位置灯是否工作，立即发出跛行请求，同时停止位置灯对原有执行的逻辑，控制位置灯优先按照跛行逻辑输出。除去转向灯跛行方式，其余执行器的跛行控制方法还包括：若车身域控制器接收到灯光或喇叭使能信号，驱动输出；若此时接收到故障反馈判断替代执行器是否工作，发出跛行请求后，控制替代执行器执行跛行工作逻辑。

灯光与喇叭作为汽车车身控制系统中重要的执行机构，可根据驾驶员意图完成灯光点亮或者发出声音，实现对其他交通参与者的提醒。在实际行车过程中，若灯光或喇叭出现故障，则会导致驾驶员意图无法有效对外传达，带来安全隐患。灯光跛行控制采用的设计思路为将远光灯/辅助远光灯,近光灯/前雾灯，转向灯/位置灯，制动灯/后雾灯进行分组，若某灯光执行机构出现，则车身域控制器根据反馈的故障立即驱动对应执行机构完成跛行控制。以位置灯和转向灯的跛行控制功能为例，如图2所示，位置灯和转向灯的跛行控制方法包括：

当驾驶员闭合左转向灯开关，应当驱动主车左前转向灯、主车左侧转向灯，主车左后转向灯，挂车左转向灯四个部分的灯光输出，若此时接收到主车左前转向灯的故障信息，则车身域控制器会立即发出主车左前转向灯跛行请求，位置灯接收到跛行请求后，停止自身原有控制逻辑输出，按照与转向灯相同的频率完成闪烁，代替实现主车左前转向灯的闪烁提示功能。

若车身域控制器接收到位置灯的使能信号，应当驱动主车左前/侧/后位置灯，主车右前侧/后位置灯，以及挂车左/右位置灯八个部分的灯光输出，若此时接收到主车右后位置灯故障信息时，则率先判断转向灯的使能与工作状态，当主车右后转向灯不工作时，发出跛行请求后，控制其执行来着位置灯的跛行请求，完成常亮。此逻辑核心在于将转向灯和位置灯基于所在位置各拆分成了八个执行部分，同时基于灯光类型判断优先级。转向灯的优先级高于位置灯的优先级，因此当转向灯发出跛行请求时，无论对应的位置灯是否在工作，都应当率先执行转向跛行请求；但当位置灯发出跛行请求后，车身域控制器需要判断当前转向灯是否在工作，在不工作的情况下完成位置灯跛行请求，同时若在跛行过程中接收到转向灯工作使能，则立即执行转向灯功能。（注：转向灯工作使能包包括转向提示、危险报警信号、防盗报警提示、碰撞提示、解防设防、寻车提示等产生的工作使能）。

需要说明的是，除位置灯和转向灯的跛行外，其余灯光之间的跛行逻辑与之类似。在接收到灯光的驱动使能和故障反馈后，车身域控制器立即以内部变量的形式发出跛行请求，而对应的灯光接收到跛行请求后，判断自身是否驱动的条件，完成灯光跛行控制。不过由于其余灯光安全性差异并没有转向与位置大，除去后雾灯和制动灯采用的是制动灯优先级高于后雾灯之外，其余执行条件都是在保障原有灯光不工作的条件下，执行跛行请求，即类似于转向灯代替位置灯的跛行工作逻辑。

例如，如图3所示，喇叭跛行控制方法类似于灯光跛行，思路为针对电喇叭、气喇叭驱动信息和反馈故障进行分开识别，若发出电喇叭工作使能时，车身域控制器识别到电喇叭驱动故障，则立即发出电喇叭跛行请求，驱动气喇叭输出；若发出气喇叭工作使能时，车身域控制器识别到气喇叭驱动故障，则立即发出跛行请求，驱动电喇叭输出。与灯光跛行逻辑不同的是，因为有喇叭转换开关的存在，不会出现电喇叭、气喇叭同时发出工作使能的情况，因此不需要发出跛行请求后，判断对应替代执行机构的驱动与使能情况，可以直接驱动。喇叭的跛行控制方法包括：

若发出电喇叭工作使能时，车身域控制器识别到电喇叭驱动故障，则立即发出电喇叭跛行请求，驱动气喇叭代替电喇叭输出；

若发出气喇叭工作使能时，车身域控制器识别到气喇叭驱动故障，则立即发出跛行请求，驱动电喇叭代替气喇叭输出。

尽管通过参考附图并结合优选实施例的方式对本发明进行了详细描述，但本发明并不限于此。在不脱离本发明的精神和实质的前提下，本领域普通技术人员可以对本发明的实施例进行各种等效的修改或替换，而这些修改或替换都应在本发明的涵盖范围内/任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。