无人机的协同组网方法、装置、组网设备及存储介质

技术领域

本发明涉及无人机智能组网技术领域，尤其涉及一种无人机的协同组网方法、装置、组网设备及存储介质。

背景技术

在现代通信系统中，无人机技术的普及引起了对通信和网络性能的广泛关注。

无人机在野外环境运行时，通常依赖于自部署的基站进行信号的通信，但是，自部署基站的信号受限，特别是在面临地形障碍以及远距离通信的情况下，存在视频信号花屏、断流，或者传感器信号无法回传或者数据信号缺失的现象。这样不仅严重影响了无人机操纵者对环境的感知与判断，还会导致无人机的飞行存在安全问题。可见，提供一种新的组网方法以提高无人机信号传输的稳定性和准确性从而提高无人机在工作运行过程中的安全性显得尤为重要。

发明内容

本发明所提供了一种无人机的协同组网方法、装置、组网设备及存储介质，能够提高无人机信号传输的稳定性和准确性，以及能够提高无人机信号传输的全面性，进而有利于提高无人机在工作运行过程中的安全性。

为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种无人机的协同组网方法，所述方法包括：

在无人机的飞行过程中，确定每个所述无人机与每个目标节点之间的数据传输参数；

对于每个所述无人机，根据该无人机与每个所述目标节点之间的数据传输参数，从所有所述目标节点中确定出该无人机的目标传输节点；

对于每个所述无人机，通过所述目标传输节点对该无人机的数据执行传输操作；

对于每个所述无人机，获取该无人机的实时运行信息，并根据所述实时运行信息，判断所述目标传输节点是否满足预设的数据传输条件，当判断出所述目标传输节点不满足预设的所述数据传输条件时，根据所述实时运行信息，更新该无人机的目标传输节点，并重新触发执行所述对于每个所述无人机，通过所述目标传输节点对该无人机的数据执行传输操作的步骤。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述在无人机的飞行过程中，确定每个所述无人机与每个目标节点之间的数据传输参数，包括：

在每个所述无人机的飞行过程中，确定每个所述无人机与每个目标节点之间的距离参数，以及确定每个所述无人机与每个所述目标节点之间的信号参数；

基于每个所述无人机与每个所述目标节点之间的距离参数以及每个所述无人机与每个所述目标节点之间的信号参数，生成每个所述无人机与每个所述目标节点之间的数据传输参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述基于每个所述无人机与每个所述目标节点之间的距离参数以及每个所述无人机与每个所述目标节点之间的信号参数，生成每个所述无人机与每个所述目标节点之间的数据传输参数，包括：

对于每个所述目标节点，根据每个所述无人机与该目标节点之间的距离参数以及每个所述无人机与该目标节点之间的信号参数，对所述距离参数以及所述信号参数执行权重分配操作，得到该目标节点对应的距离参数权重以及该目标节点对应的信号参数权重，并基于该目标节点对应的距离参数权重以及该目标节点对应的信号参数权重执行线性组合操作，得到目标权重参数；

对于每个所述目标节点，根据每个所述无人机与该目标节点之间的距离参数以及所述无人机与该目标节点之间的信号参数以及所述目标权重参数，确定每个所述无人机与该目标节点之间的数据传输参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述对于每个所述无人机，获取该无人机的实时运行信息之后，所述方法还包括：

对于每个所述目标节点，判断该目标节点是否接入至少一个所述无人机的数据；

对于每个所述目标节点，当判断出该目标节点已接入至少一个所述无人机的数据时，将该目标节点确定为该无人机的数据接入节点；

其中，所述根据所述实时运行信息，更新该无人机的目标传输节点，包括：

根据所述实时运行信息以及该无人机的数据接入节点，更新该无人机的目标传输节点。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述对于每个所述目标节点，判断该目标节点是否接入至少一个所述无人机的数据，包括：

对于每个所述目标节点，通过预先确定出的通信协议，将该目标节点对应的节点数据传输至目标枢纽点，并通过所述目标枢纽点判断该目标节点对应的节点数据中是否包括所述无人机的数据；

对于每个所述目标节点，当所述目标枢纽点判断出该目标节点对应的节点数据中包括所述无人机的数据时，确定该目标节点已接入至少一个所述无人机的数据；

对于每个所述目标节点，当所述目标枢纽点判断出该目标节点对应的节点数据中不包括所述无人机的数据时，确定该目标节点未接入所述无人机的数据。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述对于每个所述目标节点，通过预先确定出的通信协议，将该目标节点对应的节点数据传输至目标枢纽点，包括：

对于每个所述目标节点，通过预先确定出的通信协议以及预设的通信频率，将该目标节点对应的节点数据传输至目标枢纽点。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述在无人机的飞行过程中，确定每个所述无人机与每个目标节点之间的数据传输参数之前，所述方法还包括：

基于预先确定出的局域网参数，在目标区域中确定出枢纽点；

根据所有所述枢纽点以及所述局域网参数，对所述目标区域执行节点部署操作，以使所述目标区域中包括至少一个目标节点。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述基于该目标节点对应的距离参数权重以及该目标节点对应的信号参数权重执行线性组合操作，得到目标权重参数，包括：

基于预先确定出的线性组合公式，对该目标节点对应的距离参数权重以及该目标节点对应的信号参数权重执行线性组合操作，得到目标权重参数；

其中，预先确定出的线性组合公式，包括：

w

其中，w

本发明第二方面公开了一种无人机的协同组网装置，所述装置包括：

确定模块，用于在无人机的飞行过程中，确定每个所述无人机与每个目标节点之间的数据传输参数；

所述确定模块，还用于对于每个所述无人机，根据该无人机与每个所述目标节点之间的数据传输参数，从所有所述目标节点中确定出该无人机的目标传输节点；

传输模块，用于对于每个所述无人机，通过所述目标传输节点对该无人机的数据执行传输操作；

获取模块，用于对于每个所述无人机，获取该无人机的实时运行信息；

判断模块，用于根据所述实时运行信息，判断所述目标传输节点是否满足预设的数据传输条件；

更新模块，用于当所述判断模块判断出所述目标传输节点不满足预设的所述数据传输条件时，根据所述实时运行信息，更新该无人机的目标传输节点，并重新触发所述传输模块执行所述对于每个所述无人机，通过所述目标传输节点对该无人机的数据执行传输操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块在无人机的飞行过程中，确定每个所述无人机与每个目标节点之间的数据传输参数的具体方式包括：

在每个所述无人机的飞行过程中，确定每个所述无人机与每个目标节点之间的距离参数，以及确定每个所述无人机与每个所述目标节点之间的信号参数；

基于每个所述无人机与每个所述目标节点之间的距离参数以及每个所述无人机与每个所述目标节点之间的信号参数，生成每个所述无人机与每个所述目标节点之间的数据传输参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块基于每个所述无人机与每个所述目标节点之间的距离参数以及每个所述无人机与每个所述目标节点之间的信号参数，生成每个所述无人机与每个所述目标节点之间的数据传输参数的具体方式包括：

对于每个所述目标节点，根据每个所述无人机与该目标节点之间的距离参数以及每个所述无人机与该目标节点之间的信号参数，对所述距离参数以及所述信号参数执行权重分配操作，得到该目标节点对应的距离参数权重以及该目标节点对应的信号参数权重，并基于该目标节点对应的距离参数权重以及该目标节点对应的信号参数权重执行线性组合操作，得到目标权重参数；

对于每个所述目标节点，根据每个所述无人机与该目标节点之间的距离参数以及所述无人机与该目标节点之间的信号参数以及所述目标权重参数，确定每个所述无人机与该目标节点之间的数据传输参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述判断模块，还用于在对于每个所述无人机，获取该无人机的实时运行信息之后，对于每个所述目标节点，判断该目标节点是否接入至少一个所述无人机的数据；

所述确定模块，还用于对于每个所述目标节点，当判断出该目标节点已接入至少一个所述无人机的数据时，将该目标节点确定为该无人机的数据接入节点；

其中，所述更新模块根据所述实时运行信息，更新该无人机的目标传输节点的具体方式包括：

根据所述实时运行信息以及该无人机的数据接入节点，更新该无人机的目标传输节点。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述判断模块对于每个所述目标节点，判断该目标节点是否接入至少一个所述无人机的数据的具体方式包括：

对于每个所述目标节点，通过预先确定出的通信协议，将该目标节点对应的节点数据传输至目标枢纽点，并通过所述目标枢纽点判断该目标节点对应的节点数据中是否包括所述无人机的数据；

对于每个所述目标节点，当所述目标枢纽点判断出该目标节点对应的节点数据中包括所述无人机的数据时，确定该目标节点已接入至少一个所述无人机的数据；

对于每个所述目标节点，当所述目标枢纽点判断出该目标节点对应的节点数据中不包括所述无人机的数据时，确定该目标节点未接入所述无人机的数据。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述传输模块对于每个所述目标节点，通过预先确定出的通信协议，将该目标节点对应的节点数据传输至目标枢纽点的具体方式包括：

对于每个所述目标节点，通过预先确定出的通信协议以及预设的通信频率，将该目标节点对应的节点数据传输至目标枢纽点。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块，还用于在无人机的飞行过程中，确定每个所述无人机与每个目标节点之间的数据传输参数之前，基于预先确定出的局域网参数，在目标区域中确定出枢纽点；

所述装置还包括：

部署模块，用于根据所有所述枢纽点以及所述局域网参数，对所述目标区域执行节点部署操作，以使所述目标区域中包括至少一个目标节点。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述确定模块基于该目标节点对应的距离参数权重以及该目标节点对应的信号参数权重执行线性组合操作，得到目标权重参数的具体方式包括：

基于预先确定出的线性组合公式，对该目标节点对应的距离参数权重以及该目标节点对应的信号参数权重执行线性组合操作，得到目标权重参数；

其中，预先确定出的线性组合公式，包括：

w

其中，w

本发明第三方面公开了另一种无人机的协同组网装置，所述装置包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的无人机的协同组网方法。

本发明第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的无人机的协同组网方法。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，在无人机的飞行过程中，确定每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数，根据每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数确定出目标传输节点；通过目标传输节点对每个无人机的数据执行传输操作；获取每个无人机的实时运行信息并判断目标传输节点是否满足预设的数据传输条件，若不满足则根据实时运行信息，更新该无人机的目标传输节点，并重新触发执行通过目标传输节点对每个无人机的数据执行传输操作的步骤。可见，实施本发明能够提高无人机信号传输的稳定性和准确性，以及能够提高无人机信号传输的全面性，进而有利于提高无人机在工作运行过程中的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种无人机的协同组网方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种无人机的协同组网方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种无人机的协同组网装置的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种无人机的协同组网装置的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的一种组网设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或端没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或端固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本发明公开了一种无人机的协同组网方法、装置、组网设备及存储介质，且本发明涉及国家重点研发计划资助(National Key R&D Program of China)，能够提高无人机信号传输的稳定性和准确性，以及能够提高无人机信号传输的全面性，进而有利于提高无人机在工作运行过程中的安全性。以下分别进行详细说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种无人机的协同组网方法的流程示意图。其中，图1所描述的无人机的协同组网方法可以应用于无人机的协同组网装置中，也可以应用在组网设备中，还可以应用于无人机设备本身，其中，无人机的协同组网装置可以集成在云端服务器或本地服务器，本发明实施例不做限定。如图1所示，该无人机的协同组网方法可以包括以下操作：

101、在无人机的飞行过程中，确定每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数。

本发明实施例中，可选的，无人机的数量为至少一个；进一步的，无人机的数量可以为一个，也可以为多个，本发明实施例不做具体限定。

102、对于每个无人机，根据该无人机与每个目标节点之间的数据传输参数，从所有目标节点中确定出该无人机的目标传输节点。

本发明实施例中，可选的，每个无人机的目标传输节点的数量可以为一个，也可以为多个，本发明实施例不做具体限定。

本发明实施例中，可选的，每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数包括每个无人机与每个目标节点之间的距离参数以及每个无人机与每个目标节点之间的信号强度参数。

103、对于每个无人机，通过目标传输节点对该无人机的数据执行传输操作。

本发明实施例中，可选的，每个无人机的数据可以包括视频数据、图像数据、传感器数据、语音数据中的一种或多种，本发明实施例不做具体限定。

104、对于每个无人机，获取该无人机的实时运行信息，并根据实时运行信息，判断目标传输节点是否满足预设的数据传输条件，当判断出目标传输节点不满足预设的数据传输条件时，根据实时运行信息，更新该无人机的目标传输节点。

本发明实施例中，在更新目标传输节点后，重新触发步骤103。

本发明实施例中，可选的，每个无人机的实时运行信息包括每个无人机的实时位置信息，进一步的，每个无人机的实时运行信息还包括每个无人机的与该无人机的目标传输节点之间的信号强度信息。

本发明实施例中，进一步可选的，上述方法还包括：

当判断出目标传输节点满足预设的数据传输条件时，直接触发执行步骤103。

可见，实施图1所描述的无人机的协同组网方法能够在无人机飞行的过程中确定每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数并确定出每个无人机的目标传输节点，通过每个目标传输节点对每个无人机的数据执行传输操作，获取每个无人机的实时运行信息并判断目标传输节点是否满足数据传输条件，若不满足则根据实时运行信息更新无人机的目标传输节点，并重新通过目标传输节点对无人机的数据执行传输操作，能够在无人机的飞行过程中动态根据无人机的实时运行信息动态调整目标传输节点，实现目标传输节点的动态节点选择，能够确保在无人机在飞行过程且位置不断变化的过程中能够持续调整目标传输节点，有利于提高将无人机的数据通过目标传输节点进行传输的效率，以及有利于提高将无人机的数据通过每个目标传输节点进行传输的智能性和完整性，防止出现因目标传输节点的选择错误导致无人机的数据传输缺失或者传输错误的情况，进而还有利于提高无人机在工作运行过程中的安全性。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种无人机的协同组网方法的流程示意图。其中，图2所描述的无人机的协同组网方法可以应用于无人机的协同组网装置中，也可以应用在组网设备中，还可以应用于无人机设备本身，其中，无人机的协同组网装置可以集成在云端服务器或本地服务器，本发明实施例不做限定。如图2所示，该无人机的协同组网方法可以包括以下操作：

201、在每个无人机的飞行过程中，确定每个无人机与每个目标节点之间的距离参数，以及确定每个无人机与每个目标节点之间的信号参数。

本发明实施例中，可选的，每个无人机与每个目标节点之间的距离参数包括每个无人机与每个目标节点之间的距离值；每个无人机与每个目标节点之间的信号参数包括每个无人机与每个目标节点之间的信号强度值。

本发明实施例中，可选的，每个目标节点和每个无人机上分别集成有网络模块，且网络模块能够用于提供RSSI值，在目标节点和无人机通信的过程中，能够通过使用网络模块中的库函数或者AT指令进而获取到目标节点以及每个无人机中的RSSI值，并通过移动平均算法对获取到的RSSI值进行平滑处理，以消除RSSI值中的瞬时噪声和波动，并基于平滑处理后所得到的RSSI值确定出每个无人机与每个目标节点之间的信号强度值。其中，RSSI值为Received Signal Strength Indication，也即接收的信号强度指示，无线发送层的可选部分，能够用来判定链接质量，能够通过接收到的信号强弱测定信号点与接收点的距离，进而根据相应数据进行定位计算的一种定位技术。如无线传感的ZigBee网络CC2431芯片的定位引擎就采用的这种技术、算法。接收机测量电路所得到的接收机输入的平均信号强度指示；进一步的，AT指令包括应用于终端设备与PC应用之间的连接与通信的指令。

202、基于每个无人机与每个目标节点之间的距离参数以及每个无人机与每个目标节点之间的信号参数，生成每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数。

本发明实施例中，可选的，每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数包括每个无人机与每个目标节点之间的数据传输信号强度参数以及每个无人机与每个目标节点之间的位置距离参数。

203、对于每个无人机，根据该无人机与每个目标节点之间的数据传输参数，从所有目标节点中确定出该无人机的目标传输节点。

204、对于每个无人机，通过目标传输节点对该无人机的数据执行传输操作。

205、对于每个无人机，获取该无人机的实时运行信息，并根据实时运行信息，判断目标传输节点是否满足预设的数据传输条件，当判断出目标传输节点不满足预设的数据传输条件时，根据实时运行信息，更新该无人机的目标传输节点。

本发明实施例中，可选的，在更新目标传输节点后，重新触发步骤204。

本发明实施例中，针对步骤203-步骤205的详细描述，请参照实施例一中针对步骤102-步骤104的其它描述，本发明实施例不再赘述。

可见，实施图2所描述的无人机的协同组网方法能够在每个无人机的飞行过程中确定每个无人机与每个目标节点之间的距离参数以及每个无人机与每个目标节点之间的信号参数，并根据每个无人机与每个目标节点之间的距离参数以及信号参数，生成每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数，能够结合每个无人机与每个目标节点之间的距离参数以及信号参数综合性生成每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数，能够提高确定每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数的精准性和可靠性，以及能够提高确定每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数的智能性和效率，从而有利于提高基于数据传输参数确定无人机的目标传输节点的精准性和可靠性，进而有利于提高将无人机的数据通过每个目标传输节点进行传输的智能性和完整性，防止出现因目标传输节点的选择错误导致无人机的数据传输缺失或者传输错误的情况，进一步的还有利于提高无人机在工作运行过程中的安全性。

在一个可选的实施例中，基于每个无人机与每个目标节点之间的距离参数以及每个无人机与每个目标节点之间的信号参数，生成每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数，包括：

对于每个目标节点，根据每个无人机与该目标节点之间的距离参数以及每个无人机与该目标节点之间的信号参数，对距离参数以及信号参数执行权重分配操作，得到该目标节点对应的距离参数权重以及该目标节点对应的信号参数权重，并基于该目标节点对应的距离参数权重以及该目标节点对应的信号参数权重执行线性组合操作，得到目标权重参数；

对于每个目标节点，根据每个无人机与该目标节点之间的距离参数以及无人机与该目标节点之间的信号参数以及目标权重参数，确定每个无人机与该目标节点之间的数据传输参数。

在该可选的实施例中，可选的，且每个目标节点的位置是预先设定出来的，也即，每个目标节点的坐标是固定的；每个无人机上安装有GPS模块，通过无人机上所安装的GPS模块定期获取每个无人机的地理位置信息，并根据获取到的每个无人机的地址位置信息以及每个目标节点的位置坐标信息，得到每个无人机与每个目标节点之间的距离参数。进一步可选的，当无人机上的GPS模块所获取到的信号不可用(例如：信号错误、信号缺失、信号空白等)时，能够通过辅助定位技术对无人机的位置信息进行获取；其中，辅助定位技术可以包括惯性导航(IMU)技术或视觉定位技术中的一种或多种；进一步的，惯性导航(inertial navigation)通过测量飞行器的加速度，并自动进行积分运算，获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术，视觉定位技术是一种使用传感器如影像或机器视觉技术来计算待测物体在空间中的相对位置的技术，它可以将机器与运动物体之间的位置关系转换为数字，从而可以利用数据进行操作控制。

在该可选的实施例中，可选的，上述对于每个目标节点，根据每个无人机与该目标节点之间的距离参数以及每个无人机与该目标节点之间的信号参数，对距离参数以及信号参数执行权重分配操作，得到该目标节点对应的距离参数权重以及该目标节点对应的信号参数权重，可以包括：

对于每个目标节点，基于每个无人机与该目标节点之间的信号参数，确定每个无人机与该目标节点之间的信号强度测量值，并将信号强度测量值确定为该目标节点对应的信号参数权重；

对于每个目标节点，基于每个无人机与该目标节点之间的距离参数，确定每个无人机与该目标节点之间的地理距离值，并根据每个无人机与该目标节点之间的地理距离值，确定该目标节点对应的距离参数权重。

在该可选的实施例中，可选的，不同的目标节点对应的信号参数权重可以是相同的，也可以是不同的；不同的目标节点对应的距离参数权重可以是相同的，也可以是不同的。

在该可选的实施例中，可选的，若无人机与目标节点之间的信号强度测量值越强，则强信号对应较高的权重；若无人机与目标节点之间的信号强度测量值越弱，则弱信号对应较低的权重；也即，无人机与目标节点之间的信号参数权重能够通过将信号强度值转化为权重的方式进行实现。

在该可选的实施例中，可选的，若无人机与目标节点之间的地理距离值越短，则距离参数权重越高；若无人机与目标节点之间的地理距离越远，则距离参数权重越低；进一步的，无人机与目标节点之间的距离参数权重能够通过计算无人机与目标节点之间的欧氏距离或者其他距离度量值进行实现。

在该可选的实施例中，进一步可选的，上述对于每个无人机，根据该无人机与每个目标节点之间的数据传输参数，从所有目标节点中确定出该无人机的目标传输节点，可以包括：

对于每个无人机，根据该无人机与每个目标节点之间的数据传输参数，对每个目标节点的数据传输参数执行归一化综合权重计算，得到该目标节点对应的节点计算结果，并根据所有目标节点对应的节点计算结果执行排序操作，得到该无人机对应的节点排列序列；

对于每个无人机，根据该无人机对应的节点排列序列，从该无人机对应的节点排列序列中确定出最高优先级，并将最高优先级对应的目标节点确定为该无人机的目标传输节点。

可见，实施该可选的实施例能够根据每个无人机与每个目标节点之间的距离参数以及每个无人机与每个目标节点之间的信号参数对距离参数以及信号参数执行权重分配操作得到距离参数权重以及信号参数权重，并基于距离参数权重以及信号参数权重执行现行组合操作得到目标权重参数，并根据每个无人机与每个目标节点之间的距离参数、信号参数以及目标权重参数确定每个无人机与目标节点之间的数据传输参数，能够综合无人机与目标节点之间的信号参数以及距离参数进行权重分配，能够平衡无人机与目标节点之间的关系，能够在无人机在飞行过程且位置不断变化的过程中持续计算距离参数权重以及信号参数权重，进而确保无人机位置与目标节点之间的信号强度的变化相适应，能够实现动态计算得到目标权重参数，从而有利于提高基于目标节点对无人机的数据进行传输的精准性和可靠性，以及有利于提高基于目标节点对无人机的数据进行传输的全面性和安全性，进而有利于提高将无人机的数据通过每个目标传输节点进行传输的智能性和完整性，防止出现因目标传输节点的选择错误导致无人机的数据传输缺失或者传输错误的情况，进一步的还有利于提高无人机在工作运行过程中的安全性。

在另一个可选的实施例中，对于每个无人机，获取该无人机的实时运行信息之后，该方法还包括：

对于每个目标节点，判断该目标节点是否接入至少一个无人机的数据；

对于每个目标节点，当判断出该目标节点已接入至少一个无人机的数据时，将该目标节点确定为该无人机的数据接入节点；

其中，根据实时运行信息，更新该无人机的目标传输节点，包括：

根据实时运行信息以及该无人机的数据接入节点，更新该无人机的目标传输节点。

在该可选的实施例中，进一步可选的，对于每个目标节点，当判断出该目标节点未接入无人机的数据时，可以结束本流程，也可以直接触发执行根据实时运行信息，判断目标传输节点是否满足预设的数据传输条件的步骤。

在该可选的实施例中，可选的，进一步可选的，对于每个目标节点，在哦判断出该目标节点已接入至少一个无人机的数据时，上述方法还可以包括：

将每个目标节点所接入的所有无人机的数据传输至目标枢纽点；

对于每个目标节点，目标枢纽点通过该目标节点所发送的无人机的数据对应的接入消息，确定该无人机的数据对应的传输节点。

在该可选的实施例中，可选的，上述根据实时运行信息以及该无人机的数据接入节点，更新该无人机的目标传输节点，可以包括：

根据实时运行信息，判断该无人机的数据接入节点是否满足预设的节点传输条件；

当判断出该无人机的数据接入节点满足预设的节点传输条件时，将该无人机的数据接入节点对该无人机的目标传输节点执行更新，以将该无人机的数据接入节点更新为目标传输节点；

当判断出该无人机的数据接入节点不满足预设的节点传输条件时，根据实时运行信息，从所有目标节点中确定出与该无人机的实时运行信息相匹配的目标传输节点并进行更新。

可见，实施该可选的实施例能够在判断出目标节点已接入至少一个无人机的数据时，将该目标节点确定为无人机的数据接入节点，并根据实时运行信息以及每个无人机的数据接入节点更新无人机的目标传输节点，能够在判断出目标节点接入无人机的数据时结合实时运行信息以及无人机的数据接入节点更新无人机的目标传输节点，能够结合无人机的实时运行信息以及无人机的数据接入节点综合性确定出无人机的目标传输节点，有利于提高确定无人机的目标传输节点的精准性和可靠性，以及有利于提高确定无人机的目标传输节点的智能性，从而能够提高通过无人机的目标传输节点对无人机的数据进行传输的精准性和可靠性，并且能够提高通过无人机的目标传输节点对无人机的数据进行传输的完整性和安全性，防止出现因目标传输节点的选择错误导致无人机的数据传输缺失或者传输错误的情况，进而还有利于提高无人机在工作运行过程中的安全性。

在又一个可选的实施例中，对于每个目标节点，判断该目标节点是否接入至少一个无人机的数据，包括：

对于每个目标节点，通过预先确定出的通信协议，将该目标节点对应的节点数据传输至目标枢纽点，并通过目标枢纽点判断该目标节点对应的节点数据中是否包括无人机的数据；

对于每个目标节点，当目标枢纽点判断出该目标节点对应的节点数据中包括无人机的数据时，确定该目标节点已接入至少一个无人机的数据；

对于每个目标节点，当目标枢纽点判断出该目标节点对应的节点数据中不包括无人机的数据时，确定该目标节点未接入无人机的数据。

在该可选的实施例中，可选的，预先确定出的通信协议可以是自定的简单通信协议，也可以是其它的通信协议，其中，通信协议中包括帧头、负载部分和校验和，本发明实施例不做具体限定，其中，预先确定出的通信协议可以包括UDP(传输层协议)协议，进一步的，预先确定出的通信协议还可以包括tcp/ip协议、http协议、ftp协议、udp协议、coap协议中的一种或多种，本发明实施例不做具体限定。其中，UDP(User Datagram Protocol)，UDP为应用程序提供了一种无需建立连接就可以发送封装的IP数据包的方法，UDP中文名是用户数据报协议，是OSI(Open System Interconnection，开放式系统互联)参考模型中一种无连接的传输层协议，提供面向事务的简单不可靠信息传送服务。这样能够通过自定的简单通信协议，以确保数据在无人机和目标节点之间进行传输的准确性、完整性以及可靠传输。

在该可选的实施例中，可选的，目标枢纽点可以包括用户指挥站；进一步的，目标枢纽点与所部署的所有目标节点在同一局域网中。进一步可选的，目标枢纽点的数量可以为一个，也可以为多个，本发明实施例不做具体限定。

在该可选的实施例中，可选的，上述在确定该目标节点已接入至少一个无人机的数据之后，上述方法还可以包括：

目标枢纽点根据无人机的数据，确定该目标节点所接入的无人机的属性信息，其中，无人机的属性信息包括无人机的ID信息；

目标枢纽点根据目标节点所接入的无人机的属性信息，确定该目标节点所接入的目标无人机。

可见，实施该可选的实施例能够通过预先确定出的通信协议将目标节点对应的节点数据传输至目标枢纽点，并通过目标枢纽点判断目标节点对应的节点数据中是否包括无人机的数据，当目标枢纽点判断出目标节点对应的节点数据中包括无人机的数据时，确定目标节点已接入至少一个无人机的数据，若目标枢纽点判断出目标节点对应的节点数据中不包括无人机的数据时，确定目标节点未接入无人机的数据，能够通过目标枢纽点判断每个目标节点对应的节点数据是否包括无人机数据进而判断目标节点是否接入无人机的数据，有利于提高判断目标节点是否接入无人机的数据的精准性和可靠性，以及有利于提高判断目标节点是否接入无人机的数据的智能性和效率，从而有利于提高后续基于无人机的数据接入节点更新无人机的目标传输节点的精准性和可靠性，有利于提高基于目标节点对无人机的数据进行传输的精准性和可靠性，以及有利于提高基于目标节点对无人机的数据进行传输的全面性和安全性，进而有利于提高将无人机的数据通过每个目标传输节点进行传输的智能性和完整性，防止出现因目标传输节点的选择错误导致无人机的数据传输缺失或者传输错误的情况，进一步的还有利于提高无人机在工作运行过程中的安全性。

在又一个可选的实施例中，对于每个目标节点，通过预先确定出的通信协议，将该目标节点对应的节点数据传输至目标枢纽点，包括：

对于每个目标节点，通过预先确定出的通信协议以及预设的通信频率，将该目标节点对应的节点数据传输至目标枢纽点。

在该可选的实施例中，可选的，预设的通信频率为预先确定出的，并且可以是通过人为配置的。

在该可选的实施中，可选的，举例来说，每个目标节点依次按照预设的通信频率并通过预先确定出的通信协议循环告知枢纽点当前是否有无人机数据接入，并且在枢纽点能够得到当前节点是否存在无人机的数据并且是哪架无人机的数据；进一步的，在无人机飞行的过程中，无人机的位置是不断变换的，无人机的相对节点的位置也随之变化，进而导致无人机的数据所接入的节点也是在变化，若无人机上一时刻所接入的节点是A节点，则无人机下一时刻所接入的节点可能是B节点，每个目标节点通过预设的通信频率循环告知枢纽点当前节点的信息，比如是否有无人机的接入以及节点所接入的无人机是哪一架，枢纽点即可根据所有目标节点的信息筛选进而获取得到所需要的无人机的数据。

可见，实施该可选的实施例能够通过预先确定出的通信协议以及预设的通信频率，将每个目标节点对应的节点数据传输至目标枢纽点，能够按照预设的固定频率对枢纽点执行数据的循环告知操作，能够基于预设的通信频率及时知悉每个目标节点对应的节点数据以及每个目标节点所接入的无人机，能够实现动态且循环告知枢纽点当前每个无人机的数据，有利于提高将每个目标节点对应的节点数据传输至目标枢纽点的循环性、及时性和智能性，从而有利于提高通过目标枢纽点判断目标节点是否接入无人机的数据的及时性和智能性，进而有利于提高基于目标节点对无人机的数据进行传输的全面性和安全性，有利于提高将无人机的数据通过每个目标传输节点进行传输的智能性和完整性，防止出现因目标传输节点的选择错误导致无人机的数据传输缺失或者传输错误的情况，进一步的还有利于提高无人机在工作运行过程中的安全性。

在又一个可选的实施例中，在无人机的飞行过程中，确定每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数之前，该方法还包括：

基于预先确定出的局域网参数，在目标区域中确定出枢纽点；

根据所有枢纽点以及局域网参数，对目标区域执行节点部署操作，以使目标区域中包括至少一个目标节点。

在该可选的实施例中，可选的，枢纽点可以为用户指挥站点为枢纽点，其中，用户指挥站点包括用户用于指挥无人机的站点。

在该可选的实施例中，可选的，枢纽点与所部署的所有节点在同一局域网中。

在该可选的实施例中，可选的，上述根据所有枢纽点以及局域网参数，对目标区域执行节点部署操作，以使目标区域中包括至少一个目标节点，可以包括：

获取目标区域的区域信息，其中，区域信息包括目标区域的区域位置信息、区域地形信息中的一种或多种；

根据目标区域的区域信息、所有枢纽点以及局域网参数，在目标区域中确定出节点部署位置，并基于所有节点部署位置执行节点部署操作，以使每个节点部署位置中都布置有目标节点。

在该可选的实施例中，进一步可选的，目标节点在固定频率内持续发送当前目标节点的输入接入信息到枢纽点，枢纽点循环持续接收从每个目标节点发送过来的数据接入信息并确定目标权重参数，并基于动态确定得到的目标权重参数进行目标传输节点的选择与切换，这样能够基于无人机以及目标节点的实时数据动态调整无人机所接入的目标节点，实现动态的节点选择，确保了在不断变化的环境条件下以及无人机不断变化的位置的情况下能够持续优化节点的选择，以适应无人机位置和信号强度的变化，能够保证目标节点、无人机以及枢纽点之间的通信稳定性、数据通信的完整性以及效率，从而有利于提高基于目标节点对无人机的数据进行传输的全面性和安全性，有利于提高将无人机的数据通过每个目标传输节点进行传输的智能性和完整性。

可见，实施该可选的实施例能够基于预先确定出的局域网参数在目标区域中确定出枢纽点，根据所有枢纽点以及局域网参数，对目标区域执行节点部署操作以使目标区域中包括至少一个目标节点，能够确保所部署的目标节点与枢纽点在同一局域网中，每个目标节点能够通过稳定的网络告知到枢纽点当前每个目标节点自身的情况，并且能够通过再目标区域内合理部署多个目标节点，以确保多个目标节点的广泛覆盖，以填补目标区域中的信号盲区，能够保证目标节点、无人机以及枢纽点之间的通信稳定性、数据通信的完整性以及效率，从而有利于提高基于目标节点对无人机的数据进行传输的全面性和安全性，有利于提高将无人机的数据通过每个目标传输节点进行传输的智能性和完整性，防止出现因目标传输节点的选择错误导致无人机的数据传输缺失或者传输错误的情况，进而还有利于提高无人机在工作运行过程中的安全性。

在又一个可选的实施例中，基于该目标节点对应的距离参数权重以及该目标节点对应的信号参数权重执行线性组合操作，得到目标权重参数，包括：

基于预先确定出的线性组合公式，对该目标节点对应的距离参数权重以及该目标节点对应的信号参数权重执行线性组合操作，得到目标权重参数；

其中，预先确定出的线性组合公式，包括：

w

其中，w

在该可选的实施例中，进一步可选的，在上述基于该目标节点对应的距离参数权重以及该目标节点对应的信号参数权重执行线性组合操作，得到目标权重参数之前，上述方法还可以包括：

对于每个目标节点，对该目标节点对应的距离参数以及该目标节点对应的信号参数执行预处理操作，得到该目标节点对应的预处理结果，并对该目标节点对应的预处理结果通过相关性系数进行分析，得到该目标节点对应的分析结果，其中，该目标节点对应的分析结果包括该目标节点的相关系数；

对于每个目标节点，确定该目标节点的相关系数与预设的目标数值之间的关联关系，其中，预设的目标数值可以为0；

对于每个目标节点，判断该目标节点的相关系数与预设的目标数值之间的关联关系是否满足预设的关联关系条件，当判断出该目标节点的相关系数与预设的目标数值之间的关联关系不满足预设的关联关系条件时，触发执行基于该目标节点对应的距离参数权重以及该目标节点对应的信号参数权重执行线性组合操作，得到目标权重参数的操作；

对于每个目标节点，当判断出该目标节点的相关系数与预设的目标数值之间的关联关系满足预设的关联关系条件时，结合预先确定出的加权平均公式，对该目标节点的距离参数权重以及该目标节点对应的信号参数权重执行加权平均几何操作，得到加权平均结果，并根据加权平均结果生成目标权重参数；

其中，预先确定出的加权平均公式，包括：

其中，w

在该可选的实施例中，进一步可选的，上述方法还可以包括：

按照预先确定出的归一化综合权重公式，对目标权重系数执行归一化操作，得到目标更新权重系数；

其中，预先确定出的归一化综合权重公式，包括：

其中，w

可见，实施该可选的实施例能够基于预先确定出的线性组合公式对目标节点对应的距离参数权重以及信号参数权重执行线性组合操作得到目标权重参数，能够通过线性组合公式计算得到目标权重参数，有利于提高得到目标权重参数的精准性和可靠性，以及有利于提高得到目标权重参数的智能性和效率，从而有利于提高基于目标权重参数确定数据传输参数的精准性和可靠性，以及有利于提高后续基于数据传输参数确定出目标传输节点的精准性和可靠性，进而有利于提高将无人机的数据通过每个目标传输节点进行传输的智能性和完整性，防止出现因目标传输节点的选择错误导致无人机的数据传输缺失或者传输错误的情况，进一步的还有利于提高无人机在工作运行过程中的安全性。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种无人机的协同组网装置的结构示意图。如图3所示，该无人机的协同组网装置可以包括：

确定模块301，用于在无人机的飞行过程中，确定每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数；

确定模块301，还用于对于每个无人机，根据该无人机与每个目标节点之间的数据传输参数，从所有目标节点中确定出该无人机的目标传输节点；

传输模块302，用于对于每个无人机，通过目标传输节点对该无人机的数据执行传输操作；

获取模块303，用于对于每个无人机，获取该无人机的实时运行信息；

判断模块304，用于根据实时运行信息，判断目标传输节点是否满足预设的数据传输条件；

更新模块305，用于当判断模块304判断出目标传输节点不满足预设的数据传输条件时，根据实时运行信息，更新该无人机的目标传输节点，并重新触发传输模块302执行对于每个无人机，通过目标传输节点对该无人机的数据执行传输操作。

可见，实施图3所描述的装置能够在无人机飞行的过程中确定每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数并确定出每个无人机的目标传输节点，通过每个目标传输节点对每个无人机的数据执行传输操作，获取每个无人机的实时运行信息并判断目标传输节点是否满足数据传输条件，若不满足则根据实时运行信息更新无人机的目标传输节点，并重新通过目标传输节点对无人机的数据执行传输操作，能够在无人机的飞行过程中动态根据无人机的实时运行信息动态调整目标传输节点，实现目标传输节点的动态节点选择，能够确保在无人机在飞行过程且位置不断变化的过程中能够持续调整目标传输节点，有利于提高将无人机的数据通过目标传输节点进行传输的效率，以及有利于提高将无人机的数据通过每个目标传输节点进行传输的智能性和完整性，防止出现因目标传输节点的选择错误导致无人机的数据传输缺失或者传输错误的情况，进而还有利于提高无人机在工作运行过程中的安全性。

在一个可选的实施例中，如图3所示，确定模块301在无人机的飞行过程中，确定每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数的具体方式包括：

在每个无人机的飞行过程中，确定每个无人机与每个目标节点之间的距离参数，以及确定每个无人机与每个目标节点之间的信号参数；

基于每个无人机与每个目标节点之间的距离参数以及每个无人机与每个目标节点之间的信号参数，生成每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数。

可见，实施图3所描述的装置能够在每个无人机的飞行过程中确定每个无人机与每个目标节点之间的距离参数以及每个无人机与每个目标节点之间的信号参数，并根据每个无人机与每个目标节点之间的距离参数以及信号参数，生成每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数，能够结合每个无人机与每个目标节点之间的距离参数以及信号参数综合性生成每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数，能够提高确定每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数的精准性和可靠性，以及能够提高确定每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数的智能性和效率，从而有利于提高基于数据传输参数确定无人机的目标传输节点的精准性和可靠性，进而有利于提高将无人机的数据通过每个目标传输节点进行传输的智能性和完整性，防止出现因目标传输节点的选择错误导致无人机的数据传输缺失或者传输错误的情况，进一步的还有利于提高无人机在工作运行过程中的安全性。

在另一个可选的实施例中，如图3所示，确定模块301基于每个无人机与每个目标节点之间的距离参数以及每个无人机与每个目标节点之间的信号参数，生成每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数的具体方式包括：

对于每个目标节点，根据每个无人机与该目标节点之间的距离参数以及每个无人机与该目标节点之间的信号参数，对距离参数以及信号参数执行权重分配操作，得到该目标节点对应的距离参数权重以及该目标节点对应的信号参数权重，并基于该目标节点对应的距离参数权重以及该目标节点对应的信号参数权重执行线性组合操作，得到目标权重参数；

对于每个目标节点，根据每个无人机与该目标节点之间的距离参数以及无人机与该目标节点之间的信号参数以及目标权重参数，确定每个无人机与该目标节点之间的数据传输参数。

可见，实施图3所描述的装置能够根据每个无人机与每个目标节点之间的距离参数以及每个无人机与每个目标节点之间的信号参数对距离参数以及信号参数执行权重分配操作得到距离参数权重以及信号参数权重，并基于距离参数权重以及信号参数权重执行现行组合操作得到目标权重参数，并根据每个无人机与每个目标节点之间的距离参数、信号参数以及目标权重参数确定每个无人机与目标节点之间的数据传输参数，能够综合无人机与目标节点之间的信号参数以及距离参数进行权重分配，能够平衡无人机与目标节点之间的关系，能够在无人机在飞行过程且位置不断变化的过程中持续计算距离参数权重以及信号参数权重，进而确保无人机位置与目标节点之间的信号强度的变化相适应，能够实现动态计算得到目标权重参数，从而有利于提高基于目标节点对无人机的数据进行传输的精准性和可靠性，以及有利于提高基于目标节点对无人机的数据进行传输的全面性和安全性，进而有利于提高将无人机的数据通过每个目标传输节点进行传输的智能性和完整性，防止出现因目标传输节点的选择错误导致无人机的数据传输缺失或者传输错误的情况，进一步的还有利于提高无人机在工作运行过程中的安全性。

在又一个可选的实施例中，如图3所示，判断模块304，还用于在获取模块303获取无人机的实时运行信息之后，对于每个目标节点，判断该目标节点是否接入至少一个无人机的数据；

确定模块301，还用于对于每个目标节点，当判断出该目标节点已接入至少一个无人机的数据时，将该目标节点确定为该无人机的数据接入节点；

其中，更新模块305根据实时运行信息，更新该无人机的目标传输节点的具体方式包括：

根据实时运行信息以及该无人机的数据接入节点，更新该无人机的目标传输节点。

可见，实施图3所描述的装置能够在判断出目标节点已接入至少一个无人机的数据时，将该目标节点确定为无人机的数据接入节点，并根据实时运行信息以及每个无人机的数据接入节点更新无人机的目标传输节点，能够在判断出目标节点接入无人机的数据时结合实时运行信息以及无人机的数据接入节点更新无人机的目标传输节点，能够结合无人机的实时运行信息以及无人机的数据接入节点综合性确定出无人机的目标传输节点，有利于提高确定无人机的目标传输节点的精准性和可靠性，以及有利于提高确定无人机的目标传输节点的智能性，从而能够提高通过无人机的目标传输节点对无人机的数据进行传输的精准性和可靠性，并且能够提高通过无人机的目标传输节点对无人机的数据进行传输的完整性和安全性，防止出现因目标传输节点的选择错误导致无人机的数据传输缺失或者传输错误的情况，进而还有利于提高无人机在工作运行过程中的安全性。

在又一个可选的实施例中，如图3所示，判断模块304对于每个目标节点，判断该目标节点是否接入无人机的数据的具体方式包括：

对于每个目标节点，通过预先确定出的通信协议，将该目标节点对应的节点数据传输至目标枢纽点，并通过目标枢纽点判断该目标节点对应的节点数据中是否包括无人机的数据；

对于每个目标节点，当目标枢纽点判断出该目标节点对应的节点数据中包括无人机的数据时，确定该目标节点已接入无人机的数据；

对于每个目标节点，当目标枢纽点判断出该目标节点对应的节点数据中不包括无人机的数据时，确定该目标节点未接入无人机的数据。

可见，实施图3所描述的装置能够通过预先确定出的通信协议将目标节点对应的节点数据传输至目标枢纽点，并通过目标枢纽点判断目标节点对应的节点数据中是否包括无人机的数据，当目标枢纽点判断出目标节点对应的节点数据中包括无人机的数据时，确定目标节点已接入至少一个无人机的数据，若目标枢纽点判断出目标节点对应的节点数据中不包括无人机的数据时，确定目标节点未接入无人机的数据，能够通过目标枢纽点判断每个目标节点对应的节点数据是否包括无人机数据进而判断目标节点是否接入无人机的数据，有利于提高判断目标节点是否接入无人机的数据的精准性和可靠性，以及有利于提高判断目标节点是否接入无人机的数据的智能性和效率，从而有利于提高后续基于无人机的数据接入节点更新无人机的目标传输节点的精准性和可靠性，有利于提高基于目标节点对无人机的数据进行传输的精准性和可靠性，以及有利于提高基于目标节点对无人机的数据进行传输的全面性和安全性，进而有利于提高将无人机的数据通过每个目标传输节点进行传输的智能性和完整性，防止出现因目标传输节点的选择错误导致无人机的数据传输缺失或者传输错误的情况，进一步的还有利于提高无人机在工作运行过程中的安全性。

在又一个可选的实施例中，如图3所示，传输模块302对于每个目标节点，通过预先确定出的通信协议，将该目标节点对应的节点数据传输至目标枢纽点的具体方式包括：

对于每个目标节点，通过预先确定出的通信协议以及预设的通信频率，将该目标节点对应的节点数据传输至目标枢纽点。

可见，实施图3所描述的装置能够通过预先确定出的通信协议以及预设的通信频率，将每个目标节点对应的节点数据传输至目标枢纽点，能够按照预设的固定频率对枢纽点执行数据的循环告知操作，能够基于预设的通信频率及时知悉每个目标节点对应的节点数据以及每个目标节点所接入的无人机，能够实现动态且循环告知枢纽点当前每个无人机的数据，有利于提高将每个目标节点对应的节点数据传输至目标枢纽点的循环性、及时性和智能性，从而有利于提高通过目标枢纽点判断目标节点是否接入无人机的数据的及时性和智能性，进而有利于提高基于目标节点对无人机的数据进行传输的全面性和安全性，有利于提高将无人机的数据通过每个目标传输节点进行传输的智能性和完整性，防止出现因目标传输节点的选择错误导致无人机的数据传输缺失或者传输错误的情况，进一步的还有利于提高无人机在工作运行过程中的安全性。

在又一个可选的实施例中，如图4所示，确定模块301，还用于在无人机的飞行过程中，确定每个无人机与每个目标节点之间的数据传输参数之前，基于预先确定出的局域网参数，在目标区域中确定出枢纽点；

该装置还包括：

部署模块306，用于根据所有枢纽点以及局域网参数，对目标区域执行节点部署操作，以使目标区域中包括至少一个目标节点。

可见，实施图4所描述的装置能够基于预先确定出的局域网参数在目标区域中确定出枢纽点，根据所有枢纽点以及局域网参数，对目标区域执行节点部署操作以使目标区域中包括至少一个目标节点，能够确保所部署的目标节点与枢纽点在同一局域网中，每个目标节点能够通过稳定的网络告知到枢纽点当前每个目标节点自身的情况，并且能够通过再目标区域内合理部署多个目标节点，以确保多个目标节点的广泛覆盖，以填补目标区域中的信号盲区，能够保证目标节点、无人机以及枢纽点之间的通信稳定性、数据通信的完整性以及效率，从而有利于提高基于目标节点对无人机的数据进行传输的全面性和安全性，有利于提高将无人机的数据通过每个目标传输节点进行传输的智能性和完整性，防止出现因目标传输节点的选择错误导致无人机的数据传输缺失或者传输错误的情况，进而还有利于提高无人机在工作运行过程中的安全性。

在又一个可选的实施例中，如图3所示，确定模块301基于该目标节点对应的距离参数权重以及该目标节点对应的信号参数权重执行线性组合操作，得到目标权重参数的具体方式包括：

基于预先确定出的线性组合公式，对该目标节点对应的距离参数权重以及该目标节点对应的信号参数权重执行线性组合操作，得到目标权重参数；

其中，预先确定出的线性组合公式，包括：

w

其中，w

可见，实施图3所描述的装置能够基于预先确定出的线性组合公式对目标节点对应的距离参数权重以及信号参数权重执行线性组合操作得到目标权重参数，能够通过线性组合公式计算得到目标权重参数，有利于提高得到目标权重参数的精准性和可靠性，以及有利于提高得到目标权重参数的智能性和效率，从而有利于提高基于目标权重参数确定数据传输参数的精准性和可靠性，以及有利于提高后续基于数据传输参数确定出目标传输节点的精准性和可靠性，进而有利于提高将无人机的数据通过每个目标传输节点进行传输的智能性和完整性，防止出现因目标传输节点的选择错误导致无人机的数据传输缺失或者传输错误的情况，进一步的还有利于提高无人机在工作运行过程中的安全性。

实施例四

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种组网设备的结构示意图，该组网设备用于实现无人机的协同组网。如图5所示，该组网设备可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器401；

与存储器401耦合的处理器402；

处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，执行本发明实施例一或本发明实施例二所描述的无人机的协同组网方法中的步骤。

实施例五

本发明实施例公开了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被调用时，用于执行本发明实施例一或本发明实施例二所描述的无人机的协同组网方法中的步骤。

实施例六

本发明实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行实施例一或实施例二中所描述的无人机的协同组网方法中的步骤。

以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

最后应说明的是：本发明实施例公开的一种无人机的协同组网方法、装置、组网设备及存储介质所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。