音频处理方法、设备、可移动平台和计算机可读存储介质

技术领域

本公开涉及音频处理领域，尤其涉及一种音频处理方法、设备、可移动平台和计算机可读存储介质。

背景技术

很多设备具有音频采集功能，这些设备通过采集周围的环境声音，以实现对环境声音的录制、播放、传输。在很多应用场景中，音频采集设备需要在户外进行声音采集。由于户外环境风的存在，采集到的声音信号的质量会受到风噪的影响。现有技术中，对风噪进行抑制的效果不理想，风噪场景的拾音一直是音频处理领域的长期问题。

发明内容

本公开实施例提供了一种音频处理方法，包括：

获取多个音频采集设备采集的声音信号，所述多个音频采集设备设置于可移动平台且分别朝向不同方向；

获取所述声音信号的至少一个特征参数，根据所述至少一个特征参数将所述多个音频采集设备中的至少一个音频采集设备确定为目标音频采集设备，并输出所述目标音频采集设备的声音信号。

本公开实施例还提供了一种音频处理设备，包括；

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如下操作：

获取多个音频采集设备采集的声音信号，所述多个音频采集设备设置于可移动平台且分别朝向不同方向；

获取所述声音信号的至少一个特征参数，根据所述至少一个特征参数将所述多个音频采集设备中的至少一个音频采集设备确定为目标音频采集设备，并输出所述目标音频采集设备的声音信号。

本公开实施例还提供了一种可移动平台，包括：

多个音频采集设备，所述多个音频采集设备分别朝向不同方向；以及

上述音频处理设备。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有可执行指令，所述可执行指令在由一个或多个处理器执行时，可以使所述一个或多个处理器执行上述音频处理方法。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例的音频处理方法的流程图。

图2显示了可移动平台的一种结构示意图。

图3为本公开实施例的音频处理方法中，根据至少一个特征参数将多个音频采集设备中的至少一个音频采集设备确定为目标音频采集设备的流程图。

图4为本公开实施例的音频处理方法中，输出一个目标音频采集设备时，根据相关性确定目标音频采集设备的流程图。

图5为本公开实施例的音频处理方法中，输出一个目标音频采集设备时，根据相关性确定目标音频采集设备的另一流程图。

图6为本公开实施例的音频处理方法中，输出多个目标音频采集设备时，根据相关性确定目标音频采集设备的流程图。

图7为本公开另一实施例的音频处理方法中，根据至少一个特征参数将多个音频采集设备中的至少一个音频采集设备确定为目标音频采集设备的流程图。

图8、图9、图10可移动平台的三种结构示意图。

图11为本公开实施例的音频采集设备和音频处理设备分离设置的结构示意图。

图12为本公开实施例的音频处理设备的结构示意图。

图13为本公开实施例的可移动平台的结构示意图。

图14为本公开实施例的可移动平台和可移动平台的遥控器的结构示意图。

具体实施方式

虽然现有技术存在降风噪的技术方案，但是都存在不同程度的缺陷。例如，对于结构降风噪方案，其对不同方向风的风噪抑制效果差异较大。即结构防风方案一般只对部分方向风具有风噪抑制效果，对其他方向风的风噪抑制效果较差。因此，整体风噪抑制效果不理想。对于算法降风噪方案，虽然能够达到一定的降风噪效果，但是在对风噪进行抑制的同时，会影响声音信号的质量，造成声音信号的失真。

本公开提供了一种音频处理方法、设备以及可移动平台。本公开的音频处理方法、设备以及可移动平台对各个方向风的风噪抑制效果均一，并能抑制甚至避免对声音信号造成失真，可在风噪场景中获得更自然的收音效果，可应用在具有多个麦克风的电子设备。

下面将结合实施例和实施例中的附图，对本公开技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

本公开一实施例提供了一种音频处理方法，如图1所示，该音频处理方法包括：

步骤S101：获取多个音频采集设备采集的声音信号，所述多个音频采集设备设置于可移动平台且分别朝向不同方向；

步骤S102：获取所述声音信号的至少一个特征参数，根据所述至少一个特征参数将所述多个音频采集设备中的至少一个音频采集设备确定为目标音频采集设备，并输出所述目标音频采集设备的声音信号。

本实施例的音频处理方法可以通过音频处理设备执行。音频处理设备可以设置于可移动平台，该可移动平台还包括音频采集设备。音频采集设备包括任何具有声音采集功能的设备，例如但不限于，麦克风。本实施例所称的可移动平台可以包括：无人车、无人机、无人船等可移动载体、以及录音笔、相机、摄像机、移动终端(手机、平板电脑等)、手持云台等移动设备。可移动平台还可以与遥控设备通信连接，遥控设备用于对可移动平台进行控制。

音频处理设备还可以与音频采集设备分离设置。音频处理设备包括任何具有声音处理功能的设备，例如但不限于，音频录制设备、音频播放设备、音频传输设备、以及对采集的声音进行处理的设备。所述对采集的声音进行处理例如但不限于，放大、滤波、增强、语言识别等。作为音频处理设备的示例，可以包括录音笔、相机、摄像机、移动终端(手机、平板电脑等)、手持云台等移动设备。当音频采集设备安装在可移动平台时，音频处理设备可以是可移动平台的遥控设备，例如，地面端的遥控器、手机、PC等终端。

以下以音频采集设备安装在可移动平台为例，对本实施例的音频处理方法进行说明。

可移动平台包括多个音频采集设备，并且多个音频采集设备设置于可移动平台且分别朝向不同方向。在可选的实施方式中，可移动平台包括至少一个表面，这一个或多个表面形成可移动平台的轮廓，而多个音频采集设备分布于可移动平台的这一个或多个表面。作为一种实施方式，可移动平台的至少一个表面包括：分别朝向不同方向的多个表面，且多个音频采集设备分别分布于这些多个表面中的至少部分表面。

本实施例的音频处理方法通过将多个音频采集设备分别分布于可移动平台多个表面的至少部分表面，从而对各个方向风的风噪抑制效果均一，并能抑制甚至避免对声音信号造成失真，可在风噪场景中获得更自然的收音效果，可应用在具有多个麦克风的可移动平台。

以下参照图2对本实施例进行说明。图2所示为可移动平台的结构示意图。可移动平台总体上为六面体结构。可移动平台包括四个音频采集设备：第一麦克风201、第二麦克风202、第三麦克风203和第四麦克风204。以图2的视角看，第一麦克风201、第二麦克风202、第三麦克风203和第四麦克风204分别分布在可移动平台的上表面211、右表面212、下表面213和左表面214，所以第一麦克风201、第二麦克风202、第三麦克风203和第四麦克风204分别朝向四个不同的方向。本领域技术人员应当理解的是，图2仅是对麦克风和可移动平台的示意性显示，本实施例对麦克风的具体安装形式不做限定。例如麦克风可以和可移动平台的表面相平齐，也可以突出于可移动平台的表面，或嵌入到可移动平台内并与外部环境连通。麦克风可以可拆卸地安装(包括：徒手、利用工具)在可移动平台的表面，也可以不可拆卸地固定在可移动平台的表面。

本实施例的音频处理方法，通过步骤S101获取分布于可移动平台的一个或多个表面的多个音频采集设备采集的声音信号。对于图2所示的可移动平台，由四个麦克风分别采集声音信号，所采集的声音信号一般为时域信号。假定第一麦克风201、第二麦克风202、第三麦克风203和第四麦克风204采集的时域信号分别为：x1、x2、x3和x4。

当通过步骤S101采集到声音信号后，在步骤S102中，首先获取声音信号的至少一个特征参数。

当可移动平台处于风噪场景时，如图2所示，以可移动平台的中心作为原点设立坐标系，则可移动平台受到右上方向的来风，风向与y轴的夹角为α。在这种情况下，当可移动平台通过麦克风采集周围的环境声音时会受到风噪的影响。麦克风采集的声音信号中不仅包括环境声音信号，还包括风噪信号。这其中，分布在迎风面的第一麦克风201和第二麦克风202受风噪影响尤其明显。

对于具有多个麦克风的可移动平台，相邻两个麦克风的声音信号的相关性与风噪密切相关。对于相邻的两个麦克风信号来说，若二者声音信号的相关性越高，则声音信号存在风噪的概率越低；若二者声音信号的相关性越低，则声音信号存在风噪的概率越高。或者可以说，若相邻两个麦克风声音信号的相关性越高，则该两个麦克风受风噪影响越小；若相邻两个麦克风声音信号的相关性越低，则该两个麦克风受风噪影响越大。由此可见，声音信号的相关性可以反应风噪情况。因此，在步骤S102选取相关性这一特征参数。

当获取到声音信号的至少一个特征参数后，再根据所述至少一个特征参数将所述多个音频采集设备中的至少一个音频采集设备确定为目标音频采集设备，并输出所述目标音频采集设备的声音信号。可选的，如图3所示，上述步骤包括：

步骤S301：获取所述多个音频采集设备中所有的相邻两个所述音频采集设备的声音信号之间的相关性；

步骤S302：根据所述相关性确定所述目标音频采集设备。

在步骤S301中，计算所有的相邻两个音频采集设备的声音信号的相关值。首先将麦克风采集的时域信号转换为频域信号，再通过互谱计算公式计算相关值。

对于图2所示的可移动平台的音频处理设备，首先将第一麦克风201、第二麦克风202、第三麦克风203和第四麦克风204采集的时域信号x1、x2、x3和x4分别转换为频域信号X1、X2、X3和X4。

然后利用下述互谱计算公式计算所有的相邻麦克风之间的相关值：

i，j分别表示麦克风的编号，r

得到所有的相邻两个音频采集设备的相关性后，利用步骤S302根据相关性确定出目标音频采集设备。

如图4所示，当仅需要输出一个目标音频采集设备时，根据相关性确定目标音频采集设备包括：

步骤S401：对于每个音频采集设备，确定该音频采集设备与和该音频采集设备相邻的两个音频采集设备的声音信号的相关性之和；

步骤S402：将所述相关性之和的最大值所对应的音频采集设备确定为所述目标音频采集设备。

如图2所示的可移动平台的音频处理设备，首先，对于第一麦克风201，计算第一麦克风201与第二麦克风202、第一麦克风201与第四麦克风204的相关值之和：Rltotal＝r

这样如果目标麦克风与其相邻两个麦克风的相关性都相对较大，则目标麦克风受到风噪的影响较小。通过比较R1total、R2total、R3total和R4total的大小，将最大值所对应的麦克风作为目标麦克风。假定R3total的值最大，则将第三麦克风203作为目标麦克风输出。

由此可见，本实施例的音频处理方法，由于多个音频采集设备分别朝向不同的方向，并根据至少一个特征参数确定目标音频采集设备，因此对各个方向的来风都能取得很好的风噪抑制效果，即对不同风向的风噪抑制效果均一。同时，由于整个方法仅仅计算了声音信号的相关值，在确定目标音频采集设备的过程中并未对声音信号本身进行处理，从而有效地抑制甚至避免了声音信号的失真，可在风噪场景中获得更自然的收音效果。相对于现有技术，提高了风噪抑制效果，改善了声音信号质量。

以上仅是示例性的实施方式。在另一实施方式中，当仅需要输出一个目标音频采集设备时，如图5所示，根据相关性确定目标音频采集设备还可以包括：

步骤S501：确定相关性最大的一组相邻的两个音频采集设备；

步骤S502：将该组相邻的两个音频采集设备中的一个音频采集设备确定为所述目标音频采集设备。

对于图2所示的可移动平台，从第一麦克风201与第二麦克风202的相关值r

当可移动平台处于风噪场景时，由于风噪对声音信号的低频干扰较大，风噪会明显增大声音信号的能量。因此，可利用声音信号的能量对风向进行判断。麦克风采集的声音信号能量越大，则该麦克风越可能朝向来风方向，即该麦克风的朝向越可能与风向相对；麦克风采集的声音信号能量越小，则该麦克风越可能不朝向来风方向，即该麦克风的朝向越可能与风向相同。

因此，当相关性最大的一组相邻的两个音频采集设备确定后，可选取信号能量这一特征参数，获取该组相邻的两个音频采集设备的声音信号的信号能量，并将该组相邻的两个音频采集设备中的信号能量较小的音频采集设备确定为目标音频采集设备。假定第三麦克风203与第四麦克风204的相关值r

以上仅是一种示例性的实施方式，在另一实施方式中，也可以不通过声音信号的能量确定目标音频采集设备，而是根据音频采集设备的相关性均值来确定目标音频采集设备。

具体来说，假设相关性最大的一组相邻的两个音频采集设备包括：第一音频采集设备和第二音频采集设备。

首先，确定第一音频采集设备和第二音频采集设备的声音信号之间的相关性、与第一音频采集设备和其另一相邻的音频采集设备的声音信号之间的相关性的第一相关性均值；

然后，确定第一音频采集设备和第二音频采集设备的声音信号之间的相关性、与第二音频采集设备和其另一相邻的音频采集设备的声音信号之间的相关性的第二相关性均值；

当上述第一相关性均值大于上述相关性第二均值时，将第一音频采集设备确定为目标音频采集设备；否则，将第二音频采集设备确定为目标音频采集设备。

对于图2所示的可移动平台，假定第三麦克风203与第四麦克风204的相关值r

同样，通过上述实施方式，均能对各个方向的来风都能取得很好的风噪抑制效果，在确定目标音频采集设备的过程中均未对声音信号本身进行处理，从而有效地抑制甚至避免了声音信号的失真，可在风噪场景中获得更自然的收音效果。

以上对仅输出一个目标音频采集设备的场景进行了说明。在有些场景中，可能需要输出多个目标音频采集设备。例如，对于具有立体声功能的可移动平台，需要输出多个音频采集设备采集的声音信号。在这种情况下，如果可移动平台处于风噪环境中，就需要确定多个目标音频采集设备来输出声音信号。

如图6所示，当需要输出多个目标音频采集设备时，根据相关性确定目标音频采集设备包括：

步骤S601：按照相关性从大到小的顺序，对所有的相邻两个所述音频采集设备排序，得到相关性排序表；

步骤S602：选择所述相关性排序表前部的至少一组相邻的两个音频采集设备；

步骤S603：将所述至少一组相邻的两个音频采集设备中的至少部分音频采集设备确定为所述目标音频采集设备。

对于图2所示的可移动平台，首先按照相关性从大到小的顺序，将第一麦克风201与第二麦克风202的相关值r

假定r

然后，选择相关性排序表前部的一组相邻的两个音频采集设备，即选择相关性最大的一组麦克风：第三麦克风203、第四麦克风204，并将第三麦克风203、第四麦克风204都确定为目标音频采集设备。

当然也可以根据音频处理设备的实际功能，选择三、四或更多个目标采集设备。比如，如果需要输出三个麦克风的声音信号，可选择相关性排序表前部的两组相邻的音频采集设备，即第三麦克风203、第四麦克风204、以及第二麦克风202，并将第二麦克风202、第三麦克风203和第四麦克风204都确定为目标音频采集设备。

本实施例的音频处理方法，还包括：当输出目标音频采集设备的声音信号后，对输出的目标音频采集设备的声音信号进行处理。如前所述，本实施例的处理可以包括但不限于：录制、播放、传输、放大、滤波、增强、语言识别等。

以上对本公开一实施例的音频处理方法进行了说明。本公开另一实施例也提供了一种音频处理方法，以下对该本实施例的音频处理方法进行介绍。其中与上一实施例相同或相似之处不再赘述。

本公开另一实施例的音频处理方法，在获取所述声音信号的至少一个特征参数，根据所述至少一个特征参数将所述多个音频采集设备中的至少一个音频采集设备确定为目标音频采集设备的步骤中，选取音频采集设备采集的声音信号的能量作为该特征参数。

当可移动平台处于风噪场景时，由于风噪对声音信号的低频干扰较大，风噪会明显增大声音信号的能量。因此，可利用声音信号的能量确定目标音频采集设备。音频采集设备的声音信号能量越大，该音频采集设备受风噪影响越大；音频采集设备的声音信号能量越小，该音频采集设备受风噪影响越小。

如图7所示，确定目标音频采集设备的步骤，包括：

步骤S701：获取所述音频采集设备的声音信号的信号能量；

步骤S702：将所述信号能量较小的至少一个所述音频采集设备确定为所述目标音频采集设备。

对于图2所示的可移动平台，首先分别检测第一麦克风201、第二麦克风202、第三麦克风203与第四麦克风204的声音信号的能量P1、P2、P3和P4。然后将信号能量较小的至少一个麦克风确定为目标麦克风。

假定第一麦克风201、第二麦克风202、第三麦克风203与第四麦克风204的声音信号的能量大小关系为：P1＞P2＞P4＞P3，则可将声音信号能量最小的第三麦克风203作为目标麦克风。如果需要输出多个目标麦克风，例如两个目标麦克风，则将声音信号能量较小的第三麦克风203和第四麦克风204作为目标麦克风。

由此可见，本实施例的音频处理方法，由于多个音频采集设备分别朝向不同的方向，并根据声音信号的能量确定目标音频采集设备，因此对各个方向的来风都能取得很好的风噪抑制效果。同时，由于整个方法仅仅计算了声音信号的能量，在确定目标音频采集设备的过程中并未对声音信号本身进行处理，从而有效地抑制甚至避免了声音信号的失真，可在风噪场景中获得更自然的收音效果。相对于现有技术，提高了风噪抑制效果，改善了声音信号质量。

以上以图2的可移动平台为例，对本公开实施例的音频处理方法进行说明。但本领域技术人员应当理解，图2的可移动平台只是一种示例，本公开的可移动平台并不以此为限。

可移动平台的表面可以是如图2所示的平面，也可以是非平面，例如曲面、或不规则表面。如图8所示，可移动平台810的表面为曲面，以图8的视角看，第一麦克风801、第二麦克风802、第三麦克风803和第四麦克风804分别分布在可移动平台801的上表面811、左表面812、下表面813和右表面814。可移动平台的表面数量不限于四个，可以是三个、或五个以上。如图9所示，可移动平台910的轮廓呈六边形，六个麦克风901、902、903、904、905、906分别分布在可移动平台的六个表面。可移动平台的轮廓也可以仅由一个曲面围成。所述曲面可以是球面或椭球面。如图10所示，可移动平台1010的轮廓为圆形，第一麦克风1001、第二麦克风1002、第三麦克风1003分别分布于球面的朝向不同方向的不同位置。

本公开对音频采集设备的数量和位置也不做限制，音频采集设备的设置方式可以非常灵活。可以如图2、8和9所示，在可移动平台的每个表面均设置一个麦克风。也可以在每个表面设置两个以上的麦克风，或者也可以仅在可移动平台的部分表面设置一个或多个麦克风。麦克风可以设置在表面的中心位置，当然也可以设置在偏离表面中心的位置。

作为一种实施方式，多个音频采集设备在可移动平台的表面均匀分布。所谓均匀分布是指各个音频采集设备之间的距离或夹角均是相同的。换句话说，相邻两个音频采集设备与可移动平台中心的连线之间的夹角为：360/N，其中，N为音频采集设备的数量，且N≥3。例如，对于图2所示的可移动平台，四个麦克风之间的夹角为360/4＝90度；对于图10所示的可移动平台，三个麦克风之间的夹角为360/3＝120度。通过均匀分布的多个音频采集设备，可进一步提高对各个风向的风噪抑制效果，改善声音信号质量。

以上以音频采集设备安装在可移动平台为例，对本公开的音频处理方法进行了说明。如前所述，音频处理设备可以集成在可移动平台上，也可以是可移动平台的遥控设备。如图11所示，在无人机1110机身的四个表面1111、1112、1113、1114分别安装有麦克风1101、1102、1103、1104，麦克风朝向不同的方向。地面的遥控设备1120用于对无人机进行控制，同时作为音频处理设备。无人机与遥控设备之间通过无线通信的方式传输数据。麦克风采集的声音信号可通过无线通信传输给遥控设备。

对于音频处理设备与可移动平台分离设置的场景，本公开实施例的音频处理方法的执行方式与上述音频处理设备安装在可移动平台类似，不同的是，无人机上的麦克风采集的声音信号需要通过无线通信传输给遥控设备，再由遥控设备确定目标麦克风。即首先获取多个麦克风采集的声音信号，并将声音信号过无线通信传输给遥控设备。在遥控设备处，获取声音信号的至少一个特征参数，根据至少一个特征参数将多个麦克风中的至少一个麦克风确定为目标麦克风，并输出目标麦克风的声音信号。

同样的，由于安装在可移动平台的多个音频采集设备分别朝向不同的方向，并根据声音信号的能量确定目标音频采集设备，因此对各个方向的来风都能取得很好的风噪抑制效果。同时，由于整个方法仅仅计算了声音信号的能量，在确定目标音频采集设备的过程中并未对声音信号本身进行处理，从而有效地抑制甚至避免了声音信号的失真，可在风噪场景中获得更自然的收音效果。相对于现有技术，提高了风噪抑制效果，改善了声音信号质量。

本公开又一实施例还提供了一种音频处理设备，如图12所示，包括：

存储器1212，用于存储可执行指令；

处理器1211，用于执行存储器1212中存储的可执行指令，以执行如下操作：

获取多个音频采集设备采集的声音信号，所述多个音频采集设备设置于可移动平台且分别朝向不同方向；

获取声音信号的至少一个特征参数，根据至少一个特征参数将多个音频采集设备中的至少一个音频采集设备确定为目标音频采集设备，并输出目标音频采集设备的声音信号。

音频采集设备例如可以是麦克风。可移动平台包括：形成可移动平台轮廓的至少一个表面，多个麦克风分布于可移动平台的至少一个表面。如图13所示，麦克风1301、1302、1303、1304分别安装在可移动平台1310四个表面。音频处理设备1210包括上述存储器1212和处理器1211。可移动平台1310可以具有任意数量和形状的表面，可灵活设置麦克风的数量和位置，只要多个麦克风分别朝向不同方向即可。如图14所示，麦克风1401、1402、1403、1404分别安装在可移动平台1410表面。可移动平台1410可以具有任意数量和形状的表面，可灵活设置麦克风的数量和位置，只要多个麦克风分别朝向不同方向即可。遥控设备1420包括音频处理设备1210，音频处理设备1210包括上述存储器1212和处理器1211。

可移动平台具有分别朝向不同方向的多个表面，多个音频采集设备分别分布于多个表面中的至少部分表面。所示表面可以是平面、曲面的至少一种。在一个示例中，至少一个表面包括：一个曲面，多个音频采集设备分别分布于曲面的朝向不同方向的不同位置。

可选的，多个音频采集设备在至少一个表面上均匀分布。均匀分布是指相邻两个音频采集设备与可移动平台中心的连线之间的夹角为：360/N，其中，N为音频采集设备的数量，且N≥3。

本实施例可将相关性、信号能量的至少一个作为一个特征参数。根据所述至少一个特征参数将所述多个音频采集设备中的至少一个音频采集设备确定为目标音频采集设备的操作，包括：

获取所述多个音频采集设备中所有的相邻两个所述音频采集设备的声音信号之间的相关性；

根据所述相关性确定所述目标音频采集设备。

当需要输出多个目标音频采集设备时，根据所述相关性确定所述目标音频采集设备的操作，包括：

按照相关性从大到小的顺序，对所有的相邻两个所述音频采集设备排序，得到相关性排序表；

选择所述相关性排序表前部的的至少一组相邻的两个音频采集设备；

将所述至少一组相邻的两个音频采集设备中的至少部分音频采集设备确定为所述目标音频采集设备。

当需要输出一个目标音频采集设备时，根据所述相关性确定所述目标音频采集设备的操作，包括：

对于每个音频采集设备，确定该音频采集设备与和该音频采集设备相邻的两个音频采集设备的声音信号的相关性之和；

将所述相关性之和的最大值所对应的音频采集设备确定为所述目标音频采集设备。

或者，

确定相关性最大的一组相邻的两个音频采集设备；

将该组相邻的两个音频采集设备中的一个音频采集设备确定为所述目标音频采集设备。

将该组相邻的两个音频采集设备中的一个音频采集设备确定为所述目标音频采集设备的操作，包括：

获取该组相邻的两个音频采集设备的声音信号的信号能量；

将该组相邻的两个音频采集设备中的所述信号能量较小的音频采集设备确定为所述目标音频采集设备。

假设该组相邻的两个音频采集设备包括：第一音频采集设备和第二音频采集设备；

将该组相邻的两个音频采集设备中的一个音频采集设备确定为所述目标音频采集设备的操作，包括：

确定所述第一音频采集设备和所述第二音频采集设备的声音信号之间的相关性、与所述第一音频采集设备和其另一相邻的音频采集设备的声音信号之间的相关性的第一相关性均值；

确定所述第一音频采集设备和所述第二音频采集设备的声音信号之间的相关性、与所述第二音频采集设备和其另一相邻的音频采集设备的声音信号之间的相关性的第二相关性均值；

当所述第一相关性均值大于所述相关性第二均值，将所述第一音频采集设备确定为所述目标音频采集设备；否则，将所述第二音频采集设备确定为所述目标音频采集设备。

此外，本实施例确定为目标音频采集设备的操作，还可以包括：

获取所述音频采集设备的声音信号的信号能量；

将所述信号能量较小的至少一个所述音频采集设备确定为所述目标音频采集设备。

本实施例的音频处理设备，由于安装在可移动平台的多个音频采集设备分别朝向不同的方向，并根据声音信号的特征参数确定目标音频采集设备，因此对各个方向的来风都能取得很好的风噪抑制效果。同时，由于整个方法仅仅计算了声音信号的能量，在确定目标音频采集设备的过程中并未对声音信号本身进行处理，从而有效地抑制甚至避免了声音信号的失真，可在风噪场景中获得更自然的收音效果。相对于现有技术，提高了风噪抑制效果，改善了声音信号质量。

本公开实施例还提供了一种可移动平台，包括：

多个音频采集设备，所述多个音频采集设备分别朝向不同方向；以及

上述实施例所述的音频处理设备。

图13和图14示出了可移动平台的两种结构示意图。如图13所示，麦克风1301、1302、1303、1304分别安装在可移动平台1310四个表面。音频处理设备1210设置在可移动平台，包括上述存储器1212和处理器1211。可移动平台1310可以具有任意数量和形状的表面，可灵活设置麦克风的数量和位置，只要多个麦克风分别朝向不同方向即可。如图14所示，麦克风1401、1402、1403、1404分别安装在可移动平台1410表面。可移动平台1410可以具有任意数量和形状的表面，可灵活设置麦克风的数量和位置，只要多个麦克风分别朝向不同方向即可。音频处理设备1210与可移动平台1410分离，并设置在可移动平台1410的遥控设备1420，音频处理设备1210包括上述存储器1212和处理器1211。

本实施例的可移动平台，多个音频采集设备设置于可移动平台且分别朝向不同方向，通过获取多个音频采集设备采集的声音信号以及声音信号的至少一个特征参数，根据至少一个特征参数将多个音频采集设备中的至少一个音频采集设备确定为目标音频采集设备，并输出目标音频采集设备的声音信号。

本实施例的可移动平台，由于安装在可移动平台的多个音频采集设备分别朝向不同的方向，并根据声音信号的特征参数确定目标音频采集设备，因此对各个方向的来风都能取得很好的风噪抑制效果。同时，由于整个方法仅仅计算了声音信号的能量，在确定目标音频采集设备的过程中并未对声音信号本身进行处理，从而有效地抑制甚至避免了声音信号的失真，可在风噪场景中获得更自然的收音效果。相对于现有技术，提高了风噪抑制效果，改善了声音信号质量。

本公开再一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有可执行指令，所述可执行指令在由一个或多个处理器执行时，可以使所述一个或多个处理器执行上述实施例的音频处理方法。

计算机可读存储介质，例如可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，可读存储介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。可读存储介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如随机存取存储器(RAM)或闪存；和/或有线/无线通信链路。

另外，计算机程序可被配置为具有例如包括计算机程序模块的计算机程序代码。应当注意，模块的划分方式和个数并不是固定的，本领域技术人员可以根据实际情况使用合适的程序模块或程序模块组合，当这些程序模块组合被计算机(或处理器)执行时，使得计算机可以执行本公开所述所述的无人机的仿真方法的流程及其变形。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；在不冲突的情况下，本公开实施例中的特征可以任意组合；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。