物流分拣动作的控制方法、装置、分拣系统及存储介质

技术领域

本公开涉及物流分拣设备技术领域，尤其涉及物流分拣动作的控制方法、装置、分拣系统及存储介质。

背景技术

目前，交叉分拣机(如窄带分拣机)对于分拣大尺寸包裹，会由多个分拣小车顶部的皮带进行装载，皮带可以向侧向运动以分拣包裹。在分拣时，承载大尺寸包裹的每个分拣小车的皮带分别进行分拣动作，这种方式对于较重的大尺寸包裹可能导致部分皮带转动、打滑或者驱动器过载报警的问题，无法带动包裹准确进入目标格口，即导致大尺寸包裹的分拣位置出现偏差。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本公开的目的在于提供物流分拣动作的控制方法、装置、分拣系统及存储介质，解决相关技术中的问题。

本公开第一方面提供一种物流分拣动作的控制方法，应用于物流分拣系统中的控制系统，所述物流分拣系统包括沿运送轨道可运动地布设的多个分拣车；所述控制系统还与信号发送装置通信连接，所述信号发送装置对应所述运送轨道中第一预设位置固定设置；所述控制方法包括：基于包裹在运行方向的长度，确定所述包裹所占用的多个被占用分拣车；按照所述多个被占用分拣车在运动方向上的排列顺序，形成占用序列；其中，每个所述被占用分拣车分配有在该占用序列中的序列标识；响应于每个被占用分拣车经过所述第一预设位置，通过所述信号发送装置发送延时分拣指令给经过的被占用分拣车；所述延时分拣指令用于令每个被占用分拣车在各自的延迟分拣时间之后执行分拣动作，以使所述被占用分拣车组在目标格口对所述包裹同步执行所述分拣动作；所述延迟分拣时间相关于序列标识所指示的序列位置。

在第一方面的实施例中，所述延迟分拣时间相关于序列标识所指示的序列位置，包括：获取所述被占用分拣车的延迟分拣时间，通过所述信号发送装置发送包含所述延迟分拣时间的延时分拣指令给所述被占用分拣车；其中，所述延迟分拣时间是由被占用分拣车从所述第一预设位置至对应目标格口的分拣位置的间距、以及被占用分拣车的运动速度计算得到；每个所述被占用分拣车的分拣位置根据在占用序列中的序列位置和分拣车宽度确定。

在第一方面的实施例中，每个分拣车具有按运动方向顺序分配的分拣车标识；确定被占用分拣车位于所述第一预设位置，包括：通过对应所述运送轨道中第二预设位置设置的感应器，侦测经过所述第二预设位置的每个分拣车；其中，所述第二预设位置及第一预设位置之间存在预设位置关系；基于位于第二预设位置的分拣车的分拣车标识、以及所述预设位置关系，确定位于第一预设位置的被占用分拣车的分拣车标识；。

在第一方面的实施例中，根据被占用分拣车在占用序列中的序列位置和分拣车宽度确定分拣位置，包括：根据第一预设位置的第二被占用分拣车与在先的第一被占用分拣车的序列标识确定相互之间的序列位置间隔；根据所述序列位置间隔得到第一被占用分拣车与第二被占用分拣车之间的间隔车数，并与分拣车宽度乘积得到间隔距离；基于所述第一被占用分拣车的分拣位置偏移所述间隔距离，以得到第二被占用分拣车的分拣位置。

在第一方面的实施例中，每个所述被占用分拣车的延迟分拣时间被预先计算并存储于数据表，以供所述控制系统查表获得。

在第一方面的实施例中，所述运送轨道与供包装置相接，所述供包装置用于运送包裹至分拣车；所述供包装置设有用于探测所述包裹在沿轨道的运动方向上的长度信息信息的探测装置；所述控制系统通信连接于所述探测装置以获取所述长度信息。

在第一方面的实施例中，所述多个被占用分拣车的数量限制在预设阈值以内。

本公开第二方面提供一种物流分拣动作的控制装置，应用于物流分拣系统中的控制系统，所述物流分拣系统包括沿运送轨道可运动地布设的多个分拣车；所述控制系统还与信号发送装置通信连接，所述信号发送装置对应所述运送轨道中第一预设位置固定设置；所述控制装置包括：占用计算模块，用于基于包裹在运行方向的长度，确定所述包裹所占用的多个被占用分拣车；序列标识模块，用于按照所述多个被占用分拣车在运动方向上的排列顺序，形成占用序列；其中，每个所述被占用分拣车分配有在该占用序列中的序列标识；延时指令模块，用于响应于每个被占用分拣车经过所述第一预设位置，通过所述信号发送装置发送延时分拣指令给经过的被占用分拣车；所述延时分拣指令用于令每个被占用分拣车在各自的延迟分拣时间之后执行分拣动作，以使所述被占用分拣车组在目标格口对所述包裹同步执行所述分拣动作；所述延迟分拣时间相关于序列标识所指示的序列位置。

本公开第三方面提供一种物流分拣系统，包括：运送轨道、及沿所述运送轨道可运动地布设的多个分拣车；对应所述运送轨道中第一预设位置固定设置的信号发送装置；如第一方面中任一项所述的控制系统，与所述信号发送装置通信连接。

本公开第四方面提供一种计算机可读存储介质，存储有程序指令，所述程序指令被运行时实现如第一一方面中任一项所述的物流分拣动作的控制方法。

如上所述，本公开实施例中提供物流分拣动作的控制方法、装置、分拣系统及存储介质，在物流分拣系统通过基于包裹在运行方向的长度，确定包裹所占用的多个被占用分拣车；按照多个被占用分拣车在运动方向上的排列顺序，形成占用序列；其中，每个被占用分拣车分配有在该占用序列中的序列标识；响应于每个被占用分拣车经过第一预设位置，通过信号发送装置发送延时分拣指令给经过的被占用分拣车；延时分拣指令用于令每个被占用分拣车在各自的延迟分拣时间之后执行分拣动作，以使被占用分拣车组在目标格口对包裹同步执行分拣动作；延迟分拣时间相关于序列标识所指示的序列位置。承载大尺寸包裹各被占用分拣车可自动在目标格口同步执行分拣动作，令包裹精准投放。

附图说明

图1展示相关技术的示例中物流分拣系统的结构示意图。

图2A和图2B展示本公开一实施例中多个被占用分拣车运动至目标格口同步执行分拣动作的示意图。

图3展示本公开一实施例中的一种应用场景下的物流分拣系统的结构示意图。

图4展示本公开一实施例中物流分拣动作的控制方法的流程示意图。

图5展示本公开一实施例中确定被占用分拣车的分拣位置的流程示意图。

图6展示本公开一实施例中物流分拣动作的控制装置的模块示意图。

图7展示本公开一实施例中控制器的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体示例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本公开所揭露的消息轻易地了解本公开的其他优点与功效。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用模块，本公开中的各项细节也可以根据不同观点与应用模块，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面以附图为参考，针对本公开的实施例进行详细说明，以便本公开所属技术领域的技术人员能够容易地实施。本公开可以以多种不同形态体现，并不限定于此处说明的实施例。

在本公开的表示中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的表示意指结合该实施例或示例表示的具体特征、结构、材料或者特点包括于本公开的至少一个实施例或示例中。而且，表示的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或一组实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本公开中表示的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于表示目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本公开的表示中，“一组”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为了明确说明本公开，省略与说明无关的器件，对于通篇说明书中相同或类似的构成要素，赋予了相同的参照符号。

在通篇说明书中，当说某器件与另一器件“连接”时，这不仅包括“直接连接”的情形，也包括在其中间把其它元件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说某种器件“包括”某种构成要素时，只要没有特别相反的记载，则并非将其它构成要素排除在外，而是意味着可以还包括其它构成要素。

虽然在一些示例中术语第一、第二等在本文中用来表示各种元件，但是这些元件不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个元件与另一个元件进行区分。例如，第一接口及第二接口等表示。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、模块、项目、种类、和/或组，但不排除一个或一组其他特征、步骤、操作、元件、模块、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

此处使用的专业术语只用于言及特定实施例，并非意在限定本公开。此处使用的单数形态，只要语句未明确表示出与之相反的意义，那么还包括复数形态。在说明书中使用的“包括”的意义是把特定特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份具体化，并非排除其它特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份的存在或附加。

虽然未不同地定义，但包括此处使用的技术术语及科学术语，所有术语均具有与本公开所属技术领域的技术人员一般理解的意义相同的意义。普通使用的字典中定义的术语追加解释为具有与相关技术文献和当前提示的消息相符的意义，只要未进行定义，不得过度解释为理想的或非常公式性的意义。

目前，自动化的物流分拣系统被广泛使用，以帮助物流公司快速地分拣包裹、货物。所述物流分拣系统可以为示例为交叉带式分拣机。

如图1所示，展示一示例中物流分拣系统的结构示意图。

在图1中，所述物流分拣系统示例为交叉带分拣机1。所述交叉带分拣机1示例为环形的交叉带分拣机1。所述交叉带分拣机1包括了环形布设的轨道11、及可相对运动地设于轨道11的各个分拣车12。各个分拣车12可以相同的匀速沿轨道11运动。示例性地，所述轨道11的预设位置的旁侧连接有用于投放包裹的格口13。每个分拣车12的顶部具有输送带121，所述输送带121可以是皮带，用于承载包裹并能向运动方向的交叉方向(比如相互垂直)运动。从而，当分拣车12沿轨道11移动到达要卸载所承载包裹的格口13的预定位置，然后通过令输送的运转使包裹投放到格口13中。示例性地，所述轨道11边侧还可设有将包裹输送到分拣车12上的供包装置14。所述供包装置14例如为供包机等。

需说明的是，交叉带分拣机1的类型众多，并非以图示为限。

可以理解的是，在运动方向上尺寸较长的包裹会占用多个分拣车12的输送带121。尤其是窄带分拣机，由于输送带121的宽度(也可以称为“截距”)较窄，同样尺寸的包裹会占用更多数量的分拣车12的输送带121。由于包裹的分拣需要依靠每个被占用的输送带121的运动，同一个包裹占用的输送带121数量越多，会导致分拣时准确投送格口13的难度越大。即，当输送带121之间的分拣动作各自分别执行时，由于是异步运动，会引起包裹转动、打滑或者驱动器过载报警的情形，无法带动包裹准确进入目标格口13，导致分拣位置偏差。

鉴于此，本公开实施例中提供物流分拣动作的控制方法、装置、分拣系统，实现对承载同一包裹的各个分拣车同步执行分拣动作，以能精准卸载包裹，解决相关技术中的问题。

如图2A和图2B所示，展示本公开实施例中分拣车同步执行分拣动作的示意图。

在图2A中可见，假设一个包裹A需要占用5个分拣车的皮带。5个分拣车为分拣车1、2、3、4、5，被占用的每个分拣车可被称为“被占用分拣车”。包裹A需要在目标格口C投放。

在图2B中可见，该组分拣车1、2、3、4、5到达对应目标格口C的各自分拣位置1、2、3、4、5，然后同时执行分拣动作，即同步地令各自的传输带向目标格口C运动，即如箭头B所示。包裹A会被沿箭头B方向准确地送入目标格口C。

图2A和图2B展示了本公开实施例中一组被占用分拣车同步地执行分拣动作的结果，以下提供实现的实施例的说明。

如图3所示，展示本公开实施例中物流分拣系统的简化场景的示意图。

所述物流分拣系统3的结构以环形交叉带分拣机为例进行说明。

除了轨道31和多个被占用分拣车32(为了描述方便，其它分拣车进行了省略)以外，所述物流分拣系统3还可以包括控制系统33及信号发送装置34。所述信号发送装置34对应轨道31的第一预设位置设置。示例性地，所述信号发送装置34可以设于轨道31的旁侧、上方、或下方等位置。所述信号发送装置34可以向分拣车32发送信号，每个所述分拣车32上也可以设有信号接收装置以接收该信号。示例性地，所述信号发送装置34和信号接收装置之间可以是无线通信，例如射频通信方式。进一步示例地，所述射频通信可以例如为采用425～440.5MHz频段的UART无线串口通信，或者采用2.4GHz频段的高频频段通信等。

所述控制系统33与所述信号发送装置34通信连接，所述控制系统33可以生成对分拣车32执行分拣动作的延时分拣指令，并通过所述信号发送装置34发送给经过所述第一预设位置的被占用分拣车。在一些实施例中，所述控制系统33可以包括一个或者多个控制器，所述控制器可以例如为PLC控制器。连续的一组被占用分拣车32携带包裹D前往目标格口35。

可以理解的是，参考图2A和图2B，一组的多个被占用分拣车会到达对应目标格口的各自位置，可以称为“分拣位置”，进而同步执行分拣动作。每个被占用分拣车在相同位置接收信号发送装置发送的延时分拣指令，然后去往分拣位置执行。每个被占用分拣车的分拣位置相对于信号发送装置所对应的第一预设位置有所不同，比如分拣车1、分拣车2的分拣位置相对于第一预设位置的间距之间相差了一个分拣车宽度，以此类推，分拣车1和分拣车5的分拣位置同第一预设位置的间距之间就差了4个分拣车宽度。由此可见，每个被占用分拣车在第一预设位置接收延时分拣指令，所述延时分拣指令用于指示一组中的每个被占用分拣车在各自延迟分拣时间之后执行。

由此可知，分拣车1～5的各自分拣位置1～5到第一预设位置的间距之间是有长度差的，长度差在1～4个分拣车宽度，由于各分拣车的运动速度是相同的，则该1～4个分拣车宽度的间距差对应于分拣车1～5的延时分拣指令的延迟分拣时间之间的时间差。例如，设分拣车1的延迟分拣时间为t，表示分拣车1从第一预设位置到达分拣位置的时间；相应可得，分拣车2的延迟分拣时间为t-t1，t1为分拣车2的分拣位置2相比分拣车1的分拣位置1的间距(即1个分拣车宽度)在分拣车的车速v下所需运动的时间，表示分拣车2从第一预设位置到达自身分拣位置2的时间；同理，分拣车3的延迟分拣时间为t-2*t1，分拣车4的延迟分拣时间为t-3*t1，分拣车5的延迟分拣时间为t-4*t1。

因此，分拣车1～5各自经过第一预设位置所接收到的延时分拣指令，分别指令分拣车1在时间t之后执行分拣动作，分拣车2在时间t-t1之后执行分拣动作，分拣车3在时间t-2*t1之后执行分拣动作，分拣车4在时间t-3*t1之后执行分拣动作，分拣车5在时间t-4*t1之后执行分拣动作。从而，能使分拣车1～5呈现如图2A至图2B的过程。

结合以上举例，可以理解的是，每个被占用分拣车在目标格口的分拣位置之间的间隔距离，可由被占用分拣车之间在排列位置上的相隔车数同分拣车宽度乘积得到。相应地，由于各分拣车的运动速度为相同匀速，则该间隔距离除以该运动速度即可确定分拣车之间执行分拣动作的延时差。由此，以分拣车1的延迟分拣时间和计算的延时差就可推算分拣车2～5的延迟分拣时间，从而形成延时分拣指令。

基于以上原理，如图4所示，展示本公开一实施例中物流分拣动作的控制方法的流程示意图。所述方法可以由所述控制系统中的一个控制器运行程序指令以执行，或者多个控制器运动程序指令以配合执行。

在图4中，所述控制方法包括：

步骤S401：基于包裹在运行方向的长度，确定所述包裹所占用的多个被占用分拣车。

根据图2示例，所述运送轨道与供包装置(例如供包机)相接，所述供包装置用于运送包裹至分拣车。所述供包装置设有用于探测所述包裹在沿轨道的运动方向上的长度信息信息的探测装置。所述控制系统通信连接于所述探测装置以获取所述长度信息。

示例性地，所述探测装置可以是光电传感器或者其它位置传感器，对应包裹经过的路径中的位置设置。当未探测到包裹时，输出为第一信号值，比如“0”；当包裹经过时，被探测装置探测到，输出为第二信号值，比如“1”；当包裹离开时，探测装置探测不到，恢复输出为第一信号值。探测装置所探测到的第二信号值的维持时间，即对应了所述包裹的长度除以包裹在供包装置的运送速度。运送速度和第二信号值的维持时间已知，相乘即可得到包裹的长度。或者，在其它实施例中，根据探测装置的类型不同而计算包裹长度的方式不同，并非以此示例为限制。比如，探测装置可以是摄像头等视觉采集设备，根据采集的图片进行图像识别，以得到包裹的长度等。

在一些实施例中，每个分拣车可以预先分配有分拣车标识，即小车ID。每个分拣车的排列关系是预先可以确定的，并且每个分拣车宽度、速度也是相同的。由此可知，轨道中两个位置的分拣车在排列顺序中的关系实际上也是固定的预设位置关系，比如在位置1的分拣车是1号车，在位置2的分拣车是10号车；若在位置1的分拣车是2号车，那么在位置2的分拣车是11号车等，该预设位置关系也就是两个位置差了9个分拣车宽度的间距。因此，如图4所示例，通过确定轨道的一个第二预设位置为参考位置，设置感应器36来探测该第二预设位置的分拣车，即可获知在另一个固定位置的分拣车的ID。例如，位于每个格口位置的分拣车的ID，包括位于所述第一预设位置的分拣车ID。进一步地，在确定了某个ID的分拣车的所在位置后，可以根据分拣车的运动速度、以及该分拣车到分拣位置的间距(由间隔的分拣车的数量乘以分拣车宽度表示、或者预先已知)，就可以计算该分拣车前往分拣位置的所需时间。作为示例，所述感应器可以是红外感应器、磁感应器或者其他类型的感应器。并且，可以对应第二预设位置设置分拣车标识读取器(例如RFID等)，以与分拣车通信来读取分拣车标识，或者，也可以根据每个分拣车的初始位置和位移数据(可以根据运动电机的滚动数据来推算分拣车的位移)来推算分拣车到达第二预设位置的分拣车标识。

由此，也就可以确定在包裹送至轨道时，接受该包裹的被占用分拣车的分拣车标识。例如，包裹从上料装置的当前位置至进入轨道的时间为t2，那么可以根据分拣车速度来计算经过t2时间会到达接收包裹位置的首个被占用分拣车的分拣车标识，进而从该分拣车向后根据包裹长度确定其被占用分拣车的分拣车标识。从而确定了该包括所占用的各个被占用分拣车的分拣车标识。

步骤S402：按照所述多个被占用分拣车在运动方向上的排列顺序，形成占用序列。

其中，每个所述被占用分拣车分配有在该占用序列(occupancy sequence)中的序列标识，所述序列标识指示被占用分拣车在占用序列中的序列位置。所述序列标识可以作为分拣车的数据中的一种属性信息。序列标识可以是整数型(int型)数据。例如，对于一个占用5辆分拣车的50kg货物，对5辆分拣车按运动方向的先后顺序分别分配序列标识分别为1、2、3、4、5。

由于每个分拣车的身份通过分拣车标识表示，则对每个被占用分拣车而言，其具有分拣车标识、以及占用序列中的序列标识。故在该被占用分拣车相对应存储的数据中，可以将分拣车标识和占用序列进行关联存储。

步骤S403：响应于每个被占用分拣车经过所述第一预设位置，通过所述信号发送装置发送延时分拣指令给经过的被占用分拣车。

示例性地，通过获取所述被占用分拣车的延迟分拣时间，并利用所述信号发送装置发送包含所述延迟分拣时间的延时分拣指令给经过第一预设位置的所述被占用分拣车，以指令每个被占用分拣车在各自的延迟分拣时间之后执行分拣动作，呈现如图2B所示的在目标格口对所述包裹同步执行所述分拣动作。

其中，每个被占用分拣车的延迟分拣时间可以根据序列标识来确定。如之前示例，所述延迟分拣时间即例如为之前示例中的被占用分拣车1～5各自的t-t1、t-2*t1至t-4*t1等，序列标识分别为1、2、3、4、5。可见，序列标识之间的差异实际上指示了相应的分拣车之间所间隔的分拣车数量间隔，且分拣车宽度、运动速度是已知的，故所述延迟分拣时间可以根据被占用分拣车的序列标识确定。

在一些实施例中，在确定所述延迟分拣时间时可以有多种方式。在第一种方式中，可以只对到达第一预设位置的序列中第一个被占用分拣车计算一次延迟分拣时间，进而推算其余被占用分拣车的延迟分拣时间，从而在每个被占用分拣车经过时依次发送相应延迟分拣时间的延时分拣指令。或者，在第二种方式中，可以对每个到达第一预设位置的被占用分拣车均计算延迟分拣时间，并即时发送对应延时分拣指令。

如图5所示，展示本公开实施例中确定延迟分拣时间的流程示意图。

图5中示例为第一种方式确定延迟分拣时间的实现原理。

在图5中展示有以下步骤：

步骤S501：确定位于所述第一预设位置的被占用分拣车的序列标识。

如之前实施例中所描述，每个分拣车的所在位置及分拣车标识是可以确定的，故根据分拣车标识可以查询得到关联的序列标识，进而根据序列标识即可确定被占用分拣车在占用序列中的位置，从而即可计算对应的延迟分拣时间。作为示例，可以通过对应所述运送轨道中第二预设位置设置的感应器，侦测经过所述第二预设位置的每个分拣车。并且，根据之前实施例中所描述，所述第二预设位置及第一预设位置之间存在已知的预设位置关系，即比如在位置1的分拣车是1号车，在位置2的分拣车是10号车，差了9个分拣车。因此，基于位于第二预设位置的分拣车的分拣车标识、以及所述预设位置关系，可以确定位于第一预设位置的被占用分拣车的分拣车标识。利用每个被占用分拣车的分拣车标识和序列标识之间的关联关系，可以基于所述被占用分拣车的分拣车标识查询到所述被占用分拣车被分配的序列标识。

步骤S502：获取所述被占用分拣车的延迟分拣时间，通过所述信号发送装置发送包含所述延迟分拣时间的延时分拣指令给所述被占用分拣车。

所述延迟分拣时间是由被占用分拣车从所述第一预设位置至对应目标格口的分拣位置的间距、以及被占用分拣车的运动速度计算得到，每个所述被占用分拣车的分拣位置根据在占用序列中的序列位置和分拣车宽度确定。

作为示例，可以根据第一预设位置的第二被占用分拣车与在先的第一被占用分拣车的序列标识确定相互之间的序列位置间隔，例如序列标识1和序列标识3之间，表示存在2个序列位置间隔。进一步地，根据所述序列位置间隔得到第一被占用分拣车与第二被占用分拣车之间的间隔车数，并与分拣车宽度乘积得到间隔距离，例如差了2个序列位置间隔，则间隔距离为2个分拣车宽度。再者，基于所述第一被占用分拣车的分拣位置偏移所述间隔距离，以得到第二被占用分拣车的分拣位置。例如第一被占用分拣车序列标识1，第二被占用分拣车序列标识3，则它们的分拣位置之间差了两个分拣车宽度，则它们的分拣位置到第一预设位置的间距之间同样差了2个分拣车宽度，它们的延迟分拣时间之间的时间差，即为2个分拣车宽度除以分拣车的运动速度得到的时间。在第一被占用分拣车的延迟分拣时间被计算出来的情况下，可以作为参考来推算第二被占用分拣车的延迟分拣时间。

作为示例，可以参考图2A和图2B所示，设被占用分拣车1从第一预设位置至对应目标格口的分拣位置1的间距为L，运动速度为V，设被占用分拣车宽度都为h。可以得到，被占用分拣车1的分拣位置1离第一预设位置间距L，则分拣车1从第一预设位置到目标格口的分拣位置1的时间t＝L/V，即延迟分拣时间为t＝L/V。分拣位置2与分拣位置1之间差的分拣车数为1，即差了一个分拣车宽度h，故被占用分拣车的分拣位置2离第一预设位置间距L-h。相应地，被占用分拣车被占用分拣车2从第一预设位置至对应目标格口的分拣位置2的间距为L-h，运动速度为V，则首个被占用分拣车从第一预设位置到目标格口的时间t＝(L-h)/V，即之前示例中的t1在此示例中用h/V表示。以此类推，被占用分拣车3的分拣位置3与分拣位置1差了2*h，分拣位置3离第一预设位置间距L-2*h，被占用分拣车3的延迟分拣时间为(L-2*h)/V。分拣位置4离第一预设位置间距L-3*h，被占用分拣车4的延迟分拣时间为(L-3*h)/V。分拣位置5离第一预设位置间距L-4*h，被占用分拣车5的延迟分拣时间为(L-4*h)/V。

基于之前示例所描述，每个分拣车的即时到达位置皆可预先计算得到，速度、宽度也是固定的，也可以预先计算会对应承载某个包裹的多个被占用分拣车。因此，在一些实施例中，可以对每个所述被占用分拣车的延迟分拣时间预先计算并存储于数据表(可以与分拣车标识关联存储)，以供所述控制系统查表获得。示例性地，比如预先存储了分拣车3的延时分拣时间T_delay为(L-2*h)/V，则当分拣车3位于第一预设位置时，被控制系统基于感应器的侦测结果判断出来分拣车3位于第一预设位置，则控制系统可根据分拣车3的分拣车标识查询得到所述延迟分拣时间，并形成包含延迟分拣时间(L-2*h)/V的延迟分拣指令。通过信号发送装置发送延迟分拣指令给分拣车3。

在实现示例中，控制系统将延时分拣时间定义为每辆分拣车的属性参数，写入对应的数据表中。控制系统可以计算运行中的所有分拣车的实时位置，当对应的分拣车经过指定信号发送装置时，提取当前的数据表中数据，写入自身的串口发送缓存区中，经过标准串口数据处理器下发到所述信号发送装置，以发送给对应的分拣车。示例性地，也可以在调试时适当对计算的分拣车的延迟分拣时间T_delay做针对性调整，以尽可能地接近于如图2B中的理想的同步分拣。

另外，在一些实施例中，所述多个被占用分拣车的数量限制在预设阈值以内。具体来讲，越多的被占用分拣车数量意味着它们同步分拣动作时产生的瞬间电流越大。而且考虑到一般现场格口数量至少在20+以上，这样存在同时多个格口批量分拣车分拣动作情况，整个线体的电流就更大，越大的电流意味着更大的电缆直径和供电电源，这样导致的设备成本也会更大。因此，被占用分拣车的数量需要限制在预设阈值范围内。示例性地，所述预设阈值范围可以是5～6辆分拣车，或者6～7辆分拣车。

如图6所示，展示本公开一实施例中物流分拣动作的控制装置的模块示意图。需说明的是，所述视线估计装置的原理、技术实现可以参考之前实施例中的物流分拣动作的控制方法实施例(例如图4)，因此本实施例中不作重复赘述。

所述控制装置600包括：

占用计算模块601，用于基于包裹在运行方向的长度，确定所述包裹所占用传输带数量所对应的的多个被占用分拣车。

序列标识模块602，用于按照所述多个被占用分拣车在运动方向上的排列顺序，形成占用序列；其中，每个所述被占用分拣车分配有在该占用序列中的序列标识。

延时指令模块603，用于响应于每个被占用分拣车经过所述第一预设位置，通过所述信号发送装置发送延时分拣指令给经过的被占用分拣车；所述延时分拣指令用于令每个被占用分拣车在各自的延迟分拣时间之后执行分拣动作，以使所述被占用分拣车组在目标格口对所述包裹同步执行所述分拣动作；所述延迟分拣时间相关于序列标识所指示的序列位置。

需特别说明的是，在图6实施例中的各个功能模块，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以程序指令产品的形式实现。程序指令产品包括一个或一组程序指令。在计算机上加载和执行程序指令指令时，全部或部分地产生按照本公开的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。程序指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输。

并且，图6实施例所揭露的装置，可通过其它的模块划分方式实现。以上所表示的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如一组模块或模块可以结合或者可以动态到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接于可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接于，可以是电性或其它的形式。

另外，图6实施例中的各功能模块及子模块可以动态在一个处理部件中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块动态在一个部件中。上述动态的部件既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述动态的部件如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

需特别说明的是，本公开上述实施例的流程图表示的流程或方法表示可以被理解为，表示包括一个或更一组被配置成实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。

例如，图4、图5等方法实施例中的各个步骤的顺序可能可以在具体场景中加以变化，并非以上述表示为限。

如图7所示，展示本公开一实施例中控制器的结构示意图。所述控制器可以应用于例如图2中的控制系统。所述控制器700可以示例为PLC。

所述控制器700可以通过运行计算机程序指令，以执行如图4或图5中的方法或步骤。

所述控制器700包括总线701、处理器702、存储器703。处理器702、存储器703之间可以通过总线701通信。所述存储器703中可以存储有程序指令。所述处理器702通过运行存储器703中的程序指令来实现之前实施例中完整方法流程或者部分步骤，比如图4或图5中的完整方法或者部分步骤。

总线701可以是外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，虽然图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

在一些实施例中，处理器702可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、微处理单元(MCU)、片上系统(System On Chip)、或现场可编程逻辑阵列(FPGA)等实现。存储器703可以包括易失性存储器(Volatile Memory)以用于运行程序时的数据暂存使用，例如随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)。

存储器703还可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)以用于数据存储，例如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，快闪存储器，硬盘驱动器(Hard DiskDrive，HDD)或固态盘(Solid-State Disk，SSD)。

在一些实施例中，所述控制器700还可以包括通信器704。所述通信器704用于与外部通信。在具体实例中，所述通信器704可以包括一个或一组有线和/或无线通信电路模块。举例来说，所述通信器704可以包括例如有线网卡、USB模块、串行接口模块等中的一种或多种。无线通信模块所遵循的无线通信协议包括：例如近距离无线通信(Nearfieldcommunication，NFC)技术、红外(Infared，IR)技术、全球移动通讯系统(Global Systemfor Mobile communications，GSM)、通用分组无线服务(General Packet Radio Service，GPRS)、码分多址引入(Code Division MultipleAccess，CDMA)、宽带码分多址(WidebandCode division multiple access，WCDMA)、时分码分多址(Time-Division Code DivisionMultiple Access，TD-SCDMA)、长期演进(Long Term Evolution，LTE)、蓝牙(BlueTooth，BT)、全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)等中的一种或多种。

本公开实施例中还可以提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有程序指令，所述程序指令被运行执行例如图4实施例中的物流分拣动作的控制方法。

即上述实施例中的方法步骤被实现为可存储在记录介质(诸如CD ROM、RAM、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程记录介质或非暂时机器可读介质中并将被存储在本地记录介质中的计算机代码，从而在此表示的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件(诸如ASIC或FPGA)的记录介质上的这样的软件处理。

综上所述，本公开实施例中提供物流分拣动作的控制方法、装置、分拣系统及存储介质，在物流分拣系统通过基于包裹在运行方向的长度，确定包裹所占用的多个被占用分拣车；按照多个被占用分拣车在运动方向上的排列顺序，形成占用序列；其中，每个被占用分拣车分配有在该占用序列中的序列标识；响应于每个被占用分拣车经过第一预设位置，通过信号发送装置发送延时分拣指令给经过的被占用分拣车；延时分拣指令用于令每个被占用分拣车在各自的延迟分拣时间之后执行分拣动作，以使被占用分拣车组在目标格口对包裹同步执行分拣动作；延迟分拣时间相关于序列标识所指示的序列位置。承载大尺寸包裹各被占用分拣车可自动在目标格口同步执行分拣动作，令包裹精准投放。

上述实施例仅例示性说明本公开的原理及其功效，而非用于限制本公开。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本公开的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本公开所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本公开的权利要求所涵盖。