电磁元件挂脚设备及绕线挂脚一体设备

技术领域

本发明涉及绕线设备，尤其涉及一种电磁元件挂脚设备及绕线挂脚一体设备。

背景技术

电磁元件是电子产品中常见的元器件之一，例如电感、变压器等，然而，这些器件中的部分元件通常需要固定至一个绝缘座上，并将电磁元件的线圈的线头连接至绝缘座的导电引脚上，以便于在应用中将其安装在电路板上。以共模电感为例，共模电感通常具有两个线圈，每个线圈的两端分别形成一个线头，在共模电感加工中，先在磁芯上绕制两个线圈，然后，将两个线圈的四个线头分别缠绕至绝缘座的四个导电引脚上(该过程简称“挂脚”)。

相关技术中，电磁元件在加工自动化程度低，尤其是对于封闭磁芯的绕线及绕线后的挂脚，实现自动化的难度大，加工效率低。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种电磁元件挂脚设备及绕线挂脚一体设备。

为实现上述目的，一方面，根据本发明实施例的电磁元件挂脚设备，用于将绝缘座与磁芯线圈组装形成电磁元件，并将所述磁芯线圈上的线头缠绕在所述绝缘座的导电引脚上，该电磁元件挂脚设备包括：

多轴运动机构；

载放夹具，适于对竖立放置的磁芯线圈夹紧固定；

移送机械手，所述移送机械手设在所述多轴运动机构上，用于向所述载放夹具移送所述磁芯线圈；

线头剥离机构，所述线头剥离机构设在所述多轴运动机构上，用于在所述磁芯线圈移送至所述载放夹具之后，对所述磁芯线圈上端的线头进行剥离，以使所述磁芯线圈上端的线头向上翘起；

上料机械手，所述上料机械手设在所述多轴运动机构上，用于将所述绝缘座移送至所述载放夹具中并与所述磁芯线圈组装形成所述电磁元件；

挂脚装置，所述挂脚装置包括多个挂脚机械手，多个所述挂脚机械手配置在所述载放夹具周围，用于夹持所述磁芯线圈上的线头并缠绕在所述绝缘座上的导电引脚上。

另外，根据本发明上述实施例的电磁元件挂脚设备还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，还包括线头剪切装置，用于剪切所述电磁元件上的挂脚线头，所述挂脚线头为所述磁芯线圈上的线头缠绕在所述绝缘座上的导电引脚后形成的多余线头。

根据本发明的一个实施例，所述磁芯线圈包括封闭磁芯及线圈，所述线圈绕制在所述封闭磁芯的边柱上；所述线头剥离机构包括：

线圈压紧组件，用于向下压紧所述封闭磁芯上的线圈；

铲线装置，所述铲线装置位于所述线圈压紧组件的一侧，所述铲线装置包括铲刀及第一驱动机构，所述第一驱动机构与所述铲刀连接，用于在所述线圈被所述线圈压紧组件压紧后驱动所述铲刀沿X轴方向向靠近所述线圈的方向运动，以插入至所述线圈上端的线头下方，使得所述线圈上端的线头向上翘起。

根据本发明的一个实施例，所述线圈压紧组件包括：

压头；

至少一根弹性针，所述弹性针安装在所述压头的底部，且所述弹性针的下端适于弹性抵持在所述线圈上；

第二驱动机构，所述第二驱动机构与所述压头相连，用以驱动所述压头沿Z轴运动。

根据本发明的一个实施例，所述铲线装置还包括铲刀座，所述铲刀设在所述铲刀座上且绕第一轴线在第一位置和第二位置之间可枢转，所述第一轴线沿Y轴方向延伸；

当所述铲刀位于所述第一位置时，所述铲刀的铲头适于对准插入所述线圈上端的线头下方，所述第二位置位于所述第一位置上方；

所述第一驱动机构与所述铲刀座连接，用于驱动所述铲刀座沿X轴方向运动。

根据本发明的一个实施例，所述移送机械手包括：

第一夹指，所述第一夹指沿Z轴方向延伸，所述第一夹指的下端具有用于夹持在所述封闭磁芯顶部的上夹头；

第二夹指，所述第二夹指与所述第一夹指平行布置，所述第二夹指的下端折弯形成有用于夹持在所述封闭磁芯底部的下夹头，所述下夹头与所述上夹头在Z轴方向相对布置且限定出夹持间隙；

第三驱动机构，所述第三驱动机构用以驱动所述第一夹指和第二夹指在Z轴方向相对运动，以使所述上夹头和下夹头相对靠近或远离，以夹持或释放所述磁芯线圈。

根据本发明的一个实施例，该线头剪切装置包括：

两个定刀座，两个所述定刀座在Y轴方向上相对设置并限定出适于对所述电磁元件进行定位的工件定位空间，每个所述定刀座具有定刀头；

活动切刀件，所述活动切刀件位于两个所述定刀座之间，且所述活动切刀件具有切刀头，所述切刀头具有两个在所述Y轴方向背对设置的动刀刃；

第四驱动机构，所述第四驱动机构用于驱动所述活动切刀件在居中位置、第一切断位置和第二切断位置之间切换，所述第一切断位置和第二切断位置分别位于所述居中位置的两侧；

当所述活动切刀件自所述居中位置运动至所述第一切断位置时，所述切刀头中的一个动刀刃将所述电磁元件的一个挂脚线头抵持在两个所述定刀座中一个的定刀头上并切断；当所述活动切刀件自所述居中位置运动至所述第二切断位置时，所述切刀头中的另一个动刀刃将所述电磁元件的另一个挂脚线头抵持在两个所述定刀座中另一个的定刀头上并切断。

根据本发明的一个实施例，所述定刀头具有挡止面，所述Y轴方向与所述挡止面垂直；

当所述电磁元件位于所述工件定位空间内时，所述导电引脚位于所述挡止面的内侧且与所述挡止面贴近。

根据本发明的一个实施例，所述挂脚机械手包括：

夹线机械手，所述夹线机械手包括第三夹指、第四夹指及第五驱动机构，所述第三夹指和第四夹指相对设置，所述第五驱动机构与所述第三夹指和第四夹指连接，用于驱动所述第三夹指和第四夹指相对运动夹紧或松开所述线头；

三轴动平台，所述三轴动平台与所述夹线机械手连接，用于驱动所述夹线机械手在X轴、Y轴和Z轴方向运动。

另一方面，根据本发明实施例的绕线挂脚一体设备，包括：

绕线装置，用于在封闭磁芯上绕制线圈形成磁芯线圈；

如上所述的电磁元件挂脚设备，用于将绝缘座与磁芯线圈组装形成电磁元件，并将所述磁芯线圈上的线头缠绕在所述绝缘座的导电引脚上。

根据本发明实施例提供的电磁元件挂脚设备及绕线挂脚一体设备，在绕线完成后，移送机械手可以将磁芯线圈移送至载放夹具中，再通过线头剥离机构将线圈上端的线头剥离，随后利用上料机械手将绝缘座与磁芯线圈组装在一起，最后，通过挂脚装置将线圈的线头缠绕在绝缘座的导电引脚上，如此，完成绕线及挂脚操作，实现全自动化加工，生产效率高。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是电磁元件的结构示意图；

图2是绕制有线圈的封闭磁芯(即“磁芯线圈”)的结构示意图；

图3是线圈与封闭磁芯分离的结构示意图；

图4是本发明实施例电磁元件挂脚设备的结构示意图；

图5是本发明实施例电磁元件挂脚设备(移除三轴运动机构状态)的结构示意图；

图6是本发明实施例电磁元件挂脚设备(移除三轴运动机构、三轴动平台状态)的结构示意图；

图7是本发明实施例电磁元件挂脚设备中挂脚机械手、载放夹具的结构示意图；

图8是本发明实施例电磁元件挂脚设备中移送机械手、线头剥离机构和载放夹具的结构示意图；

图9是本发明实施例电磁元件挂脚设备中移送机械手和线头剥离机构与载放夹具拆分的结构示意图；

图10是本发明实施例电磁元件挂脚设备中移送机械手、线头剥离机构和载放夹具的前视图；

图11是本发明实施例电磁元件挂脚设备中移送机械手和线头剥离机构与载放夹具的爆炸图；

图12是本发明实施例电磁元件挂脚设备中线头剥离机构与载放夹具的结构示意图；

图13是图12中A处的局部放大图；

图14是本发明实施例电磁元件挂脚设备中线头剥离机构与载放夹具的前视图；

图15是本发明实施例电磁元件挂脚设备中线头剥离机构与载放夹具的分解图；

图16是本发明实施例电磁元件挂脚设备中线头剥离机构与载放夹具的具体分解图；

图17是本发明实施例电磁元件挂脚设备中载放夹具的结构示意图；

图18是本发明实施例电磁元件挂脚设备中载放夹具的分解图；

图19是本发明实施例电磁元件挂脚设备中线头剥离机构、载放夹具和拨线装置的结构示意图；

图20是本发明实施例电磁元件挂脚设备中线头剥离机构、载放夹具和拨线装置的分解图；

图21是本发明实施例电磁元件挂脚设备中线头剪切装置的结构示意图；

图22是本发明实施例电磁元件挂脚设备中线头剪切装置的剖视图；

图23是本发明实施例电磁元件挂脚设备中线头剪切装置的分解图；

图24是本发明实施例电磁元件挂脚设备中线头剪切装置部分结构的结构示意图；

图25是本发明实施例电磁元件挂脚设备中线头剪切装置部分结构的仰视图；

图26是本发明实施例电磁元件挂脚设备中线头剪切装置部分结构使用状态的仰视图；

图27是本发明实施例电磁元件挂脚设备中线头剪切装置部分结构的分解图。

图28是本发明实施例绕线挂脚一体设备的结构示意图。

附图标记：

10、多轴运动机构；101、第一移动机械臂；102、第二移动机械臂；

20、载放夹具；201、基座；202、活动座；203、第七驱动机构；H20、夹持槽；

30、移送机械手；301、第一夹指；301a、上夹头；302、第二夹指；302a、下夹头；302b、定位部；H3a、第一驱动槽；H3b、第二驱动槽；303、第三驱动机构；303a、固定座；303b、中心枢转件；3031b、第一端；3032b、第二端；303c、第一驱动器；

40、线头剥离机构；401、线圈压紧组件；401a、压头；H40、滑槽；401b、弹性针；401c、第二驱动机构；402、铲线装置；402a、铲刀；4021a、铲头；S4a、平底面；S4b、斜顶面；402b、第一驱动机构；402c、铲刀座；Z01、第一轴线；Z02、第三轴线；403、拨线装置；403a、拨动件；403b、升降驱动装置；403c、旋转驱动装置；50、上料机械手；

60、挂脚装置；601、挂脚机械手；6011、第三夹指；6012、第四夹指；6013、第五驱动机构；602、三轴动平台；603、抱紧机构；6031、抱紧臂；6032、第六驱动机构；

70、线头剪切装置；701、定刀座；701a、定刀头；7011a、定刀刃；S7a、挡止面；S7b、斜面；H7a、定位槽；702、活动切刀件；702a、切刀头；7021、动刀刃；H7b、刀槽；H7c、切口；703、第四驱动机构；703a、第一弹性组件；

703b、第二弹性组件；703c、第一气缸；703d、第二气缸；704、基座；705、摆动臂；

80、磁芯线圈；801、封闭磁芯；8011、边柱；8012、第一封闭部；8013、第二封闭部；802、线圈；

81、绝缘座；811、导电引脚；

90、绕线装置。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面参照附图详细描述本发明实施例的电磁元件挂脚设备及绕线挂脚一体设备。

参照图1至图3所示，电磁元件包括绝缘座81和磁芯线圈80，即绝缘座81与磁芯线圈80组装形成电磁元件。而磁芯线圈80一般由封闭磁芯801和线圈802组成，封闭磁芯801是一种大体的矩形结构，该封闭磁芯801一般具有两个平行的边柱8011，两个所述边柱8011的上端之间连接第一封闭部8012，即通过第一封闭部8012封闭两个边柱8011的上端，两个所述边柱8011的下端之间连接第二封闭部8013，即通过第二封闭部8013封闭两个边柱8011的下端，两个边柱8011、第一封闭部8012及第二封闭部8013通常形成为一体式结构。边柱8011用于绕制线圈802，可以在一个边柱8011上绕制线圈802，也可以在两个边柱8011上分别绕制线圈802。

在电磁元件的加工中，在封闭磁芯801上绕制线圈802形成磁芯线圈80，再将绝缘座81与磁芯线圈80组装形成电磁元件，最后，需要将磁芯线圈80的线头缠绕在绝缘座81的导电引脚811上。当然，在后续工序中，需要在线头和导电引脚811的缠绕处进行点焊形成可靠的电性连接。

参照图4至图26所示，根据本发明实施例提供的电磁元件挂脚设备，用于将绝缘座81与磁芯线圈80组装形成电磁元件，并将所述磁芯线圈80上的线头缠绕在所述绝缘座81的导电引脚811上，该电磁元件挂脚设备包括多轴运动机构10、载放夹具20、移送机械手、线头剥离机构40、上料机械手50及挂脚装置60。

具体地，多轴运动机构10可以在多个轴向上运动，例如可以在X轴、Z轴方向上运动，通过多轴运动机构10可以驱动移送机械手、线头剥离机构40及上料机械手50在各个方向上运动。

载放夹具20适于对竖立放置的磁芯线圈80夹紧固定。较佳地，载放夹具20具有适于夹持所述封闭磁芯801的第二封闭部8013(即封闭磁芯801的下端)的夹持槽H20。示例性地，该夹持槽H20为一个浅槽，具有张开状态和夹紧状态，并可以在两个状态之间切换。

移送机械手设在所述多轴运动机构10上，用于向所述载放夹具20移送所述磁芯线圈80。在具体使用中，可以在多轴运动机构10的驱动下，通过该移送机械手将绕线装置90中的磁芯线圈80，以竖立状态插入至张开状态的夹持槽H20内，再将夹持槽H20从张开状态切换至夹紧状态，即可通过该夹持槽H20对该封闭磁芯801的第二封闭部8013夹紧，实现对磁芯线圈80的夹持固定。

线头剥离机构40设在所述多轴运动机构10上，用于在所述磁芯线圈80移送至所述载放夹具20之后，对所述磁芯线圈80上端的线头进行剥离，以使所述磁芯线圈80上端的线头向上翘起。

在封闭磁芯801上绕制线圈802之后，通常在线圈802的起始端无法形成翘起的线头，因为线材通过绕线治具的圆弧形绕线通道后自动卷绕成圈，且每一圈彼此贴靠在一起，由此，起始端也形成圈且与相邻的圈贴靠在一起。而在线圈802的末端，由于该末端为送线端，可以控制剪切位置来形成末端线头，例如当封闭磁芯801竖立绕线时，线圈802的上端无法形成翘起的线头，线圈802的下端通过剪切位置控制可以形成线头。当线圈802的上端无法形成翘起的线头时，则后续挂脚工序中，难以夹持线圈802上端的线头缠绕在导电引脚811上。

本申请中，在绕线完成后，移送机械手将磁芯线圈80移送至载放夹具20中，再通过线头剥离机构40将对所述磁芯线圈80上端的线头进行剥离，以使磁芯线圈80上端的线头向上翘起，进而方便挂脚装置60挂脚操作。

上料机械手50设在所述多轴运动机构10上，用于将所述绝缘座81移送至所述载放夹具20中并与所述磁芯线圈80组装形成所述电磁元件。也就是说，上料机械手50可以在多轴运动机构10的驱动下，夹持绝缘架向载放夹具20的方向移动，使得绝缘架刚好与磁芯线圈80组合在一起，组装后形成电磁元件。

挂脚装置60包括多个挂脚机械手601，多个所述挂脚机械手601配置在所述载放夹具20周围，用于夹持所述磁芯线圈80上的线头并缠绕在所述绝缘座81上的导电引脚811上。每个挂脚机械手601可以对应夹持一个线头，将其缠绕在绝缘座81的一个导电引脚811上。

具体工作过程为：在绕线完成后，多轴运动机构10驱动移送机械手将绕线装置90中的磁芯线圈80移送至载放夹具20并保持竖立状态，载放夹具20将磁芯线圈80的下端夹紧固定。接着，通过线头剥离机构40将对磁芯线圈80上端的线头进行剥离，使得磁芯线圈80上端的线头向上翘起。挂脚机械手601分别将磁芯线圈80的上端、下端的线头夹紧。进一步地，多轴运动机构10驱动上料机械手50将绝缘座81向载放夹具20的方向移动，直至绝缘座81与磁芯线圈80组装在一起。最后，通过挂脚机械手601将各个线头分别缠绕至绝缘座81的各个导电引脚811上即可。

根据本发明实施例提供的电磁元件挂脚设备，在绕线完成后，移送机械手可以将磁芯线圈80移送至载放夹具20中，再通过线头剥离机构40将线圈802上端的线头剥离，随后利用上料机械手50将绝缘座81与磁芯线圈80组装在一起，最后，通过挂脚装置60将线圈802的线头缠绕在绝缘座81的导电引脚811上，如此，完成绕线及挂脚操作，实现全自动化加工，生产效率高。

参照图4至图6所示，在本发明的一些实施例中，还包括线头剪切装置70，用于剪切所述电磁元件上的挂脚线头，所述挂脚线头为所述磁芯线圈80上的线头缠绕在所述绝缘座81上的导电引脚811后形成的多余线头。

在挂脚装置60将磁芯线圈80的线头缠绕至导电引脚811上之后，多余的线头需要被剪掉，然后在后续的工艺中，需要对缠绕位置进行点焊，实现线圈802的线头与导电引脚811之间的电性连接。

本实施例中，利用线头剪切装置70可以对挂脚完成后的电磁元件进行剪线头操作，如此，实现了挂脚后，自动剪切去除多余的线头，方便后续的焊接工艺的进行，提高了整个电磁元件的加工效率，同时，也提高了电磁元件的产品质量。

示例性，多轴运动机构10包括第一移动机械臂101和第二移动机械臂102，第一移动机械臂101和第二移动机械臂102均至少在X轴方向和Z轴方向可以移动。移送机械手和线头剥离机构40设在第一移动机械臂101上，上料机械手50和线头剪切装置70设在第二移动机械臂102上。在具体工作过程中，通过第一移动机械臂101驱动移送机械手和线头剥离机构40同步移动，通过该第二移动机械臂102驱动上料机械手50和线头剪切装置70同步移动，如此，通过协同控制，可以实现在简化驱动部分的结构的前提下，能够完成更好的动作配合，实现全自动化加工。

参照图8至图16所示，在本发明的一个实施例，该线头剥离机构40包括线圈压紧组件401及铲线装置402，线圈压紧组件401用于向下压紧所述封闭磁芯801上的线圈802。由于封闭磁芯801是竖立状态放置在夹持槽H20中的，所以，线圈压紧组件401可以沿平行于线圈802的轴线压紧在线圈802的顶部最上方一圈。可以理解的是，线圈压紧组件401压紧线圈802的最上方一圈时，线圈802的上端作为线头的部分不能被压住，以便于铲线装置402能够将该线头的部分向上铲起。

铲线装置402位于所述线圈压紧组件401的一侧，所述铲线装置402包括铲刀402a及第一驱动机构402b，所述第一驱动机构402b与所述铲刀402a连接，用于在所述线圈802被所述线圈压紧组件401压紧后驱动所述铲刀402a沿X轴方向向靠近所述线圈802的方向运动，以插入至所述线圈802上端的线头下方，使得所述线圈802上端的线头向上翘起。

在具体工作中，磁芯线圈80被转移到载放夹具20中，利用载放夹具20夹紧，再利用线圈压紧组件401将线圈802向下沿轴向压紧，最后通过第一驱动机构402b驱动铲刀402a沿X轴方向向靠近线圈802的方向运动，插入至线圈802上端的线头下方，如此，即可使得线圈802上端的线头向上翘起，这种利用铲刀402a插入线头下方，使得线头向上翘起的方式，保证了线头能够分离翘起的可靠性。

参照图12至图16所示，在本发明的一个实施例中，线圈压紧组件401包括压头401a、至少一根弹性针401b，弹性针401b安装在所述压头401a的底部，且所述弹性针401b的下端适于弹性抵持在所述线圈802上。该弹性针401b具有在Z轴方向上具有弹性，较佳地，该弹性针401b的直径与线圈802的线材宽度相适配或者略小于线材宽度，以便于弹性针401b能够沿Z轴方向压紧在线圈802上。

第二驱动机构401c与所述压头401a相连，用以驱动所述压头401a沿Z轴运动。较佳地，该第二驱动机构401c安装在多轴运动机构10上。一方面，在多轴运动机构10的驱动下，可以实现线圈压紧组件401自由移动，例如沿X轴、Z轴方向移动。在第二驱动机构401c的驱动下，可以驱动压头401a及弹性针401b在沿Z轴方向运动。

在具体工作过程中，多轴运动机构10(例如第一移动机械臂101)驱动移送机械手将磁芯线圈80移送至载放夹具20中时，由于线头剥离机构40与移送机械手30安装在同一个第一移动机械臂101上，所以，线头剥离机构40随之移动至载放夹具20的上方，弹性针401b对准下方线圈802的最上方一圈，第二驱动机构401c再驱动压头401a和弹性针401b向下移动，直到弹性针401b下降至目标高度之后，弹性针401b的下端弹性抵持在线圈802上最上方的一圈上，此时，铲刀402a位于线圈802的一侧且与最上方一圈对准，最后，第一驱动机构402b驱动铲刀402a沿X轴向靠近线圈802的方向运动，插入至线圈802上端的线头下方，线头即可向上翘起。

本实施例中，采用这种弹性针401b的压紧结构，能够确保在压紧线圈802的同时，保持线圈802上端的线头不被压住，进而使得铲刀402a能够插入线圈802上端的线头下方，线头能够顺利翘起，其结构简单，能够保障线头铲起的可靠性。

需要说明的是，弹性针401b可以为一个或多个，例如弹性针401b为两个，两个弹性针401b在线圈802的直径上对称布置，线圈802上端的线头刚好位于两个弹性针401b的一侧，如此，可以确保线圈802被平衡压紧，线圈802上端的线头容易随着铲刀402a的插入而向上偏移翘起。

参照图15至图16所示，在本发明的一个示例中，铲线装置402还包括铲刀座402c，所述铲刀402a设在所述铲刀座402c上且绕第一轴线Z01在第一位置和第二位置之间可枢转，所述第一轴线Z01沿Y轴方向延伸。

当所述铲刀402a位于所述第一位置时，所述铲刀402a的铲头4021a适于对准插入所述线圈802上端的线头下方，所述第二位置位于所述第一位置上方。

第一驱动机构402b与所述铲刀座402c连接，用于驱动所述铲刀座402c沿X轴方向运动。

也就是说，本实施例中，铲刀402a能够相对于铲刀座402c上下转动一定范围，在铲刀402a没有插入至线圈802上端的下头下方之前，铲刀402a保持在第一位置，当铲刀402a向线圈802上端的线头下方插入过程中，铲刀402a能够在第一位置和第二位置之间浮动，如此，采用这种浮动的结构设计，能够适应尺寸及位置误差，确保在存在一定误差的情况下，铲刀402a也能够顺利插入至线圈802上端的线头的下方，并将线圈802上端的线头铲起，使得线头向上偏移而翘起，由此，降低了铲刀402a的尺寸和位置精度要求，提高了铲线装置402的可靠性。

示例性地，在铲刀座402c的底部设置有枢接槽，铲刀402a通过转轴枢接在该枢接槽中，铲刀402a的铲头4021a沿X轴方向沿靠近线圈802一侧伸出，如此，利用枢接槽与铲刀402a之间的配合，可以确保铲刀402a在第一位置和第二位置之间转动时，转动轨迹精确，转动稳定可靠。

有利地，铲刀402a的铲头4021a具有平底面S4a及斜顶面S4b，所述斜顶面S4b位于所述平底面S4a上方且相交形成适于插入至所述线头下方的刀刃，如此，在铲刀402a插入至线圈802上端的线头下方时，线头位于斜顶面S4b的上方，在斜顶面S4b的引导作用下，线头向上偏移而翘起，如此，可以达到较好的线头分离作用。

参照图19至图20所示，在本发明的一些实施例中，该线头剥离机构40还包括拨线装置403，所述拨线装置403邻近所述载放夹具20配置，用以将所述线圈802下端的线头拨动至预定位置，以使所述线圈802上端线头随之转动至与所述铲刀402a相对的位置。

由于线圈802绕制在封闭磁芯801的边柱8011上后，线圈802与边柱8011之间存在间隙，线圈802可以绕边柱8011的轴线转动，所以，在绕线完成后，将封闭磁芯801转移到载放夹具20的夹持槽H20中，此时，线圈802下端的线头的位置可能并不固定，也即是，上一个线圈802的线头，和下一个线圈802的线头可能不在准确的同一位置。

为此，本实施例中，通过配置拨线装置403，在封闭磁芯801转移至载放夹具20的夹持槽H20之后，可以向通过拨线装置403将封闭磁芯801上线圈802下端的线头拨动至预定位置，拨动线圈802下端的线头过程中，线圈802发生转动，线圈802上端的线头随之转动至与铲刀402a相对的位置，如此，在弹性针401b压紧线圈802之后，铲刀402a向线圈802移动时，即可准确插入至线圈802上端的线头下方，迫使线圈802上端的线头向上偏移翘起。采用这种拨线装置403在弹性针401b压紧线圈802之前进行拨线操作，确保线圈802上端的线头能够准确达到与铲刀402a相对的位置，可确保每个线圈802的铲线操作都能够准确进行，提高良品率。

参照图19至图20所示，在本发明的一个实施例中，拨线装置403包括拨动件403a、升降驱动装置403b及旋转驱动装置403c。拨动件403a用于拨动线圈802下端的线头。较佳地，该拨动件403a具有向上凸出的拨动针，该拨动针的直径略大于线材的宽度，方便于拨动线头。

升降驱动装置403b与所述拨动件403a连接，用以驱动所述拨动件403a运动至所述载放夹具20附近且位于所述线圈802下端的线头外侧。

旋转驱动装置403c与所述拨动件403a连接，用于驱动所述拨动件403a向绕第二轴线转动，以将所述线头向内侧拨动至所述预定位置，所述第二轴线沿Z轴方向延伸。示例性地，旋转驱动装置403c安装在升降驱动装置403b上，拨动件403a连接旋转驱动装置，通过升降驱动装置403b可以驱动旋转驱动装置403c和拨动件403a一起升降，以使拨动件403a达到目标高度，而通过旋转驱动装置403c可以驱动拨动件403a转动而拨线。

具体地，当封闭磁芯801移送至载放夹具20之后，可以先向通过升降驱动装置403b驱动拨动件403a升高位于线圈802下端的线头外侧，再通过旋转驱动装置403c驱动拨动件403a向内侧转动，拨动件403a即可将线圈802下端的线头拨动至预定位置，线圈802发生转动，线圈802上端的线头随之转动至与铲刀402a相对的位置。

本实施例中，采用上述的拨动装置403，可以先驱动拨动件403a升降再旋转而完成拨线动作，如此，可以确保在不需要拨线时，拨动件位于载放夹具20下方，不会干扰其他部分的动作，此外，转动拨线方式，与线圈802转动方式保持一致性，拨线操作更加可靠。

参照图8至图11所示，参照在本发明的一个实施例中，移送机械手30包括第一夹指301、第二夹指302及第三驱动机构303，第一夹指301沿Z轴方向延伸，所述第一夹指301的下端具有用于夹持在所述封闭磁芯801顶部的上夹头301a。

第二夹指302与所述第一夹指301平行布置，所述第二夹指302的下端折弯形成有用于夹持在所述封闭磁芯801底部的下夹头302a，所述下夹头302a与所述上夹头301a在Z轴方向相对布置且限定出夹持间隙。

第三驱动机构303用以驱动所述第一夹指301和第二夹指302在Z轴方向相对运动，以使所述上夹头301a和下夹头302a相对靠近或远离，以夹持或释放所述磁芯线圈80。

示例性地，第一夹指301和第二夹指302为杆状件且沿Z轴方向延伸，第一夹指301的上夹头301a和第二夹指302的下夹头302a形成开合的夹持结构。第三驱动机构303在多轴运动机构10上，可以驱动第一夹指301和第二夹指302相对运动，以使得夹持结构执行夹紧动作或松开动作。例如当第一夹指301向下运动，第二夹指302则向上运动，则上夹头301a向下运动，下夹头302a向上运动，即可从执行夹紧动作，可以夹紧磁芯线圈80。当第一夹指301向上运动，第二夹指302则向下运动，则上夹头301a向上运动，下夹头302a向上运动，即可从执行松开动作，即可松开磁芯线圈80。

在移送磁芯线圈80时，多轴运动机构10驱动移送机械手移动至在水平方向上(在图4示例中的X轴方向)与磁芯线圈80相对的位置，再驱动移送机械手沿X轴方向移动，确保上夹头301a移动至磁芯线圈80的第一封闭部8012的上方，下夹头302a移动至磁芯线圈80的第二封闭部8013的下方。第三驱动机构303再驱动第一夹指301和第二夹指302执行夹紧动作而将磁芯线圈80夹紧，多轴运动机构10再驱动移送至载放夹具20中，最后第三驱动机构303再驱动第一夹指301和第二夹指302执行松开动作而将磁芯线圈80松开即可。

本实施例中，采用上述移送机械手30，能够较好的适配以竖立状态绕线(即边柱8011的轴线沿Z轴方向延伸)的磁芯线圈80的夹持，方便磁芯线圈80的移送，且其结构简单，空间占用小，夹持可靠稳定。

较佳地，载放夹具20上具有与所述夹持槽H20相交的指槽，用以所述移送机械手将所述磁芯线圈80移送至所述夹持槽H20中时避空所述下夹头302a。由于第一夹指301和第二夹指302下端的夹持结构需要夹持磁芯线圈80，且移送至载放夹具20的夹持操作，所以，在载放夹具20上开设指槽，利用指槽来避空第一夹指301和第二夹指302下端的夹持结构，如此，可以确保移送操作中不会发生机械干涉，移送更加顺利可靠。

示例性地，夹持槽H20的长度方向与第二封闭部8013的长度方向一致，而指槽与夹持槽H20的长度方向垂直，如此，可以更好地避空第一夹指301和第二夹指302下端的夹持结构。

参照图8至图11所示，在本发明的一个实施例中，第二夹指302还包括位于所述下夹头302a上方的定位部302b，所述定位部302b适于插入至两个所述线圈802之间。较佳地，该定位部302b的插入端具有两个对称布置的半圆形缺口，两个半圆形缺口与封闭磁芯801上的两个线圈802一一对应，当定位部302b插入至两个线圈802之间时，两个线圈802刚好贴靠在两个半圆形缺口中。

当移送机械手移动至在X轴方向上与磁芯线圈80相对的位置，再驱动移送机械手沿水平移动过程中，上夹头301a移动至磁芯线圈80的第一封闭部8012的上方，下夹头302a移动至磁芯线圈80的第二封闭部8013的下方，而定位部302b则移动插入至两个线圈802之间且位于第一封闭部8012和第二封闭部8013之间。

而随后第三驱动机构303再驱动第一夹指301和第二夹指302执行夹紧动作而将磁芯线圈80夹紧时，上夹头301a压紧在第一封闭部8012上，下夹头302a夹紧在第二封闭部8013上，定位部302b则向上压紧在第二封闭部8013的底部，如此，定位部302b起到定位作用的作用，在夹持过程中，也起到了辅助夹紧作用，进一步提高了夹持的可靠性。

参照图10和图11所示，在本发明的一个实施例中，第三驱动机构303包括固定座303a、中心枢转件303b及第一驱动器303c，固定座303a设在所述多轴驱动机构上。

中心枢转件303b可枢转地设在固定座303a上，且所述中心枢转件303b具有关于所述中心枢转件303b的枢转中心对称布置的第一端3031b和第二端3032b；所述第一端3031b与所述第一夹指301活动连接，所述第二端3032b与所述第一夹指301活动连接，所述第二端3032b与所述第二夹指302活动连接。

示例性地，第一夹指301的上端设有第一驱动槽H3a，第二夹指302的上端设有第二驱动槽H3b，第一端3031b位于第一驱动槽H3a内，第二端3032b位于第二驱动槽H3b内，中心转动件转动时，第一端3031b和第二端3032b向不同的方向转动，则第一端3031b和第二端3032b即可使得第一夹指301和第二夹指302在Z轴方向上形成反向运动。

第一驱动器303c与所述第一夹指301和第二夹指302中一个连接，用以驱动所述第一夹指301和第二夹指302中一个沿Z轴方向运动，使得所述中心枢转件303b转动，并通过所述中心枢转件303b驱动所述第一夹指301和第二夹指302中另一个沿Z轴方向反向运动。

本实施例中，利用中心枢转件303b转动，带动对称的第一端3031b和第二端3032b反向运动，进而实现第一夹指301和第二夹指302联动且在Z轴方向反向运动，如此，确保第一夹指301和第二夹指302在夹持时能够同步运动，确保夹持可靠稳定。

可以理解的是，第三驱动机构303的实现方式不限于上述实施例，在其他示例中，只要能够驱动第一夹指301和第二夹指302同步运动即可。或者第一夹指301和第二夹指302中的一个不动，而另一个上下运动，也可以实现夹指。

较佳地，上夹头301a具有卡槽，所述卡槽的长度尺寸与所述第一封闭部8012的长度相适配，以使所述卡槽适于卡设在所述第一封闭部8012上方。在一个示例中，卡槽的长度方向与Y轴方向方形，如此，利用卡槽与第一封闭部8012的配合，可以使得上夹头301a在对第一封闭部8012夹持后，磁芯线圈80更加稳固，夹持精确，确保在移送至预定位置时，能够将磁芯线圈80准确放入至载放夹具20的夹持槽H20中，提高移送的可靠性。

参照图21至图27所示，在本发明的一些实施例中，该线头剪切装置70包括两个定刀座701、活动切刀件702及第四驱动机构703，两个所述定刀座701在Y轴方向上相对设置并限定出适于对所述电磁元件进行定位的工件定位空间，每个所述定刀座701具有定刀头701a。也即是，电磁元件刚好能够卡在两个定刀座701之间的工件定位空间中。

活动切刀件702位于两个所述定刀座701之间，且所述活动切刀件702具有切刀头702a，所述切刀头702a具有两个在所述Y轴方向背对设置的动刀刃7021。该活动切刀件702在两个定刀座701之间摆动可以来回摆动，在摆动过程中，活动切刀件702上两个背对的动刀刃7021分别与两侧的定刀座701配合，即一个动刀刃7021与同侧相对的定刀座701配合，利用该动刀刃7021将挂脚线头在定刀座701上切断。

第四驱动机构703用于驱动所述活动切刀件702在居中位置、第一切断位置和第二切断位置之间切换，所述第一切断位置和第二切断位置分别位于所述居中位置的两侧。

当所述活动切刀件702自所述居中位置运动至所述第一切断位置时，所述切刀头702a中的一个动刀刃7021将所述电磁元件的一个挂脚线头抵持在两个所述定刀座701中一个的定刀头701a上并切断；当所述活动切刀件702自所述居中位置运动至所述第二切断位置时，所述切刀头702a中的另一个动刀刃7021将所述电磁元件的另一个挂脚线头抵持在两个所述定刀座701中另一个的定刀头701a上并切断。

也就是说，第四驱动机构703可以驱动在该活动切刀件702在居中位置、第一切断位置和第二切断位置之间切换，其中，居中位置为活动切刀件702保持在两个定刀座701正中间的位置，两个动刀刃7021均与两个定刀座701分离。当第四驱动机构703驱动活动切刀件702向一侧运动至第一切断位置时，活动切刀件702上的一侧的动刀刃7021向同侧的定刀座701(其中一个定刀座701)运动，将电磁元件上的一个挂脚线头抵持在定刀座701上并切断。当第四驱动机构703驱动活动切刀件702向另一侧运动至第二切断位置时，活动切刀件702上的另一侧的动刀刃7021向同侧的定刀座701运动，将电磁元件上的一个挂脚线头抵持在定刀座701(另一个定刀座701)上并切断。

在具体工作过程中，电磁元件在挂脚装置60中完成挂脚。通过多轴运动机构10可以驱动线头剪切装置70移动在载放夹具20上方，并下降至预定高度，使得两个定刀座701定位在电磁元件外侧，也即是电磁元件刚好卡设在两个定刀座701之间的工件定位空间中，此时，电磁元件上的一个挂脚线头刚好位于一个定刀座701和切刀头702a的一个动刀刃7021之间，电磁元件上的另一个挂脚线头刚好位于另一个定刀座701和切刀头702a的另一个动刀刃7021之间。再利用第四驱动机构703驱动活动切刀件702从居中位置运动至第一切断位置，以及从居中位置运动至第二切断位置，进而一次切断两个挂脚线头。

本实施例中，利用活动切刀件702在居中位置、第一切断位置和第二切断位置之间切换，可以实现自动将电磁元件上的挂脚线头自动切断，这种结构设计，在极其简单的结构下，实现了对多个挂脚线头的快速剪断，不仅剪切可靠，且效率更高。

参照图26所示，在本发明的一些实施例中，导电引脚811为四个，四个所述导电引脚811上分别形成一个挂脚线头。例如电磁元件具有两个线圈802，每个线圈802具有始端和末端两个线头，两个线圈802即具有四个线头，绝缘座81具有四个导电引脚811，四个线头一一对应地缠绕在四个导电引脚811401a上，如此，可以形成四个挂脚线头。示例性地，四个线头两两成对称布置状态，且沿X轴方向延伸。

每个所述定刀座701上的所述定刀头701a为两个，两个所述定刀头701a在第二方向上相对设置，所述第二方向与所述第一方向垂直；所述活动切刀件702上的所述切刀头702a为两个，两个所述切刀头702a在所述第二方向相对设置。

两个所述切刀头702a中的一个位于两个所述定刀座701上两个相对的所述定刀头701a之间，用于切断四个所述导电引脚811中的两个上的挂脚线头；两个所述切刀头702a中的另一个位于两个所述定刀座701上另外两个相对的所述定刀头701a之间，用于切断四个所述导电引脚811中的另外两个上的挂脚线头。

也就是说，一个定刀座701上的两个定刀头701a与另一个定刀座701上的两个定刀头701a是一一对应的，对应形成两组定刀头701a，每一组定刀头701a中的两个定刀头701a在第一方向上相对布置。而两个切刀头702a与两组定刀头701a一一对应，每一个切刀头702a位于对应的一组定刀头701a的两个定刀头701a之间。

由此，当第四驱动机构703驱动活动切刀件702从居中位置运动至第一切断位置时，两个切刀头702a中一侧的两个动刀刃7021分别与同侧的两个定刀座701上的定刀头701a配合，完成该侧的两个挂脚线头的切断。而当第四驱动机构703驱动活动切刀件702从居中位置运动至第二切断位置，两个切刀头702a中另一侧的两个动刀刃7021分别与同侧的两个定刀座701上的定刀头701a配合，完成该侧的两个挂脚线头的切断，如此，可以实现四个挂脚线头的切断，如此，可以实现四个挂脚线头的快速切断，效率高，切断可靠稳定。

参照图24至图27所示，在本发明的一个实施例中，定刀头701a具有挡止面S7a，所述Y轴方向与所述挡止面S7a垂直。当所述电磁元件位于所述工件定位空间内时，所述导电引脚811位于所述挡止面S7a的内侧且与所述挡止面S7a贴近。

在切断操作中，当切刀头702a向定刀座701一侧运动时，切刀头702a上的动刀刃7021对挂脚线头施加压力，由于挂脚线头是线圈802上线头缠绕在导电引脚811上形成的，所所以，挂脚线头的是绕过导电引脚811向外侧延伸的，动刀刃7021对挂脚线头施加压力时，部分的压力通过挂脚线头将压力传导至导电引脚811上。而本实施例中，在定刀座701上设置挡止面S7a，当挡止面S7a挡止在导电引脚811的外侧，则利用该挡止面S7a对导电引脚811起到支撑作用，防止导电引脚811因受力而向外侧变形，进而导致挂脚线头切换不顺利，导电引脚811变形的产品品质不高等问题。

换言之，利用挡止面S7a对导电引脚811的支撑作用，可以确保动刀刃7021对挂脚线头施加压力时，导电引脚811不会向外侧变形，挂脚线头顺利地抵靠在定刀座701上，且被可靠地切断，提高线头剪切的可靠性以及产品质量。

可以理解的是，动刀刃7021可以将挂脚线头抵持在上述挡止面S7a上进行切断，也可以将挂脚线头抵持在定刀座701的其他位置进行切断，对此，不作为对本发明的限制。

参照图24至图26所示，在本发明的一个实施例中，定刀头701a具有斜面S7b，所述斜面S7b与所述挡止面S7a相交形成定刀刃7011a，所述动刀刃7021与所述定刀刃7011a在所述第一方向上大体相对。较佳地，该斜面S7b与挡止面S7a之间的夹角在90°至180°范围之间。

本实施例中，采用斜面S7b与挡止面S7a相交形成定刀刃7011a，在动刀刃7021向定刀座701靠近时，挂脚线头抵持在定刀刃7011a上，在动刀刃7021的挤压下，容易在定刀刃7011a上形成剪切力，更容易将挂脚线头从定刀刃7011a的位置剪断。此外，在此过程中，挂脚线头向斜面S7b偏转并贴靠的斜面S7b上，有利于切断后的切断端在导电引脚811上形成包裹贴靠的状态，而不是偏离导电引脚811的松散状态，这种的包裹贴近的状态，有利于提高线圈802与导电引脚811之间电性连接的可靠性，以及后续在该位置点焊后，能够形成更加可靠的电性连接。

参照图24至图27所示，在本发明的一个实施例中，切刀头702a的底部具有用于与所述定刀头701a配合的刀槽H7b，所述刀槽H7b朝向所述定刀头701a的一侧敞开形成敞开侧，所述动刀刃7021形成于所述刀槽H7b的内壁上。

也就是说，在切刀头702a上设置刀槽H7b，在活动切刀件702向第一切断位置运动时，利用该刀槽H7b接受定刀头701a，确保动刀刃7021能够靠近定刀头701a，进而能够顺利切断挂脚线头。此外，该刀槽H7b可以供导电引脚811插入，确保导电引脚811上的挂脚线头能够位于定刀头701a和动刀刃7021之间，如此，能够保证线头剪切准确可靠。

较佳地，切刀头702a的底部设有切口H7c，所述切口H7c与所述刀槽H7b连通且在所述X轴方向上敞开，用以在所述电磁元件插入所述工件定位空间内时避空所述挂脚线头。采用在切刀头702a上设置与刀槽H7b连通的切口H7c，在线头剪切装置70的工件定位空间与电磁元件定位配合时，电磁元件上的导电引脚811插入至刀槽H7b中，而导电引脚811上的挂脚线头则刚好能够从切口H7c沿第二方向向外延伸，保证挂脚线头能够处于定刀头701a和动刀刃7021之间且向外延伸，如此，便于对挂脚线头切断，提高切断的可靠性。

参照图24所示，在本发明的一个实施例中，定刀座701上设有对所述绝缘座81进行定位的定位槽H7a，两个所述定刀头701a位于所述定位槽H7a在所述X轴方向上的两侧。

也就是说，在两个定刀座701上设置定位槽H7a，该定位槽H7a与电磁元件的绝缘座81适配，当两个定刀座701下降时刚好可以确保绝缘座81的两侧卡在两个定位槽H7a中，如此，确保电磁元件保持固定，在后续切断过程中，基于相对稳定的位置关系，可以顺利切断挂脚线头。

参照15至图18所示，在本发明的一个实施例中，载放夹具20包括基座201、活动座202及第七驱动机构203，夹持槽H20形成于所述基座201的顶部，所述夹持槽H20具有一敞开侧。

活动座202配置在所述敞开侧且在打开位置和关闭位置之间可切换。在一个示例中，活动座202位于X轴方向上基座201的一侧。

第七驱动机构203与所述活动座202连接，用以驱动所述活动座202在所述打开位置和所述关闭位置之间切换。第七驱动机构203包括但不限于气缸、直线电机等。

当所述活动座202位于所述打开位置时，所述活动座202与所述基座201分离，以打开所述敞开侧，当所述活动座202位于所述关闭位置时，所述活动座202与所述基座201贴近，以关闭所述敞开侧且夹紧所述夹持槽H20中的所述封闭磁芯801的第二封闭部8013。

在使用中，先保持活动座202保持在打开位置，再将带有线圈802的封闭磁芯801转移并插入至夹持槽H20中时，接着，将通过第七驱动机构203驱动活动座202从打开位置运动至关闭位置，此时，活动座202贴靠在基座201的敞开侧，以使夹持槽H20封闭且将夹持槽H20内的封闭磁芯801的第二封闭部8013夹紧。采用该结构的载放夹具20，可以实现对封闭磁芯801的可靠夹持固定，尤其在Z轴方向上，可以承受较大压力，确保后续线圈压紧组件401对线圈802的压紧等操作。

参照图17至图18所示，在本发明的一个实施例中，活动座202与所述基座201枢转连接，所述第七驱动机构203驱动所述活动座202沿第三轴线Z02在所述打开位置和关闭位置之间枢转，所述第三轴线Z02沿Y轴方向延伸。

本实施例中，活动座202采用枢转连接方式与基座201连接，第七驱动机构203驱动活动座202绕第三轴线Z02转动，实现活动座202靠近或远离基座201的敞开侧，如此，实现夹紧操作，其结构简单，夹持可靠。

可以理解的是，在其他实施例中，也可以采用直线驱动方式驱动活动座202靠近或远离基座201的敞开侧，也即是，活动座202相对于基座201沿直线滑动，如此，也可以实现夹持动作。

参照图21至图23所示，在本发明的一个实施例中，线头剪切装置70还包括安装座704及摆动臂705，安装座704具有向下贯穿的摆动槽，示例性地，该安装座704为一个条形结构，且内部形成摆动槽。

摆动臂705穿设在所述摆动槽内，且所述摆动臂705的上端绕一轴线可枢转，所述轴线沿所述第二方向延伸，也即是，该摆动臂705可以在摆动槽内绕轴线摆动，可以由摆动槽的宽度限制摆动臂705的摆动幅度，进而限定出活动切刀件702的第一切断位置和第二切断位置。

两个所述定刀座701安装在所述安装座704的下端且位于所述摆动槽在所述Y轴方向上的两侧，所述活动切刀件702安装在所述摆动臂705的下端。第四驱动机构703驱动所述摆动臂705在所述摆动槽内摆动，以使所述活动切刀件702在所述居中位置、第一切断位置和第二切断位置之间切换。

也就是说，两个定刀座701相对固定在安装座704的底部，而活动切刀件702安装在摆动臂705上，第四驱动机构703与摆动臂705连接，通过第四驱动机构703驱动摆动臂705在摆动槽内摆动，进而实现驱动活动切刀件702在第一切断位置、居中位置及第二切断位置之间切换，进而实现对挂脚线头的切断。

本实施例中，采用这种摆动式的驱动结构，其结构稳定，摆动可靠，进而确保活动切刀件702在第一切断位置、居中位置及第二切断位置之间切换可靠，此外，结构简单，占用空间小，适用于与设备中的其他机构配合。

可以理解的是，活动切刀件702也可以采用直线式的驱动结构，即驱动活动切刀件702在第一方向上沿直线往复滑动，也可以实现在第一切断位置、居中位置及第二切断位置之间切换。

参照图21至图23所示，在本发明的一个实施例中，第四驱动机构703包括第一弹性组件703a、第二弹性组件703b及驱动组件，第一弹性组件703a设在所述安装座704和所述摆动臂705的一侧之间。第二弹性组件703b设在所述安装座704和所述摆动臂705的另一侧之间，所述第一弹性组件703a和第二弹性组件703b的提供的弹性作用力方向相反，且使得所述摆动臂705处于所述居中位置。

驱动组件设在所述安装座704上且与所述摆动臂705连接，用以驱动所述摆动臂705克服所述第一弹性组件703a的弹性作用力而向所述第一方向的一侧运动，或者克服所述第二弹性组件703b的弹性作用力而向所述第一方向的另一侧运动。示例性地，驱动组件包括第一气缸703c和第二气缸703d，第一气缸703c安装在安装座704在第一方向的一侧，第二气缸703d安装在安装座704在第一方向的另一侧。

在切断过程中，可以先通过第二气缸703d驱动活动切刀件702克服第一弹性组件703a的弹性作用力向第一方向的一侧运动，实现将电磁元件上的一部分挂脚线头切断，再通过第一气缸703c驱动活动切刀件702克服第二弹性组件703b的弹性作用力向第一方向的另一侧运动，实现将电磁元件上的另一部分挂脚线头切断，如此，即可实现挂脚线头的切断操作。此外，在需要复位时，第一气缸703c和第二气缸703d均不工作，则在第一弹性组件703a和第二弹性组件703b提供方向相反且大小相等的弹性作用力下，可以使得活动切刀件702复位至居中位置，采用这种驱动结构，其结构简单，驱动稳定可靠。

参照图6至图7所示，在本发明的一些实施例中，挂脚机械手601包括夹线机械手及三轴动平台602，夹线机械手包括第三夹指6011、第四夹指6012及第五驱动机构6013，所述第三夹指6011和第四夹指6012相对设置，所述第五驱动机构6013与所述第三夹指6011和第四夹指6012连接，用于驱动所述第三夹指6011和第四夹指6012相对运动夹紧或松开所述线头。

三轴动平台602与所述夹线机械手连接，用于驱动所述夹线机械手在X轴、Y轴和Z轴方向运动。

在具体挂脚时，可以通过三轴动平台602驱动夹线机械手运动至线圈802的线头位置，再通过第五驱动机构6013驱动第一夹指301和第二夹指302相对运动而将线圈802的线头夹住，再通过三轴动平台602驱动夹线机械手运动而将线头缠绕在绝缘座81的导电引脚811上，如此，完成挂脚操作，其结构简单，挂脚操作可靠，效率高。

示例性地，第五驱动机构6013可以采用夹紧气缸等驱动机构。

有利地，挂脚装置60还包括抱紧机构603，抱紧机构603包括两个抱紧臂6031及驱动抱紧臂6031沿Y轴方向运动及Z轴方向运动的第六驱动机构6032，两个抱紧臂6031在Y轴方向上相对设置。在挂脚之前，可以向通过第六驱动机构6032驱动两个抱紧臂6031沿Y轴向彼此靠近的方向运动，再驱动两个抱紧臂6031沿Z轴向下运动，进而通过两个抱紧臂6031将绝缘座81压紧在磁芯线圈80上，使得绝缘座81被更可靠的固定，以便于挂脚机械手601将线头缠绕在导电引脚811时，挂脚更加顺利可靠。

参照图28所示，根据本发明实施例的绕线挂脚一体设备，包括绕线装置90及如上所述的电磁元件挂脚设备。

绕线装置90用于在封闭磁芯801上绕制线圈802形成磁芯线圈80。绕线装置90为现有技术，在此不作详细描述。

电磁元件挂脚设备用于将绝缘座81与磁芯线圈80组装形成电磁元件，并将所述磁芯线圈80上的线头缠绕在所述绝缘座81的导电引脚811上。

根据本发明实施例提供的绕线挂脚一体设备，先通过绕线装置90进行绕线，在绕线完成后，移送机械手可以将磁芯线圈80移送至载放夹具20中，再通过线头剥离机构40将线圈802上端的线头剥离，随后利用上料机械手50将绝缘座81与磁芯线圈80组装在一起，最后，通过挂脚装置60将线圈802的线头缠绕在绝缘座81的导电引脚811上，如此，完成绕线及挂脚操作，实现全自动化加工，生产效率高。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。