一种自动伸缩卡指多性能的机器夹爪

技术领域

本发明涉及自动化设备的技术领域，特别是涉及一种自动伸缩卡指多性能的机器夹爪。

背景技术

在自动化装配流水线上，机器夹爪是最常用的部件，机器夹爪可以实现大部分组装测试工艺流程，现在生产线上大部分机器夹爪都是采用夹紧气缸直接抱紧产品或是采用吸盘抓取产品，这些夹爪都会对产品造成损伤，抓取过程中位置精度无法保证以及产品脱落无法避免。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，本发明提供一种自动伸缩卡指多性能的机器夹爪，可以实现对产品自动定位抓取，抓取过程中保证位置精度以及防止产品脱落，提高了产品装配成功率和装配精度。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是一种自动伸缩卡指多性能的机器夹爪，包括：夹爪主板、通过立柱与夹爪主板相连接的卡指座、设置于卡指座上的卡指组件以及设置于夹爪主板上的夹爪打开组件；所述卡指组件包括设置于卡指座上的中空轴体、间隔设置于中空轴体内的两组导向销、滑动且相背设置于导向销内的两组活动卡指以及设置于两组活动卡指之间且驱动两组活动卡指处于张开状态的第一压缩弹簧，所述中空轴体外套设有第二压缩弹簧，所述夹爪打开组件可推动两组活动卡指做闭合运动以使夹取的产品从活动卡指上脱离。

在本发明一个较佳实施例中，所述夹爪打开组件包括设置于夹爪主板上的气缸、推杆座以及设置于推杆座上的多组推杆，所述气缸的输出端通过连轴与推杆座相连接。

在本发明一个较佳实施例中，所述推杆的下端为喇叭状结构。

在本发明一个较佳实施例中，所述推杆座为“十”字型结构，所述推杆座上设置有四组推杆。

在本发明一个较佳实施例中，所述卡指座上与推杆一一对应设置有四组卡指组件，所述推杆可在气缸的驱动下伸入所述中空轴体的中空型腔中以推动两组活动卡指相向合拢运动。

在本发明一个较佳实施例中，两组所述导向销与所述中空轴体过盈配合连接。

在本发明一个较佳实施例中，所述第二压缩弹簧被限制于所述中空轴体的头部与下部导向销的台阶部之间。

在本发明一个较佳实施例中，所述中空轴体的头部设置有外螺纹且与所述卡指座螺纹连接。

在本发明一个较佳实施例中，所述夹爪主板上设置有传感器支架，所述传感器支架上设置有用于检测活动卡指是否取到产品的漫反射开关。

在本发明一个较佳实施例中，所述夹爪主板上还设置有与外部设备相连接的夹爪法兰，所述夹爪法兰上设置有压力传感器。

本发明的有益效果是：本实用的自动伸缩卡指多性能的机器夹爪，可以实现对产品自动定位抓取，抓取过程中保证位置精度以及防止产品脱落，提高了产品装配成功率和装配精度，减少夹爪对产品的损伤不良率，减少因产品脱落引起的不良品等。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的中夹爪打开组件的结构示意图；

图3为本发明的中卡指组件的结构示意图；

图4为图3的A-A剖视图。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明一种自动伸缩卡指多性能的机器夹爪，包括：夹爪主板1、通过立柱2与夹爪主板相连接的卡指座3、设置于卡指座上的卡指组件以及设置于夹爪主板上的夹爪打开组件，其中，卡指组件包括设置于卡指座上的中空轴体4、间隔设置于中空轴体内的两组导向销5、滑动且相背设置于导向销内的两组活动卡指6以及设置于两组活动卡指之间且驱动两组活动卡指处于张开状态的第一压缩弹簧7，在本实施例中，两组活动卡指分别为左活动卡指61和右活动卡指62，均可在上、下两组导向销的导向槽中水平来回滑动，可以有效的防止两组活动卡指在取产品时发生偏移，提高精度，两组导向销与中空轴体过盈配合连接，在中空轴体外套设有第二压缩弹簧8，具体的，第二压缩弹簧被限制于中空轴体的头部与下部导向销的台阶部51之间，第二压缩弹簧的设置可以减少机械夹爪对产品的损伤，有效地提高产品的合格率，可以在活动卡指提起产品后对产品施加合适的预压力使产品在抓取过程中处于稳定状态。

具体的，夹爪打开组件可推动两组活动卡指做闭合运动以使夹取的产品从活动卡指上脱离，夹爪打开组件包括设置于夹爪主板上的气缸9、推杆座10以及设置于推杆座上的多组推杆11，气缸的输出端通过连轴12与推杆座相连接，在本实施例中，推杆座为“十”字型结构，推杆座上设置有四组推杆，卡指座上与推杆位置一 一对应设置有四组卡指组件，推杆可在气缸的驱动下伸入中空轴体的中空型腔41中以推动两组活动卡指相向合拢运动，所述推杆的下端为喇叭状结构，当气缸带动推杆向下运动伸入中空型腔41中与两组活动卡指的上端部相接触，两组活动卡指在喇叭状结构的挤压带动下做相向的闭合运动，再配合第二压缩弹簧的压力，可以使产品顺利的脱离。

具体的，中空轴体的头部设置有外螺纹且与卡指座螺纹连接，夹爪主板上设置有传感器支架13，传感器支架上设置有用于检测活动卡指是否取到产品的漫反射开关14，所述夹爪主板上还设置有与外部设备相连接的夹爪法兰15，在夹爪法兰上设置有压力传感器16。

具体工作流程：

本发明的机器夹爪在外部设备的带动下移动到产品孔上方，漫反射开关检测产品，机器夹爪向下使活动卡指自动伸入产品的孔内，两组活动卡指在第一压缩弹簧的作用力下撑开抵住产品的孔内璧，机器夹爪向上移动提起产品并移动到装配位置，夹爪打开组件的气缸动作推动推杆向下运动从而压持两组活动卡指相向合拢运动进而打开自动卡指，机器夹爪向上移动再配合第二压缩弹簧的压力使产品从活动卡指上脱离， 卡指打开组件的气缸复位。

本发明的有益效果是：

（1）可以实现提高机械夹爪的装配成功率和装配精度，从而可以减少设备的不良品率；

（2） 可减少机械夹爪对产品的损伤，有效地为提高产品的合格率；

（3）可以用于产品四周无抓取空间的工位，比其他类型的夹爪适用性更强。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。