一种反无人机压制系统

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种反无人机压制系统。

背景技术

针对重要目标、要地等场所，通常通过无人机进行侦测，而为了避免目标以及地点信息的泄露，需要对无人机进行反制，现有技术中，对无人机的反制手段复杂(包括信号干扰，GPS欺骗等)，且通常装置庞大不容易携带，还没有提出统一的无人机反制方法及系统。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种反无人机压制系统，以解决现有技术中，对无人机的反制手段复杂，且通常装置庞大不容易携带，还没有提出统一的无人机反制方法及系统的问题。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种反无人机压制系统，所述系统包括：

天线：用于侦收空间无人机信号，以及用于发送压制无人机的调制信号；

接收模块：用于对接收的无人机信号进行滤波放大处理，生成中频信号；

数字信号处理模块：用于根据输入的中频信号进行脉内调制精确识别和脉内调制参数提取；

压制模块：用于根据信号的识别结果以及提取的参数生成压制干扰信号，对压制干扰信号进行中功率放大，生成输出中频信号，对输出中频信号进行滤波、放大以及上变频操作，生成射频信号；

发射分模块：通过行波管将射频信号变成不同频率的调制信号。

优选地，

所述发射分模块包括：

0.8-2GHz发射分模块：

第一初级功率合成模块：用于通过一组半导体芯片进行2W功率合成；

第一中级功率合成模块：用于通过一组相位一致250W的行波管进行500W功率合成；

第一末级辐射模块：用于通过2天线进行0.8-2GHz功率合成；

2-6GHz发射分模块：

第二初级功率合成模块：用于通过一组半导体芯片进行2W功率合成；

第二中级功率合成模块：用于通过一组相位一致250W的行波管进行500W功率合成；

第二末级辐射模块：用于通过2天线进行2-6GHz功率合成。

优选地，

所述接收模块包括：

对侦收的空间无人机信号分成两路信号，两路信号分别通过自检开关和旁路开关，经过第一级低噪声放大器后进行数控衰减进行接收增益控制，然后经过第一级低噪声放大器后进入开关滤波器滤除可能产生的杂散带外信号，再经过第一级低噪声放大器后将两路信号进行混频生成一路高中频信号，对高中频信号进行滤波后再通过第二级低噪声放大器生成中频信号，对中频信号进行滤波放大后输入到数字信号处理模块。

优选地，还包括：

频率综合器：用于对所述接收模块提供第一级宽带本振信号和第二级固定本振信号，以及为所述自检开关提供自检信号；

所述频率综合器采用三路数字锁相环进行频率合成，分别生成第一级宽带本振信号、第二级固定本振信号以及自检信号。

优选地，

所述数字信号处理模块对输入的中频信号通过短时傅里叶变换得到信号的瞬时相位，通过瞬时相位得到差分相位，根据差分相位和输入信号的时频特性识别是否存在脉内复杂调制；

若为脉内复杂调制，则将采样波形送到数字信号处理模块的处理板卡进行脉内调制精确识别；

若识别为相位编码信号，则对信号的载频进行估计，然后实现中频信号的数字解调，对调解的信号的码元宽度进行识别，然后进行码元序列提取，根据码元宽度以及码元序列完成码型匹配识别；

若识别为频率调制信号，则采用STFT得到信号的时频特征，提取输入中频信号的差分相位并进行相位解模糊，根据解模糊后的差分相位得到调频率曲线，根据调频率曲线识别调频特征以及带宽。

优选地，

所述数字信号处理模块通过脉内调制精确识别识别出信号类型后，还将提取相应类型的信号的参数，包括：

若识别为相位编码信号，则对信号的载频进行估计，然后实现中频信号的数字解调，对调解的信号的码元宽度进行识别，然后进行码元序列提取，根据码元宽度以及码元序列完成码型匹配识别；

若识别为频率调制信号，则采用STFT得到信号的时频特征，提取输入中频信号的差分相位并进行相位解模糊，根据解模糊后的差分相位得到调频率曲线，根据调频率曲线识别调频特征以及带宽。

优选地，

所述压制模块通过射频存储器中预设的多种相参或非相参的压制样式，根据信号的识别结果以及提取的参数生成原始压制干扰信号，对原始压制干扰信号进行中功率放大，所述中功率放大过程中，保持原始压制干扰信号的相参性不变，同时保证压制干扰信号的输出功率满足发射分模块的输入功率要求。

优选地，

所述射频存储器中预设的多种相参或非相参的压制样式包括：参数引导压制、宽窄变换引导压制、相参压制、灵巧压制以及跳频通信压制。

本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请通过天线侦收指定地点的无人机信号，通过对无人机信号进行滤波放大等处理，然后对无人机信号进行分类识别以及参数提取，通过提取的参数以及预设的多种无人机压制方式生成特定频率的调制信号，再通过天线将特定频率的调制信号发送到指定区域中，完成对无人机的信号干扰，本方案中，将各个功能集成到可拆卸的模块中，使得系统的体积小，容易携带，通过生成的调制信号可以有效的实现对无人机的反制，解决了现有技术中对无人机的反制手段复杂，且通常装置庞大不容易携带的问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种反无人机压制系统的系统示意图；

图2是根据另一示例性实施例示出的接收模块的工作原理示意图；

图3是根据另一示例性实施例示出的频率综合器系统示意图；

图4是根据另一示例性实施例示出的数字信号处理模块的系统示意图；

图5是根据另一示例性实施例示出的相位编码信号的参数提取流程示意图；

图6是根据另一示例性实施例示出的频率调制信号的参数提取流程示意图；

图7是根据另一示例性实施例示出的信号分类识别的流程示意图；

图8是根据另一示例性实施例示出的压制模块的系统示意图；

图9是根据另一示例性实施例示出的参数引导压制的原理示意图；

图10是根据另一示例性实施例示出的宽窄变换引导压制的原理示意图；

图11是根据另一示例性实施例示出的卷积调制噪声设计模型的原理示意图；

图12是根据另一示例性实施例示出的灵巧压制的原理示意图；

附图中：1-天线，2-接收模块，3-数字信号处理模块，4-压制模块，5-发射分模块。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

实施例一

图1是根据一示例性实施例示出的一种反无人机压制系统的系统示意图，如图1所示，该系统包括：

天线1：用于侦收空间无人机信号，以及用于发送压制无人机的调制信号；

接收模块2：用于对接收的无人机信号进行滤波放大处理，生成中频信号；

数字信号处理模块3：用于根据输入的中频信号进行脉内调制精确识别和脉内调制参数提取；

压制模块4：用于根据信号的识别结果以及提取的参数生成压制干扰信号，对压制干扰信号进行中功率放大，生成输出中频信号，对输出中频信号进行滤波、放大以及上变频操作，生成射频信号；

发射分模块5：通过行波管将射频信号变成不同频率的调制信号；

可以理解的是，采用2组折叠式天线1，每组天线1的体积0.5m×1m×0.3m，每组重量不超过3kg，两组天线1重量不超过6kg，天线1增益11dB，天线1材料采用轻质硬铝，分为两组模块拼装，形式简单易于拆卸，为了减少系统的尺寸，特别是由于0.8-2GHz天线组尺寸较大，因此本方案采用了收发共用天线设计，减少了一组天线1的体积和重量的占用；单个天线1整体尺寸为尺寸为245×160×12mm；本系统采用一维的天线1的功率合成模式，节约了一个方位维度，能够节省另外一维度的天线1数量；天线1所达到的波束在方位与俯仰面均为±15；通过天线1侦收指定区域的无人机信号，天线1将侦收的无人机信号发送给接收模块2，接收模块2对无人机信号进行滤波放大处理，生成中频信号；数字信号处理模块3根据输入的中频信号进行脉内调制精确识别，用于识别信号的类别，并采取相应类别的提取方式提取信号参数，压制模块4根据信号的识别结果以及提取的参数通过预设的相参或非相参压制方式生成压制干扰信号，对压制干扰信号进行中功率放大，生成输出中频信号，对输出中频信号进行滤波、放大以及上变频操作，生成射频信号；最后经由发射分模块5通过行波管将射频信号变成不同频率的调制信号进行发射，完成对执行区域的无人机的信号干扰；本申请通过天线1侦收指定地点的无人机信号，通过对无人机信号进行滤波放大等处理，然后对无人机信号进行分类识别以及参数提取，通过提取的参数以及预设的多种无人机压制方式生成特定频率的调制信号，再通过天线1将特定频率的调制信号发送到指定区域中，完成对无人机的信号干扰，本方案中，将各个功能集成到可拆卸的模块中，使得系统的体积小，容易携带，通过生成的调制信号可以有效的实现对无人机的反制，解决了现有技术中对无人机的反制手段复杂，且通常装置庞大不容易携带的问题。

优选地，

所述发射分模块5包括：

0.8-2GHz发射分模块：

第一初级功率合成模块：用于通过一组半导体芯片进行2W功率合成；

第一中级功率合成模块：用于通过一组相位一致250W的行波管进行500W功率合成；

第一末级辐射模块：用于通过2天线进行0.8-2GHz功率合成；

2-6GHz发射分模块：

第二初级功率合成模块：用于通过一组半导体芯片进行2W功率合成；

第二中级功率合成模块：用于通过一组相位一致250W的行波管进行500W功率合成；

第二末级辐射模块：用于通过2天线进行2-6GHz功率合成；

可以理解的是，微波功率放大及相位一致性保持技术采用行波管输出是多级进行的放大器方式的微波功率放大，主要分成0.8-2GHz、2-6GHz两个不同频段的功率合成，这个功率合成分成三部分构成：由初级的功率2W(800MHz～6GHz，半导体芯片推动，2组)合成和中级的功率500W(2组行波管，共4只)合成以及末级的辐射功率5kW(4天线，ERP输出)合成，微波功率空间的功率合成，受整个的频段内功率谱及其对应的所有频率点的相位一致性的要求；需要插入移相器来调节不同功率链路的相位一致性的情况，当满足≤±20°甚至更低，比如说±15°的这个情况下，才能满足相位合成的微波功率模块的空间功率合成要求；上述的发射分模块5由2组相位一致250W的行波管配加一组高压电源形成不同频率的模块，主要由0.8GHz-2GHz和2GHz-6GHz的微波功率模块组成，每组模块最大尺寸不超过650mm×215mm×135mm,重量不超过8kg，两组重量不超过16kg；行波管设计要求输出功率单支大于250W，微波效率≥35％，采用TNC电缆接头做为功率输出连接；采用小型化高压电源，一个电源同时给两支行波管供电，要求行波管的制造工艺高度一致性；采用四级降压收集级技术提高行波管电子效率；采用风冷散热结构保证行波管工作的可靠性；采用真空灌封技术保证行波管工作时，能够耐受低气压及防止高压打火；将两支行波管同时放置在一组模块里，配上一组高压电源组成一个完整的发射分模块5。

优选地，

所述接收模块2包括：

对侦收的空间无人机信号分成两路信号，两路信号分别通过自检开关和旁路开关，经过第一级低噪声放大器后进行数控衰减进行接收增益控制，然后经过第一级低噪声放大器后进入开关滤波器滤除可能产生的杂散带外信号，再经过第一级低噪声放大器后将两路信号进行混频生成一路高中频信号，对高中频信号进行滤波后再通过第二级低噪声放大器生成中频信号，对中频信号进行滤波放大后输入到数字信号处理模块；

可以理解的是，如附图2所示，杂散的频率特性使得在混频前使用开关滤波器组，滤除可能产生杂散的带外信号，开关滤波器组应相互交叠，为满足整体动态连续调整范围，在低噪声放大器后使用数控衰减进行接收增益控制，衰减器最大衰减约31dB，步进0.5dB；输入端的自检开关和旁路开关选择插入损耗小的单片开关，在6GHz插入损耗不大于0.5dB，输入功率大于25dBm，满足本接收机噪声系数和动态范围的需求；第一级低噪声放大器选用噪声系数低、P1dB高，同时增益在15～20dB左右的宽带放大；选择的低噪声放大器P1dB均在15dBm以上，各波段低噪声放大器的特性如根据放大器测试数据，控制放大器输入信号使其输出不大于-10dBm，保证其谐波失真小于-40dBc，同时对第一级放大器设计了旁路开关，当输入信号功率较大时，控制开关将低噪放旁路；控制链路增益，使得输入各级混频器的信号功率不大于-10dBm。

优选地，还包括：

频率综合器：用于对所述接收模块提供第一级宽带本振信号和第二级固定本振信号，以及为所述自检开关提供自检信号；

所述频率综合器采用三路数字锁相环进行频率合成，分别生成第一级宽带本振信号、第二级固定本振信号以及自检信号；

可以理解的是，如附图3所示，为接收模块2提供第一级宽带本振和第二级固定本振，为高速信号处理电路提供参考时钟信号，为各组件提供宽带自检信号，通过UART接口接收外部指令；频率综合器组成原理如图3所示，各输出信号分别由不同的锁相环电路产生，所有通道公用1个高稳晶振，通过一个STM32单片机对锁相环芯片进行配置；采用数字锁相环(PLL)进行频率合成。数字锁相环可分为整数频率合成器和分数频率合成器；本方案选用整数分频工作模式以降低杂散，在压控振荡器与鉴相器之间的锁相环反馈回路上增加整数分频器，形成了一个整数频率合成器；通过改变分频系数N，压控振荡器就可以产生不同频率的输出信号，其频率是参考信号频率的整数倍，输出信号之间的最小频率间隔等于参考信号的频率；采用的带宽数字锁相环芯片内部集成VCO，可产生8～11GHz的频率信号；频率综合器产生2级变频的本振信号、接收机自检信号、高速ADC和DAC电路的时钟信号以及数字电路的参考信号。

优选地，

所述数字信号处理模块3对输入的中频信号通过短时傅里叶变换得到信号的瞬时相位，通过瞬时相位得到差分相位，根据差分相位和输入信号的时频特性识别是否存在脉内复杂调制；

若为脉内复杂调制，则将采样波形送到数字信号处理模块的处理板卡进行脉内调制精确识别；

若识别为相位编码信号，则对信号的载频进行估计，然后实现中频信号的数字解调，对调解的信号的码元宽度进行识别，然后进行码元序列提取，根据码元宽度以及码元序列完成码型匹配识别；

若识别为频率调制信号，则采用STFT得到信号的时频特征，提取输入中频信号的差分相位并进行相位解模糊，根据解模糊后的差分相位得到调频率曲线，根据调频率曲线识别调频特征以及带宽；

可以理解的是，如附图4所示，数字信号处理模块3是压制干扰的核心模块，完成对雷达/通信信号的采集、存储并通过调制生成各种干扰信号，主要包括中频信号采样、中频信号输出、时钟、电源、FPGA和DSP处理几个功能单元，高速ADC和高速DAC选择采样率为4GHz的高性能转换电路芯片，中频信号工作在第二无模糊采样区，理论带宽为2GHz～4GHz，通过千兆网和RS422接口与外部控制计算机通信；脉内调制识别是雷达辐射源分选、识别的重要参数基础，雷达常用的脉冲内调制包括单频信号、线性调频、非线性调频、相位编码等；通常脉冲内调制识别分析算法复杂，计算量大，要达到实时性的要求，需要从硬件平台和算法软件两方面进行设计，本方案的脉内调制识别基于相位差分法，通过短时傅里叶变换得到信号的瞬时相位，进而得到差分相位，根据差分相位和时频特性首先识别是否存在脉内复杂调制，初步判断调制样式；脉内调制识别在中频采集板的FPGA内部实现，一旦判断为脉内调制信号，将采样波形通过高速总线送到信号处理板卡进行脉内调制精确识别和脉内调制参数提取，脉内调制精确识别方法的流程图如附图7所示。

优选地，

所述数字信号处理模块通过脉内调制精确识别识别出信号类型后，还将提取相应类型的信号的参数，包括：

若识别为相位编码信号，则对信号的载频进行估计，然后实现中频信号的数字解调，对调解的信号的码元宽度进行识别，然后进行码元序列提取，根据码元宽度以及码元序列完成码型匹配识别；

若识别为频率调制信号，则采用STFT得到信号的时频特征，提取输入中频信号的差分相位并进行相位解模糊，根据解模糊后的差分相位得到调频率曲线，根据调频率曲线识别调频特征以及带宽；

可以理解的是，本实施例只是举例说出了相位编码信号以及频率调制信号的参数提取过程，实质上，各个类型的信号的参数提取过程的思路是大致相同的，对相位编码信号，处理板的DSP1完成信号的载频估计，由FPGA实现信号的数字解调，DSP提取码元并完成码型匹配识别，如附图5所示；对频率调制信号，采用STFT得到信号的时频特征，提取差分相位并进行相位解模糊，根据差分相位得到调频率曲线，识别调频类型，计算调频带宽，如附图6所示。

优选地，

所述压制模块4通过射频存储器中预设的多种相参或非相参的压制样式，根据信号的识别结果以及提取的参数生成原始压制干扰信号，对原始压制干扰信号进行中功率放大，所述中功率放大过程中，保持原始压制干扰信号的相参性不变，同时保证压制干扰信号的输出功率满足发射分模块的输入功率要求；

可以理解的是，压制模块4的系统图如附图8所示，完成从侦收到发射过程中的信号转换，起到承上启下在作用；由于微波信号首先经过天线接收-----下变频------放大处理-----信号调制-----上变频------功率放大，中间的信号调制过程即为压制模块的核心工作内容；压制信号要在一定程度上保持对原始信号的相参性，现代干扰技术的实现依赖于先进器件的支持，本课题采用的数字射频存储器(DRFM)，它可通过植入软件设置方式产生多种相参/非相参的压制样式，为压制干扰提供技术支撑；在初步形成的压制干扰信号后，很重要的另一个环节是进行中功率放大，在这个过程中既要保持原始压制干扰信息的“原汁原味”----相参性，还要保证输出功率满足TWT的输入功率要求----驱动性；采用数字射频存储的压制信号产生方案，主要器件是数字射频存储器(DRFM)，它可通过软件设置方法产生多种相参/非相参的压制样式；作为主控模块，完成对电磁信号进行采样、存储、调制，产生中频压制信号，压制用收发模块对电磁信号环境进行侦察和分析，并将测量结果和中频信号传输给DRFM进行采样处理，同时将DRFM生成的压制信号进行滤波放大变频为所需射频信号，来自侦收天线接收到的微波信号经过带通滤波滤除带外干扰；通过限幅器对进入接收机的大功率压制信号进行抑制，防止对低噪声放大器造成损坏；信号被放大后各分出一路检波进行检波判别，另外两路在开关选通下进行信道化测频和变频处理，完成信号的频率测量和本振引导，将信号变到固定中频带宽，进行采样，如附图9所示。

优选地，

所述射频存储器中预设的多种相参或非相参的压制样式包括：参数引导压制、宽窄变换引导压制、相参压制、灵巧压制以及跳频通信压制；

可以理解的是，

参数引导压制：参数引导压制是根据侦察窄带、超宽带雷达/通信信号的特征参数(载频、调制斜率以及脉宽等)作为基点，它能够迅速通过数字存储、调制，重新生成与相应信号有相似时域、频域和多普勒特征的数字信号，最后经过D/A变换及上变频变换等，形成压制信号。参数引导原理如附图10所示；

宽窄变换引导压制：宽窄变换引导压制是雷达及通信信号在检测时被快速处理，形成窄带压制信号，然后经过D/A变换成基带压制信号，再引导到相应的窄带数字处理通道，对这个信号进行多抽头延迟、调制以及上变频为适当加宽的射频压制信号，宽窄变换引导压制原理如附图11所示；

相参压制：相参压制是指所侦收信号与压制信号串在频率、相位、调制斜率等参数上保持一致，卷积调制噪声设基带压制噪声为Jm(t)，基带线性调频信号为s(t)，则卷积调制噪声可以表示为：

卷积调制噪声设计模型附图12所示：压制信号经过上变频后进入接收机，经过接收机下变频，成为基带信号后，进行脉冲压缩处理，忽略上、下变频过程，直接在基带观察，这个过程表示为：

可见，经过脉冲压缩处理后，得到一个与sa(t)函数卷积的噪声，如果把sa(t)近似为冲击脉冲，则经过脉冲压缩后得到的就是原噪声，信号被压缩为一个窄脉冲，卷积调制噪声被展开，在时域中铺满了压缩前脉冲的时宽，可以遮盖回波信号，卷积调制噪声压制需要的信号能量比传统的噪声压制小得多；

灵巧压制：信号进行相参复制，在一段时间不断累加转发，产生一串密集相参噪声回波，形成密集多目标的压制效果，基于数字射频存储器或相参延时的相参压制是一种节约资源的压制形式，欺骗/压制复合压制策略考虑到由于本压制系统作用距离远，发射功率较高，采用全脉冲储频，在相对距离上超前于弹头，可以在一定的条件下分别采用欺骗/压制或欺骗/压制复合，根据系统的灵敏度和发射功率要求，系统的收发隔离要求较高，由于装置空间小，所以系统可以在相参压制条件下收发分时工作以提高压制工作效果；

跳频通信压制：鉴于跳频通信的频域时变特点，要达到有效干扰跳频通信的目标，首先干扰引导系统必须能够快速截获和分析跳频信号，确定干扰目标并判断其方位；然后准确分析被干扰目标信号频率、调制方式、带宽、功率，进而引导干扰设备选择干扰方式，设定干扰参数进行干扰；其干扰效果主要由干扰频率准确率、干信比、信道干扰率、干扰压制时间比4个参数决定，针对跳频通信，本实施例设计了2种的干扰方法：跟踪干扰和压制干扰；侦察系统检测跳频信号的频率并且分析器跳频参数，截获感兴趣的目标信号，通过对通信信号的分析，当每一跳驻留时间远小于信号测量、引导时间时采用跟踪干扰，引导干扰机对目标信号施放瞄准式窄带干扰；本实施例分析跳频的时间特征，在每一跳的起始通过短时间的测量确定该跳的载频，可跟踪有固定跳频图案特征和采用伪随机跳频方式的通信信号；当目标跳频速度快，跳频带宽较窄时，可采用压制干扰，根据信号的侦察测量结果，确定目标的频率范围并动态调整参数，生成宽带噪声压制干扰信号，对通信的整个频段进行干扰。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。