平行驾驶转向轨迹数据的处理方法、装置

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种平行驾驶转向轨迹数据的处理方法、装置。

背景技术

随着互联网以及信息技术的发展，交通工具随之也变得越来越智能化。特别是轿车的智能化越来越惠及普通人。其中，平行驾驶成为智能化的必要一环。平行驾驶就是驾驶员在模拟驾舱中下发控制指令，远程操控车辆的运行。

由于是远程操控车辆，只能通过显示器来观察车辆行驶状况，因此可能会产生视觉距离感知和行驶轨迹误判，造成事故发生，带来安全隐患。

发明内容

本申请实施例提供了平行驾驶转向轨迹数据的处理方法、装置，以为远程驾驶舱中的驾驶人员提供转向轨迹指示。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种平行驾驶转向轨迹数据的处理方法，其中，所述方法包括：

预先标注车轮在不同转向角度下距离车头前方对应位置处的轨迹线对应的图像像素坐标位置，且将所述轨迹线建立第一轨迹线方程；

将所述第一轨迹线方程经过预设变换操作后，获取预设转向角度下的第二轨迹线方程；

根据距离车头前方目标位置拟合的行车警示线曲线方程与所述第二轨迹线方程，确定所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标，所述距离车头前方目标位置为行车警示位置；

根据所述目标位置的坐标和所述预设转向角度下的第二轨迹线方程，绘制出所述平行驾驶转向轨迹数据。

在一些实施例中，所述根据距离车头前方目标位置拟合的行车警示线曲线方程与所述抛物线方程，确定所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标，包括：

根据所述距离车头前方目标位置的所述轨迹线对应的图像像素坐标位置，进行多项式拟合，建立每个目标位置处的曲线方程；

根据所述每个目标位置处的曲线方程与所述抛物线方程建立的联合方程组，计算出所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标。

在一些实施例中，所述方法还包括：

根据所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标和预设的目标位置内线长度，确定所述目标位置各两条内线的起点；

联合直线方程和距离方程，获取所述目标位置各两条内线的终点；

连接所述起点和终点，得到所述平行驾驶转向轨迹数据的内线。

在一些实施例中，所述将所述抛物线经过预设变换操作后，获取预设转向角度下的抛物线方程，包括：

对所述抛物线方程进行垂直翻转和平移操作，以使所述抛物线移动至预先标注的轨迹线左右起点的位置，并且保持所述抛物线开口朝向不变；

根据预先标注的车轮转角在0度情况下的轨迹线，计算出倾斜角度；

根据所述倾斜角度，对已旋转至车头位置的所述抛物线进行倾斜操作，得到旋转后的倾斜坐标，用以获取预设转向角度下的抛物线方程。

在一些实施例中，所述根据距离车头前方目标位置拟合的行车警示线曲线方程与所述抛物线方程，确定所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标，所述距离车头前方目标位置为行车警示位置,包括：

建立每个转向角度θ和抛物线参数P之间的关系，使用多项式拟合的方法，建立角度和抛物线参数之间的方程；

根据所述角度和抛物线参数之间的方程，确定预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标。

在一些实施例中，所述抛物线参数P通过如下方式获取：

手动调整车轮右转向角度为不同角度下时对应抛物线契合标注轨迹线的参数P，所述参数P的公式如下：

在一些实施例中，所述预先标注车轮在不同转向角度下距离车头前方对应位置处的轨迹线对应的图像像素坐标位置，且将所述轨迹线采用抛物线方程表示得到抛物线，包括：

按照标注范围和间隔度数，预先标注真实场景中车轮在不同转向角度下，左右轨迹线上多个距离车头前方对应位置处对应的图像像素位置，得到标注后的物理距离映射为所述图像像素坐标位置

第二方面，本申请实施例还提供一种平行驾驶转向轨迹数据的处理装置，其中，所述装置包括：

标注模块，用于预先标注车轮在不同转向角度下距离车头前方预设位置处的轨迹线上的点对应的图像像素坐标，且根据所述轨迹线上的点对应的图像像素坐标建立第一轨迹线方程；

轨迹线坐标模块，用于将所述第一轨迹线方程经过预设变换操作后，获取预设转向角度下的第二轨迹线方程；

确定模块，用于根据车头前方目标位置拟合的行车警示线曲线方程与所述第二轨迹线方程，确定所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标距离上的坐标，所述车头前方目标距离的位置为行车警示位置；

绘制模块，用于根据所述目标位置的坐标和所述预设转向角度下的第二轨迹线方程，绘制出所述平行驾驶转向轨迹数据。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：通过在显示器上直观显示的车辆行驶距离和轨迹线，使得远程驾舱人员直接通过显示器中车辆行驶轨迹线的指引驾驶车辆，避免视觉感知带来的距离和行驶轨迹误判，有效降低事故发生的概率。该方法实现简单，通过数据标注、手动调整和参数拟合的方式，实现车辆轨迹线的绘制。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中平行驾驶转向轨迹数据的处理方法流程示意图；

图2为本申请实施例中平行驾驶转向轨迹数据的处理装置结构示意图；

图3为本申请实施例中平行驾驶转向轨迹数据的处理方法的实现原示意图；

图4为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

发明人研究时发现，自动驾驶车辆如果在运行过程中出现故障或发生事故，需要通过平行驾驶的方式进行接管，然而在平行驾驶舱的驾驶员只能通过屏幕对自动驾驶车辆进行远程接管，从而使自动驾驶车辆脱困或修复故障。这个过程通常只能依靠平行驾驶舱中的屏幕，而对于自动驾驶车辆实际面对的碰撞风险或者感知距离无法进行精确判断。

针对上述不足，本申请实施例中提供的平行驾驶转向轨迹数据的处理方法，在平行驾驶远程控制车辆前向行驶时，预先将车辆行驶轨迹和距离绘制显示在显示器中。并且行驶轨迹线会根据车轮转向角度，绘制出5、10米内的行驶轨迹和距离，并显示至平行驾舱屏幕上。从而远程驾舱人员直接通过显示器中车辆行驶轨迹线的指引驾驶车辆，有效降低事故发生的概率。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

本申请实施例提供了一种平行驾驶转向轨迹数据的处理方法，如图1所示，提供了本申请实施例中平行驾驶转向轨迹数据的处理方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S110至步骤S140：

步骤S110，预先标注车轮在不同转向角度下距离车头前方预设位置处的轨迹线上的点对应的图像像素坐标，且根据所述轨迹线上的点对应的图像像素坐标建立第一轨迹线方程。车轮是真实场景中的车辆的车轮，预先标注时在车轮的不同转向角度下，得到左右轨迹线点预设位置对应的图像像素位置。转向轨迹数据通常分为左右轨迹线，并作为一组轨迹数据同时出现。

预先标注车轮在不同转向角度时，距离车头前方每个预设位置的轨迹线点，然后将得到的轨迹线点的组合映射为图像像素坐标组。之后根据图像像素坐标组，建立建立第一轨迹线方程。

为了之后便于旋转、平移，将所述轨迹线的方程采用抛物线方程表示。比如，抛物线公式为：y

步骤S120，将所述第一轨迹线方程经过预设变换操作后，获取预设转向角度下的第二轨迹线方程。

由于标注位置为车轮位置，所以需要将第一轨迹线方程旋转至车头位置。为了符合轨迹数据的转向的需求，之后获取预设转向角度下的抛物线方程。也就是说可以根据一个给定的角度确定该角度对应的第二轨迹线方程。

优选地，上述过程还需手动标注抛物线参数并且求解出抛物线参数与预设转向角度之间的关系。

步骤S130，根据车头前方目标位置拟合的行车警示线曲线方程与所述第二轨迹线方程，确定所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标距离上的坐标，所述车头前方目标距离的位置为行车警示位置。

在获取预设转向角度下的第二轨迹线方程之后，还需要进一步确定轨迹线上的不同距离的行车警示位置，从而得到所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标。

步骤S140，根据所述目标位置的坐标和所述预设转向角度下的第二轨迹线方程，绘制出所述平行驾驶转向轨迹数据。

根据目标位置的坐标以及预设转向角度下的第二轨迹线方程绘制出平行驾驶所需的转向轨迹数据。

由于车辆分为左右转向，可视为以车身直行方向的中心线为对称轴对称，基于该原则找到对称轴后，左转方向即可视为右转方向关于该对称轴的镜像。将右转的抛物线基于对称轴做镜像翻转后，即为左转像素坐标组。最后，绘制左转或右转方向的左右两条转向轨迹线和四条内线至图像上即可。

在本申请的一个实施例中，所述根据车头前方目标距离拟合的行车警示线曲线方程与所述抛物线方程，确定所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标距离上的坐标，包括：根据所述车头前方目标距离的所述轨迹线对应的图像像素坐标位置，进行多项式拟合，建立每个目标位置处的曲线方程；根据所述每个目标位置处的曲线方程与所述抛物线方程建立的联合方程组，计算出所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标。

根据之前预先标注的车轮转向数据，对所有标注角度下的多条距离车头前方目标位置的轨迹线建立曲线方程。可以使用多项式拟合方法，拟合曲线方程。

然后，根据所述每个目标位置处的曲线方程与所述抛物线方程建立的联合方程组，并计算出所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标。

需要注意的是，可以根据实际需要确定需要距离车头前方目标位置。

示例性地，可以10m位置标注的左右轨迹线的像素坐标组：

在本申请的一个实施例中，所述方法还包括：根据所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标和预设的目标位置内线长度，确定所述目标位置各两条内线的起点；联合直线方程和距离方程，获取所述目标位置各两条内线的终点；连接所述起点和终点，得到所述平行驾驶转向轨迹数据的内线。

为了绘制出警示位置处的线段(内线)，需要确定出线段的终点和起点。具体实施时可以分别设定10m、5m内线的长度分别是D

在本申请的一个实施例中，所述将所述抛物线经过预设变换操作后，获取预设转向角度下的抛物线方程，包括：对所述抛物线方程进行垂直翻转和平移操作，以使所述抛物线移动至预先标注的轨迹线左右起点的位置，并且保持所述抛物线开口朝向不变；根据预先标注的车轮转角在0度情况下的轨迹线，计算出倾斜角度；根据所述倾斜角度，对已旋转至车头位置的所述抛物线进行倾斜操作，得到旋转后的倾斜坐标，用以获取预设转向角度下的抛物线方程。

对抛物线方程进行垂直翻转和平移操作，使抛物线在x轴上的坐标为起点，移动至标注轨迹线左右起点的位置，并且不改变抛物线开口朝向。考虑到轨迹线在图像上的表示是倾斜的，所以需要计算出倾斜角度。根据标注的车轮转角0度下的轨迹线，可计算倾斜角度。通过上步计算的倾斜角度，对已旋转至车头位置的抛物线进行倾斜操作，求解得到旋转后的倾斜坐标。

在本申请的一个实施例中，所述根据距离车头前方目标位置拟合的行车警示线曲线方程与所述抛物线方程，确定所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标，所述距离车头前方目标位置为行车警示位置,包括：建立每个转向角度θ和抛物线参数P之间的关系，使用多项式拟合的方法，建立角度和抛物线参数之间的方程；根据所述角度和抛物线参数之间的方程，确定预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标。

增加手动调整参数P的过程，通过手动调整实际场景中车辆的车轮的转向角度为0度、10度、20度、30度、40度下对应抛物线所契合的标注轨迹线的参数p值。可以建立每个转向角度θ和抛物线参数p之间的关系，比如使用多项式拟合的方法，建立角度和抛物线参数之间的方程，并通过目标函数求解。求解出的结果就是对应角度下的抛物线方程。

在本申请的一个实施例中，所述抛物线参数P通过如下方式获取：手动调整车轮右转向角度为不同角度下时对应抛物线契合标注轨迹线的参数P，所述参数P的公式如下：

手动调整参数值：

在本申请的一个实施例中，所述预先标注车轮在不同转向角度下距离车头前方对应位置处的轨迹线对应的图像像素坐标位置，且将所述轨迹线采用抛物线方程表示得到抛物线，包括：按照标注范围和间隔度数，预先标注真实场景中车轮在不同转向角度下，左右轨迹线上多个距离车头前方对应位置处对应的图像像素位置，得到标注后的物理距离映射为所述图像像素坐标位置

在左右轨迹线上10m、7.5m、5m、2.5m、0m对应的图像像素位置，标注范围0～40度，间隔度数为10度。可以理解，10m、7.5m、5m、2.5m、0m是根据实际需要选择或者确定的，当然通常太远的距离并不需要预警。

示例性地，标注的物理距离映射为图像像素坐标：

本申请实施例还提供了平行驾驶转向轨迹数据的处理装置200，如图2所示，提供了本申请实施例中平行驾驶转向轨迹数据的处理装置的结构示意图，所述平行驾驶转向轨迹数据的处理装置200至少包括：标注模块210、轨迹线坐标模块220、确定模块230以及绘制模块240，其中：

在本申请的一个实施例中，所述标注模块210具体用于：预先标注车轮在不同转向角度下距离车头前方预设位置处的轨迹线上的点对应的图像像素坐标，且根据所述轨迹线上的点对应的图像像素坐标建立第一轨迹线方程。车轮是真实场景中的车辆的车轮，预先标注时在车轮的不同转向角度下，得到左右轨迹线预设位置对应的图像像素位置。转向轨迹数据通常分为左右轨迹线，并作为一组轨迹数据同时出现。

预先标注车轮在不同转向时，距离车头前方每个对应位置处的轨迹线，然后将得到的轨迹线映射为图像像素坐标组。

为了之后便于旋转、平移，将所述轨迹线采用抛物线方程表示得到抛物线。比如，抛物线公式为：y

在本申请的一个实施例中，所述轨迹线坐标模块220具体用于：将所述建立第一轨迹线方程经过预设变换操作后，获取预设转向角度下的第二轨迹线方程。

由于标注位置为车轮位置，所以需要将抛物线旋转至车头位置。为了符合轨迹数据的转向的需求，之后获取预设转向角度下的抛物线方程。也就说可以根据一个给定的角度确定出角度对应的抛物线方程。

优选地，上述过程还需手动标注抛物线参数并且求解出抛物线参数与预设转向角度之间的关系。

在本申请的一个实施例中，所述确定模块230具体用于：根据车头前方目标位置拟合的行车警示线曲线方程与所述第二轨迹线方程，确定所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标距离上的坐标，所述车头前方目标距离的位置为行车警示位置。

在获取预设转向角度下的抛物线方程之后，还需要进一步确定轨迹线上的出不同距离的行车警示位置。从而得到的所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标位置的坐标，可以确定出行车行驶位置的坐标。

在本申请的一个实施例中，所述绘制模块240具体用于：根据所述目标位置的坐标和所述预设转向角度下的第二轨迹线方程，绘制出所述平行驾驶转向轨迹数据。

根据目标位置的坐标以及预设转向角度下的抛物线方程绘制出平行驾驶所需的转向轨迹数据。

由于车辆分为左右转向，可视为车身直行方向的中心线对称，基于该原则找到对称轴后，左转方向即可视为右转方向关于对称轴的镜像。右转转像素坐标组基于对称轴做镜像翻转后，即为左转转像素坐标组。最后，绘制左转或右转方向的左右两条转向轨迹线和四条内线至图像上即可。

能够理解，上述平行驾驶转向轨迹数据的处理装置，能够实现前述实施例中提供的平行驾驶转向轨迹数据的处理方法的各个步骤，关于平行驾驶转向轨迹数据的处理方法的相关阐释均适用于平行驾驶转向轨迹数据的处理装置，此处不再赘述。

图3是本申请实施例中平行驾驶转向轨迹数据的处理方法的实现原示意图，其具体包括如下步骤：

步骤S1,标注车轮右转向角度下，左右轨迹线上10m、7.5m、5m、2.5m、0m对应的图像像素位置，标注范围0～40度，间隔度数为10度。标注后得到的物理距离映射为图像像素坐标：

其中，m∈[0，10，20，30，40]表示对应车轮的转向角度，单位是角度。n∈[0，2.5，5，7.5，10]表示标注的车头前位置，单位是米，0表示车头和地面交接的0m位置。其中d∈[L，R]为轨迹线左右标识。

步骤S2,以抛物线方程形式表示转向轨迹。因为存在左右两个轨迹线，所以共可求解两个抛物线方程。求解单个抛物线公式如下：

抛物线公式为：y

步骤S3,对抛物线方程进行垂直翻转和平移操作，使抛物线在x轴上的坐标为起点，移动至标注轨迹线左右起点的位置，并且不改变抛物线开口朝向。公式如下：

设抛物线起点位置为：(0，0)；

设左右抛物线上像素坐标分别为：

旋转抛物线后的像素坐标表示：

其中，H表示图像或视频帧高度，其中

步骤S4,因轨迹线在图像上的表示是倾斜的，所以需要计算出倾斜角度。根据标注的车轮转角0度下的轨迹线，可计算倾斜角度。公式如下：

倾斜角度：

其中，

步骤S5，通过上步计算的倾斜角度，对已旋转至车头位置的抛物线进行倾斜操作。旋转后的倾斜坐标，公式如下：

旋转方程：

其中，

步骤S6，手动调整车轮右转向角度为0、10、20、30、40下对应抛物线契合标注轨迹线的参数p值。公式如下：

手动调整参数值：

步骤S7，建立每个转向角度θ和抛物线参数p之间的关系，使用多项式拟合的方法，建立角度和抛物线参数之间的方程。公式如下：

建立转向角度和抛物线参数关系坐标：

多项式公式为：

样本输入方式：

基于坐标数据，给出拟合函数H(x)，残差即为：r

目标函数为：

步骤S8，根据输入的车轮右转向角度θ′，带入步骤7求解的多项式方程中，可得抛物线参数p＝P(θ′)，然后带入抛物线方程中，即得对应角度下的抛物线方程。

步骤S9，根据步骤1中标注的数据，对所有标注角度下的10m、5m线建立行车警示线曲线方程。使用多项式拟合方法，拟合曲线方程，拟合方法同步骤7。

具体公式如下：

10m位置标注的左右轨迹线的像素坐标组：

步骤S10，将行车警示线曲线方程和抛物线方程建立联合方程组，求解对应10m、5m交集的像素坐标点。10m交点位置表示抛物线表示轨迹线时的线长和10m警示位置。5m线交点表示5m警示位置。公式如下：

联合行车警示线曲线方程和抛物线方程：

求解结果保留有效且满足要求的根。即可得出在车轮右转向角度θ′下，两条轨迹线在10m、5m的坐标：

步骤S11，设定10m、5m内线的长度分别是D

已知：10m左右轨迹线点

联合参数方程：

其中n′∈[5，10]，D∈[D

联合参数方程可转换成一元二次方程，实际情况下，方程有两个实根。保留方程解在两轨迹线中间的有效根，即为终点横坐标，带入直线方程求解纵坐标。四条内线对应终点坐标即求得。连接对应起点和终点即为内线。

步骤S12,车辆左右转向，可视为车身直行方向的中心线对称，基于该原则找到对称轴后，左转方向即可视为右转方向关于对称轴的镜像。右转转像素坐标组基于对称轴做镜像翻转后，即为左转转像素坐标组。

步骤S13,最后绘制左转或右转方向的左右两条转向轨迹线和四条内线至图像上即可。

图4是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图4，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。

处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。

处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成平行驾驶转向轨迹数据的处理装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：

预先标注车轮在不同转向角度下距离车头前方对应位置处的轨迹线对应的图像像素坐标位置，且将所述轨迹线采用抛物线方程表示得到抛物线；

预先标注车轮在不同转向角度下距离车头前方预设位置处的轨迹线上的点对应的图像像素坐标，且根据所述轨迹线上的点对应的图像像素坐标建立第一轨迹线方程；

将所述第一轨迹线方程经过预设变换操作后，获取预设转向角度下的第二轨迹线方程；

根据车头前方目标位置拟合的行车警示线曲线方程与所述第二轨迹线方程，确定所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标距离上的坐标，所述车头前方目标距离的位置为行车警示位置；

根据所述目标位置的坐标和所述预设转向角度下的第二轨迹线方程，绘制出所述平行驾驶转向轨迹数据。

上述如本申请图1所示实施例揭示的平行驾驶转向轨迹数据的处理装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

该电子设备还可执行图1中平行驾驶转向轨迹数据的处理装置执行的方法，并实现平行驾驶转向轨迹数据的处理装置在图1所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。

本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中平行驾驶转向轨迹数据的处理装置执行的方法，并具体用于执行：

预先标注车轮在不同转向角度下距离车头前方预设位置处的轨迹线上的点对应的图像像素坐标，且根据所述轨迹线上的点对应的图像像素坐标建立第一轨迹线方程；

将所述第一轨迹线方程经过预设变换操作后，获取预设转向角度下的第二轨迹线方程；

根据车头前方目标位置拟合的行车警示线曲线方程与所述第二轨迹线方程，确定所述预设转向角度下的轨迹线在所述目标距离上的坐标，所述车头前方目标距离的位置为行车警示位置；

根据所述目标位置的坐标和所述预设转向角度下的第二轨迹线方程，绘制出所述平行驾驶转向轨迹数据。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(trans itory med ia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。