一种自动驾驶车辆的控制方法和装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆的控制技术领域，特别是涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、一种自动驾驶车辆的控制装置、一种电子设备以及一种计算机可读介质。

背景技术

随着无人驾驶技术的逐步普及，如何使无人驾驶车辆在行驶过程中进行避障成为了本领域技术人员需要克服的难题。

当前，针对无人驾驶汽车的避障方式，主要是通过神经网络深度学习算法实现图像识别进行避障，在此基础上，一般会通过超声波雷达和激光雷达提高识别障碍物的准确性，但针对神经网络深度学习算法实现图像识别，其识别能力与在先录入的标记图像数据集有很大的关系，在先录入的数据集越丰富，其识别能力越强，但在实际应用中，数据集永远都无法覆盖全部的障碍物，例如，改装车辆，违规施工，环境光照等，所以，虽然神经网络深度学习算法训练的模型具有一定的泛化能力，能够识别数据集以外的未知障碍物，但这个泛化能力针对障碍物的识别率也无法达到100％，从而导致在通过神经网络深度学习算法实现图像识别进行避障的过程中，针对障碍物的识别率低下，进而提升了用户在使用无人驾驶时的危险性。

进一步地，虽然通过超声波雷达和激光雷达等雷达装置能够在一定程度上提升识别障碍物的准确性，但超声波和激光雷达也容易环境因素的影响，例如，当遇到台风天气、暴风雪天气、反光大水坑、断桥坍塌等影响时，便无法有效的对图像识别提供有效的辅助服务，从而无法准确的识别障碍物。

发明内容

本发明实施例是提供一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，以解决自动驾驶车辆在遇到事故障碍时，无法准确识别障碍物的问题。

本发明实施例公开了一种自动驾驶车辆的控制方法，所述方法应用于自动驾驶辅助系统，所述自动驾驶辅助系统安装于自动驾驶车辆中，所述自动驾驶辅助系统具有对应的第一超宽带UWB模块和第二超宽带UWB模块，其中，所述第一超宽带UWB模块设置于事故地点，所述第二超宽带UWB模块按预设距离设置于所述第一超宽带UWB模块之前，所述方法可以包括：

监听由所述第一超宽带UWB模块和所述第二超宽带UWB模块发送的事故提醒信息；

当接收到所述事故提醒信息时，计算所述自动驾驶车辆与所述第一超宽带UWB模块的第一距离，和，所述自动驾驶车辆与所述第二超宽带UWB模块的第二距离；

当所述第一距离大于所述第二距离时，根据所述事故提醒信息控制所述自动驾驶车辆。

本发明实施例还公开了一种自动驾驶车辆的控制装置，所述装置应用于自动驾驶辅助系统，所述自动驾驶辅助系统安装于自动驾驶车辆中，所述自动驾驶辅助系统具有对应的第一超宽带UWB模块和第二超宽带UWB模块，其中，所述第一超宽带UWB模块设置于事故地点，所述第二超宽带UWB模块按预设距离设置于所述第一超宽带UWB模块之前，所述装置可以包括：

事故提醒信息监听模块，用于监听由所述第一超宽带UWB模块和所述第二超宽带UWB模块发送的事故提醒信息；

距离计算模块，用于在接收到所述事故提醒信息时，计算所述自动驾驶车辆与所述第一超宽带UWB模块的第一距离，和，所述自动驾驶车辆与所述第二超宽带UWB模块的第二距离；

自动驾驶车辆控制模块，用于在所述第一距离大于所述第二距离时，根据所述事故提醒信息控制所述自动驾驶车辆。

本发明实施例还公开了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口以及所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器，用于存放计算机程序；

所述处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现如本发明实施例所述的方法。

本发明实施例还公开了一个或多个计算机可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明实施例所述的方法。

本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例可以通过监听由第一超宽带UWB模块和第二超宽带UWB模块发送的事故提醒信息；当接收到事故提醒信息时，计算自动驾驶车辆与第一超宽带UWB模块的第一距离，和，自动驾驶车辆与第二超宽带UWB模块的第二距离；当第一距离大于第二距离时，根据事故提醒信息控制所述自动驾驶车辆，从而使得自动驾驶车辆在通过神经网络深度学习算法结合超声波雷达和激光雷等方式主动识别障碍物的过程中，受到环境干扰导致无法准确识别障碍物时，依然可以保证自动驾驶车辆能够精准的识别路况信息，从而提高了自动驾驶车辆的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例中提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例中提供的一种自动驾驶车辆与超宽带UWB模块的位置关系示意图；

图3是本发明实施例中提供的一种自动驾驶车辆的控制装置的结构框图；

图4是本发明实施例中提供的一种电子设备的框图；

图5是本发明实施例中提供的一种计算机可读介质的示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本发明实施例中提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，监听由所述第一超宽带UWB模块和所述第二超宽带UWB模块发送的事故提醒信息；

步骤102，当接收到所述事故提醒信息时，计算所述自动驾驶车辆与所述第一超宽带UWB模块的第一距离，和，所述自动驾驶车辆与所述第二超宽带UWB模块的第二距离；

步骤103，当所述第一距离大于所述第二距离时，根据所述事故提醒信息控制所述自动驾驶车辆。

UWB(超宽带，Ultra Wide Band)技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。UWB技术具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于密集多径场所的高速无线接入，同时，UWB无线通信技术，能够实现厘米级定位能力，且抵抗干扰能力强、穿透性强。能够实现比较稳定、准确的定位功能。

在实际应用中，本发明实施例可以应用于自动驾驶辅助系统，该自动驾驶辅助系统可以安装于自动驾驶车辆中，同时，该自动驾驶辅助系统可以操控安装于自动驾驶车辆中，且用于与UWB进行数据交互的通信模块，通信模块可以用于监听第一超宽带UWB模块和第二超宽带UWB模块所发送的事故提醒信息。

在本发明实施例中，第一超宽带UWB模块可以设置于事故地点，第二超宽带UWB模块则可以按预设距离设置于第一超宽带UWB模块之前。

例如，第一超宽带UWB模块可以设置于事故发生所在A地点，第二超宽带UWB模块可以设置于设A地点之前，距离A地点100米的B地点。

当通信模块接收到事故提醒信息时，自动驾驶辅助系统可以通过事故提醒信息计算出自动驾驶车辆与第一超宽带UWB模块的第一距离，和，自动驾驶车辆与第二超宽带UWB模块的第二距离。

例如，当通信模块接收到事故提醒信息时，自动驾驶辅助系统可以通过事故提醒信息计算出自动驾驶车辆到第一超宽带UWB模块的第一距离，记作fd1，以及，自动驾驶车辆到第二超宽带UWB模块的第二距离，记作fd2。

可选地，本发明实施例可以在单位时间内，通过连续多次计算得到自动驾驶车辆与第一超宽带UWB模块的第一平均距离，和，自动驾驶车辆与第二超宽带UWB模块的第二平均距离。

在实际应用中，本发明实施例可以通过连续多次计算得到自动驾驶车辆与UWB模块间的平均距离，从而提高针对距离计算的准确度。

在计算出第一距离和第二距离后，本发明实施例可以通过判断第一距离是否大于第二距离，并当第一距离大于所述第二距离时，自动驾驶辅助系统可以判定自动驾驶车辆行驶于事故地点所在的车道上，从而自动驾驶辅助系统可以根据事故提醒信息控制自动驾驶车辆。

在本发明的一个可选地实施例中，当第一距离小于第二距离时，自动驾驶辅助系统可以判定自动驾驶车辆未行驶于事故地点所在的车道上，并删除事故提醒信息。

例如，如图2所示，图2是本发明实施例中提供的一种自动驾驶车辆与超宽带UWB模块的位置关系示意图，第一超宽带UWB模块可以设置于事故发生所在A地点201，第二超宽带UWB模块可以设置于设A地点之前，距离A地点100米的B地点202，自动驾驶车辆203向A地点201行进，即，自动驾驶车辆203在行进过程中，先会到达B点，才会到达A点，自动驾驶车辆203与A地点201的距离记作fd1，自动驾驶车辆203与B地点202的距离记作fd2，当fd1＞fd2时，则自动驾驶车辆203的自动驾驶辅助系统可以判定自动驾驶车辆203行驶于事故地点所在的车道上，从而自动驾驶辅助系统可以根据事故提醒信息控制自动驾驶车辆；又如，自动驾驶车辆204也向A地点201行进，自动驾驶车辆204与A地点201的距离记作fd1，自动驾驶车辆204与B地点202的距离记作fd2，但此时针对于自动驾驶车辆204，fd1则会小于fd2，即，fd1＜fd2，自动驾驶车辆204的自动驾驶辅助系统可以判定自动驾驶车辆204未行驶于事故地点所在的车道上，而是行驶于与事故地点相邻的对向车道上，所以，自动驾驶车辆204的自动驾驶辅助系统可以忽略该事故提醒信息，并删除事故提醒信息。

本发明实施例可以通过监听由第一超宽带UWB模块和第二超宽带UWB模块发送的事故提醒信息；当接收到事故提醒信息时，计算自动驾驶车辆与第一超宽带UWB模块的第一距离，和，自动驾驶车辆与第二超宽带UWB模块的第二距离；当第一距离大于第二距离时，根据事故提醒信息控制所述自动驾驶车辆，从而使得自动驾驶车辆在通过神经网络深度学习算法结合超声波雷达和激光雷等方式主动识别障碍物的过程中，受到环境干扰导致无法准确识别障碍物时，依然可以保证自动驾驶车辆能够精准的识别路况信息，从而提高了自动驾驶车辆的安全性。

在上述实施例的基础上，提出了上述实施例的变型实施例，在此需要说明的是，为了使描述简要，在变型实施例中仅描述与上述实施例的不同之处。

在本发明的一个可选地实施例中，所述事故提醒信息包括车辆标识，所述方法还可以包括：

判断所述车辆标识是否与所述自动驾驶车辆相匹配；

若否，则删除所述事故提醒信息。

在具体实现中，本发明实施例的事故提醒信息还可以包括车辆标识，当自动驾驶车辆的通信模块监听到来自于UWB模块的事故提醒信息时，自动驾驶辅助系统可以分析事故提醒信息中的车辆标识与自身所在的自动驾驶车辆是否相匹配，若是，则判定接收到的事故提醒信息与自身所在的自动驾驶车辆相关，并可以根据事故提醒信息控制自动驾驶车辆，若否，则可以判定该事故提醒信息与自身所在的自动驾驶车辆无关，从而忽略该事故提醒信息，并删除该事故提醒信息。

在本发明的一个可选地实施例中，所述事故提醒信息包括核心字段信息，所述核心字段信息包括一般提示信息，所述根据所述事故提醒信息控制所述自动驾驶车辆的步骤包括：

通过所述自动驾驶车辆上的多媒体设备向用户展示所述一般提示信息。

本发明实施例的事故提醒信息可以包括核心字段信息，核心字段信息还可以包括一般提示信息，在实际应用中，一般提示信息可以为安全级别较低的提示信息，例如，告知用户前方路段拥堵的提示信息，或是较远处发生事故等提示信息，当核心字段信息为一般提示信息时，自动驾驶辅助系统可以操控自动驾驶车辆上的多媒体设备向用户展示一般提示信息，例如，通过车载音响向用户播放一般提示信息，或是通过车载显示设备向用户显示一般提示信息。

在本发明的一个可选地实施例中，所述事故提醒信息包括核心字段信息，所述核心字段信息包括减速提示信息，所述减速提示信息具有对应的限制速度，所述根据所述事故提醒信息控制所述自动驾驶车辆的步骤包括：

判断所述自动驾驶车辆当前速度是否大于所述限制速度；

若是，则将所述自动驾驶车辆的速度降低至小于或等于所述限制速度。

本发明实施例的事故提醒信息可以包括核心字段信息，核心字段信息还可以包括减速提示信息，减速提示信息具有对应的限制速度。

在具体实现中，本发明实施例的自动驾驶辅助系统在读取到减速提示信息时，可以判断自动驾驶车辆当前速度是否大于限制速度，若是，则可以控制自动驾驶车辆进行减速，并将自动驾驶车辆的速度降低至小于或等于限制速度。

在本发明的另一个可选地实施例中，限制速度可以由设置UWB的相关人员设置，也可以由自动驾驶车辆的研发人员根据相关交通法规，和/或，公路施工管理规范进行预设，在具体实现中，若设置UWB的相关人员没有在UWB中针对减速提示信息设置对应的限制速度，或是在自动驾驶车辆没有读取到减速提示信息对应的限制速度时，也可以根据由自动驾驶车辆的研发人员预设的限制速度进行减速。

例如，自动驾驶辅助系统判定自动驾驶车辆行驶于高速公路上时，车辆前方路段正在进行施工，施工管理人员在进入施工路段处设置了UWB，但施工管理人员未对UWB的减速提示信息设置相应的限制速度，此时，自动驾驶车辆可以根据研发人员通过相关法规进行预设的限制速度40km/h进行限速。

在本发明的一个可选地实施例中，所述事故提醒信息包括核心字段信息，所述核心字段信息包括危险提示信息，所述危险提示信息具有对应的限制速度，所述自动驾驶车辆具有对应的人工驾驶模式，所述根据所述事故提醒信息控制所述自动驾驶车辆的步骤包括：

判断所述自动驾驶车辆当前速度是否大于所述限制速度；

若是，则将所述自动驾驶车辆的速度降低至小于或等于所述限制速度，并通过所述自动驾驶车辆上的多媒体设备向用户展示所述危险提示信息；其中所述危险提示信息包括人工驾驶切换提示信息；

响应用户针对所述人工驾驶切换提示信息的确认操作，将所述自动驾驶车辆的驾驶模式切换为所述人工驾驶模式。

本发明实施例的事故提醒信息可以包括核心字段信息，核心字段信息还可以包括危险提示信息，危险提示信息具有对应的限制速度，本发明实施例的自动驾驶车辆还具有对应的人工驾驶模式，用户可以在人工驾驶模式下操控自动驾驶车辆。

在具体实现中，本发明实施例的自动驾驶辅助系统在读取到减速提示信息时，可以判断自动驾驶车辆当前速度是否大于限制速度，若是，则可以控制自动驾驶车辆进行减速，并将自动驾驶车辆的速度降低至小于或等于限制速度，同时，自动驾驶辅助系统可以操控自动驾驶车辆中的多媒体设备向用户展示危险提示信息，以及，向用户展示危险提示信息中的人工驾驶切换提示信息，人工驾驶切换提示信息可以用于让用户选择是否从自动驾驶模式切换成人工驾驶模式，当用户选择将驾驶模式有自动驾驶模式切换为人工驾驶模式时，可以响应用户针对人工驾驶模式切换提示信息的确认操作，将自动驾驶车辆的驾驶模式由自动驾驶模式切换成人工驾驶模式，由用户接管针对自动驾驶车辆的操控权。

在本发明的一个可选地实施例中，所述事故提醒信息包括核心字段信息，所述核心字段信息包括靠边停车信息，所述根据所述事故提醒信息控制所述自动驾驶车辆的步骤包括：

通过所述自动驾驶车辆上的多媒体设备向用户展示所述靠边停车信息；

响应用户针对所述靠边停车信息的确认操作，控制所述自动驾驶车辆停靠于道路边缘。

本发明实施例的事故提醒信息可以包括核心字段信息，核心字段信息还可以包括靠边停车信息。

在具体实现中，本发明实施例的自动驾驶辅助系统在读取到靠边停车信息时，可以操控自动驾驶车辆上的多媒体设备向用户展示靠边停车信息，靠边停车信息可以用于让用户确认是否执行靠边停车操作，当用户确认执行靠边停车操作时，可以由自动驾驶辅助系统在自动驾驶模式下控制自动驾驶车辆靠边停车，或者，由用户接管自动驾驶车辆的操控权，由用户在人工驾驶模式下控制自动驾驶车辆靠边停车。

在本发明的一个可选地实施例中，所述事故提醒信息包括核心字段信息，所述核心字段信息具有对应的拓展项，所述拓展项支持自定义编辑。

在具体实现中，本发明实施例的事故提醒信息包括核心字段信息，核心字段信息具有对应的拓展项，拓展项可以支持用户自定义编辑，即，用户可以根据实际需求对拓展项进行自定义编辑，从而提升了事故提醒信息的多元性和实用性。

在本发明的一个可选地实施例中，所述方法还可以包括：

判断所述第一距离和所述第二距离是否逐渐增大；

若是，则判定所述自动驾驶车辆已经驶离所述事故地点，并删除所述事故提醒信息。

在实际应用中，若自动驾驶辅助系统可以判断第一距离和第二距离是否逐渐增大，若检测到第一距离和第二距离逐渐增大，则可以判定自动驾驶车辆已经驶离事故地点，此时，自动驾驶辅助系统可以忽略事故提醒信息，并删除事故提醒信息。

例如，第一超宽带UWB模块可以设置于事故发生所在A地点，第二超宽带UWB模块可以设置于设A地点之前的B地点，自动驾驶车辆与A地点的距离记作fd1，自动驾驶车辆与B地点的距离记作fd2，当自动驾驶辅助系统检测到fd1和fd2都逐渐减小时，则可以判定自动驾驶车辆正在向A地点行进，当自动驾驶辅助系统检测到fd1和fd2都逐渐增大时，则可以判定自动驾驶车辆已经驶离地点A，同时，也意味着自动驾驶车辆驶离事故地点，此时，自动驾驶辅助系统可以忽略并删除事故提醒信息。

本发明实施例可以通过监听由第一超宽带UWB模块和第二超宽带UWB模块发送的事故提醒信息；当接收到事故提醒信息时，计算自动驾驶车辆与第一超宽带UWB模块的第一距离，和，自动驾驶车辆与第二超宽带UWB模块的第二距离；当第一距离大于第二距离时，根据事故提醒信息控制所述自动驾驶车辆，从而使得自动驾驶车辆在通过神经网络深度学习算法结合超声波雷达和激光雷等方式主动识别障碍物的过程中，受到环境干扰导致无法准确识别障碍物时，依然可以保证自动驾驶车辆能够精准的识别路况信息，从而提高了自动驾驶车辆的安全性。

进一步第，本发明实施例可以在事故提醒信息包括车辆标识时，判断车辆标识是否与自动驾驶车辆相匹配，从而实现了针对事故提醒信息对特定车辆的定向发送功能，另外，本发明实施例还可以在事故提醒信息包括一般提示信息时，通过自动驾驶车辆上的多媒体设备向用户展示所述一般提示信息，从而使用户能够清楚的掌握当前路况，本发明实施例还可以在事故提醒信息包括减速提示信息时，基于减速提示信息降低自动驾驶车辆的车速，从而进一步地提升了用户驾驶安全性，本发明实施例还可以在事故提醒信息包括危险提示信息时，基于危险提示信息降低自动驾驶车辆的车速，并将针对车辆的操控权安全的移交给用户，从而更进一步地提升了用户驾驶安全性，本发明实施例还可以在事故提醒信息包括靠边停车信息时，通过多媒体用户告知用户应靠边停车，并经用户确认后，安全的将车辆停靠于路边，本发明实施例还可以在事故提醒信息包括可以支持自定义编辑的拓展项，从而提升了事故提醒信息的多元性和实用性，本发明实施例还可以在自动驾驶辅助系统检测到第一距离和第二距离逐渐增大时，判定车辆驶离事故发生地，并忽略和删除事故提醒信息，从而即保证了车辆行驶安全，又防止数据冗余，进而在提升了自动驾驶车辆的安全性的同时，也提升了自动驾驶辅助系统处理数据的效率。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图3，示出了本发明实施例中提供的一种自动驾驶车辆的控制装置的结构框图，具体可以包括如下模块：

事故提醒信息监听模块301，用于监听由所述第一超宽带UWB模块和所述第二超宽带UWB模块发送的事故提醒信息；

距离计算模块302，用于在接收到所述事故提醒信息时，计算所述自动驾驶车辆与所述第一超宽带UWB模块的第一距离，和，所述自动驾驶车辆与所述第二超宽带UWB模块的第二距离；

自动驾驶车辆控制模块303，用于在所述第一距离大于所述第二距离时，根据所述事故提醒信息控制所述自动驾驶车辆。

可选地，所述事故提醒信息包括车辆标识，所述装置还可以包括：

车辆标识判断模块，用于判断所述车辆标识是否与所述自动驾驶车辆相匹配；若否，则调用事故提醒信息删除模块；

事故提醒信息删除模块，用于删除所述事故提醒信息。

可选地，所述事故提醒信息包括核心字段信息，所述核心字段信息包括一般提示信息，所述距离计算模块可以包括：

一般提示信息展示子模块，用于通过所述自动驾驶车辆上的多媒体设备向用户展示所述一般提示信息。

可选地，所述事故提醒信息包括核心字段信息，所述核心字段信息包括减速提示信息，所述减速提示信息具有对应的限制速度，所述距离计算模块可以包括：

第一速度判断子模块，用于判断所述自动驾驶车辆当前速度是否大于所述限制速度；若是，则调用第一降速子模块；

第一降速子模块，用于将所述自动驾驶车辆的速度降低至小于或等于所述限制速度。

可选地，所述事故提醒信息包括核心字段信息，所述核心字段信息包括危险提示信息，所述危险提示信息具有对应的限制速度，所述自动驾驶车辆具有对应的人工驾驶模式，所述距离计算模块可以包括：

第二速度判断子模块，用于判断所述自动驾驶车辆当前速度是否大于所述限制速度；若是，则调用第二降速子模块；

第二降速子模块，用于将所述自动驾驶车辆的速度降低至小于或等于所述限制速度，并通过所述自动驾驶车辆上的多媒体设备向用户展示所述危险提示信息；其中所述危险提示信息包括人工驾驶切换提示信息；

驾驶模式切换子模块，用于响应用户针对所述人工驾驶切换提示信息的确认操作，将所述自动驾驶车辆的驾驶模式切换为所述人工驾驶模式。

可选地，所述事故提醒信息包括核心字段信息，所述核心字段信息包括靠边停车信息，所述距离计算模块可以包括：

靠边停车信息展示子模块，用于通过所述自动驾驶车辆上的多媒体设备向用户展示所述靠边停车信息；

靠边停车控制子模块，用于响应用户针对所述靠边停车信息的确认操作，控制所述自动驾驶车辆停靠于道路边缘。

可选地，所述事故提醒信息包括核心字段信息，所述核心字段信息具有对应的拓展项，所述拓展项支持自定义编辑。

可选地，还可以包括：

距离增大判断模块，用于判断所述第一距离和所述第二距离是否逐渐增大；若是，则调用事故地点驶离判定模块；

事故地点驶离判定模块，用于判定所述自动驾驶车辆已经驶离所述事故地点，并删除所述事故提醒信息。

可选地，还可以包括：

行驶车道判定模块，用于在所述第一距离小于所述第二距离时，判定所述自动驾驶车辆未行驶于所述事故地点所在的车道上，并删除所述事故提醒信息。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

另外，本发明实施例还提供一种电子设备，如图4所示，包括处理器401、通信接口402、存储器403和通信总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过通信总线404完成相互间的通信，

存储器403，用于存放计算机程序；

处理器401，用于执行存储器403上所存放的程序时，实现如上述实施例中所述的自动驾驶车辆的控制方法。

上述终端提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述终端与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

如图5所示，在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质501，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所述的自动驾驶车辆的控制方法。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中所述的自动驾驶车辆的控制方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。