隧道钢瓦片运调装置

技术领域

本申请涉及隧道施工设备技术领域，特别是涉及一种隧道钢瓦片运调装置。

背景技术

目前，隧道内混凝土管道加固工程中，需要用到钢瓦片，将拼装好的钢瓦片运送至隧道指定位置，之后对接并焊接。

然而，运输的钢瓦片具有内径大、运输距离长、拼装困难和钢瓦片与隧道间隙小等问题。对于隧道内混凝土管道加固需要运输单组或者几组距离长达几公里的钢瓦片，并且拼装的钢瓦片与隧道管道间隙只有几十毫米间隙，长距离运输的大口径的钢瓦片，在运输中容易发生偏转，钢瓦片对接时需要旋转拼装，在隧道内搭建拼装和旋转平台耗时费工。

针对上述技术问题，技术人员通常是采用简易装置对钢瓦片运输和调整，但是简易装置适应的工况单一、完全不能实现自动化，并且运输和调整效率低，还容易在钢瓦片运输过程中发生磕碰和对接精度差的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于，提供一种隧道钢瓦片运调装置，使其能够解决钢瓦片的运输的磕碰和对接调整困难的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：

本申请提供一种隧道钢瓦片运调装置，包括：

支撑梁；

两个行走机构，分别设置于所述支撑梁的两端，用于驱动所述支撑梁移动；

两个工件固定机构，均与所述支撑梁连接，并间隔的位于两个所述行走机构之间，所述工件固定机构被配置为能够沿所述支撑梁的径向伸展或收缩以支撑固定不同管径的钢瓦片工件；

两个导向机构，均与所述支撑梁连接，分别设置于相邻的所述行走机构和所述工件固定机构之间，所述导向机构被配置为能够沿所述支撑梁的径向伸展或收缩以调整所述钢瓦片工件随所述支撑梁移动时的移动方向。

本发明的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

可选地，前述的隧道钢瓦片运调装置，其中所述工件固定机构包括：

第一支撑套筒，套设于所述支撑梁的外表面并与所述支撑梁连接；

第一回转装置，包括第一固定部和第一回转部，所述第一固定部和所述第一支撑套筒固定连接所述第一回转部套在所述第一固定部外侧并与所述第一固定部转动连接；

第一旋转座，套设在所述第一回转部的外壁并与所述第一回转部固定连接；

多个第一支撑组件，周向间隔的与所述第一旋转座连接，所述第一支撑组件沿所述支撑梁的径向方向延伸设置，所述第一支撑组件能够沿所述支撑梁的径向伸展或收缩。

可选地，前述的隧道钢瓦片运调装置，其还包括：

第一驱动装置，设置在所述第一固定部上，与所述第一回转部连接，被配置为能够驱动所述第一回转部带着所述第一旋转座以及支撑组件相对于所述第一固定部转动。

可选地，前述的隧道钢瓦片运调装置，其中所述第一支撑组件包括一个主支撑组件和两个辅支撑组件，所述主支撑组件竖直设置，所述主支撑组件竖直朝上的一端能够往复伸缩，两个所述辅支撑组件位于所述主支撑组件的两侧，三者沿周向均匀间隔的设置，所述辅支撑组件远离所述第一旋转座的一端能够往复伸缩；

其中，所述主支撑组件的两侧与所述第一旋转座之间分别设置有第一加强杆。

可选地，前述的隧道钢瓦片运调装置，其中所述第一支撑组件远离所述第一旋转座的一端设置有夹持槽，用于夹在所述钢瓦片工件的加强筋上，并在所述夹持槽的相对两槽壁设置通孔，用于夹持所述加强筋的同时能够通过穿设销轴与所述钢瓦片固定连接。

可选地，前述的隧道钢瓦片运调装置，其中第一支撑套筒与所述支撑梁为滑动连接，两个所述工件固定机构沿所述支撑梁滑动能够相靠近或相远离。

可选地，前述的隧道钢瓦片运调装置，其中所述导向机构包括：

第二支撑套筒，套设于所述支撑梁的外表面并与所述支撑梁连接；

多个第二支撑组件，间隔的设置在所述第二支撑套筒外表面，所述第二支撑组件远离所述第二支撑套筒的一端能够往复伸缩。

可选地，前述的隧道钢瓦片运调装置，其中多个所述第二支撑组件均匀间隔的围设在所述第二支撑套筒的水平的下半外表面。

可选地，前述的隧道钢瓦片运调装置，其中所述第二支撑组件包括：

支撑管体，所述支撑管体第一端与所述第二支撑套筒连接；

第一伸缩组件，设置在所述支撑管体中，第一端与所述第二支撑套筒连接；

支撑杆，所述支撑杆的一端与所述第一伸缩组件的第二端连接，另一端伸出所述支撑管体的第二端；

导向轮，与所述支撑杆的另一端连接。

可选地，前述的隧道钢瓦片运调装置，其中所述行走机构包括：

行走横梁；

动力轮组，设置于所述行走横梁两端的底部；

第二驱动装置，设置在所述行走横梁上并与所述动力轮组连接，用于驱动所述动力轮组转动，并带着所述行走横梁移动；

第三支撑组件，包括两个竖直且相互平行的第二伸缩组件和与两个所述第二伸缩组件的顶部固定连接的第一连接板，两个所述第二伸缩组件的底部分别与所述行走横梁上表面的两端连接，所述第一连接板与所述支撑梁固定连接，能够通过所述第二伸缩组件沿竖直方向往复运动调整所述支撑梁的高度。

可选地，前述的隧道钢瓦片运调装置，其还包括：

动力源，所述动力源设置在所述行走机构上，用于为所述行走机构、所述工件固定机构、导向机构提供能量。

可选地，前述的隧道钢瓦片运调装置，其还包括：

控制模组，所述控制模组设置在所述行走机构上，用于控制所述行走机构、所述工件固定机构、导向机的运动。

借由上述技术方案，本发明隧道钢瓦片运调装置至少具有下列优点：

本发明实施例提供的隧道钢瓦片运调装置，具有支撑梁以及设置在支撑梁上的行走机构、工件固定机构和导向机构，工件固定机构设置在两个行走机构之间，导向机构设置在工件固定机构的两侧，通过控制行走机构、工件固定机构的伸缩和导向机构的伸缩实现对不同管径的钢瓦片工件固定以及在不同隧道的移动和拼装工艺，所述运输装置的自动化程度高，运输和调整效率高，钢瓦片工件的对接精度高。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：

图1示意性地示出了一种隧道钢瓦片运调装置的结构示意图；

图2示意性地示出了一种隧道钢瓦片运调装置在隧道中运输钢瓦片工件的结构示意图；

图3示意性地示出了一种隧道钢瓦片运调装置在隧道中运输钢瓦片工件时钢瓦片未被完全支撑开的结构示意图；

图4示意性地示出了一种隧道钢瓦片运调装置在隧道中运输钢瓦片工件的主视图；

图5是图4的A-A位置截面示意图；

图6是图5的B-B位置截面示意图；

图7是图5的C-C位置截面示意图；

图8是图4的D-D位置截面示意图；

图9示意性地示出了一种隧道钢瓦片运调装置的工件固定机构的结构示意图；

图10示意性地示出了一种隧道钢瓦片运调装置的导向机构的结构示意图；

图11示意性地示出了一种隧道钢瓦片运调装置的行走机构的结构示意图。

图1-图11中各标号为：

支撑梁1、行走机构2、行走横梁21、动力轮组22、主动轮组221、第二驱动装置23、第三支撑组件24、第二伸缩组件241、第一连接板242、工件固定机构3、第一支撑套筒31、第一旋转座32、第一回转装置33、第一固定部331、第一回转部332、第一支撑组件34、第一缸体341、第一伸缩杆 342、夹持槽343、主支撑组件344、辅支撑组件345、第一驱动装置35、第一加强杆36、动力源4、导向机构5、第二支撑套筒51、第一挡板512、筋板513、连接杆514、第二支撑组件52、支撑管体521、第一伸缩组件522、支撑杆523、导向轮524、控制模组6、隧道7、钢瓦片工件8。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。

如图1-图4所示，本发明的实施例一提出的一种隧道钢瓦片运调装置，包括：

支撑梁1；

两个行走机构2，分别设置于所述支撑梁1的两端，用于驱动所述支撑梁1移动；

两个工件固定机构3，均与所述支撑梁1连接，并间隔的位于两个所述行走机构2之间，所述工件固定机构3被配置为能够沿所述支撑梁1的径向伸展或收缩以支撑固定不同管径的钢瓦片工件8；

两个导向机构5，均与所述支撑梁1连接，分别设置于相邻的所述行走机构2和所述工件固定机构3之间，所述导向机构5被配置为能够沿所述支撑梁1的径向伸展或收缩，实现与隧道7不同位置结构不同的隧道7内壁接触，以调整管状钢瓦片工件8在行走过程中的移动方向，防止行走机构2移动偏离而发生钢瓦片工件8与隧道7之间的磕碰。

具体地，支撑梁1是主承载结构，其需要具有较高的强度，截面可以是工字型、圆环形、矩形环状等，优选的为圆环形，即支撑梁1可以采用具有一定强度的金属管体制造，支撑梁1的长度可以根据使用需要进行设计，本发明实施例不做限定。

两个行走机构2可以是采用滚轮运动的方式，带着支撑梁1、工件固定机构3、导向机构5以及钢瓦片工件8一起运动，驱动滚轮的方式可以是电机、液压等，本发明实施例不做限定。此外，行走机构2优选的还可以在高度方向上调节，即优选的可以设置伸缩装置使其能够对支撑梁1的高度进行调节。需要注意的是，两个行走机构2的结构相同，两个行走机构2需要分别设置在支撑梁1的两端，可以是两端的端部，也可以是靠近端部的两端的位置，与支撑梁1之间的连接可以是焊接、螺栓连接或者采用卡箍件连接。

工件固定机构3也设置在支撑梁1上，并位于两个行走机构2之间，且两个工件固定机构3的结构相同，这样两个工件固定机构3在固定钢瓦片工件8时，可以不受两个行走机构2的干扰。此外，由于钢瓦片工件8是多个瓦片连接形成的环状体，因此将工件固定机构3设置成能够沿支撑梁1径向伸展或收缩的结构，能够将不同直径的钢瓦片工件8支撑起来，以便能够在伸展的时候将钢瓦片工件8支撑起来，以及在收缩的时候便于钢瓦片工件8 雄工件固定机构3上卸下来。

两个导向机构5，是用于辅助行走机构2运输钢瓦片工件8的，由于是在隧道7中运输缸瓦片工件，所以导向机构5也设置成沿支撑梁1径向伸展或收缩的结构，这样导向机构5可以根据隧道7的结构、直径调整自身结构的伸缩距离，同时保证支撑钢瓦片工件8相对隧道7的间隙距离，保证运输的顺利进行。

本发明实施例提供的隧道钢瓦片运调装置，具有支撑梁1以及设置在支撑梁1上的行走机构2、工件固定机构3和导向机构5，工件固定机构3设置在两个行走机构2之间，导向机构5设置在工件固定机构3的两侧，通过控制行走机构2、工件固定机构3的伸缩和导向机构5的伸缩实现对不同管径的钢瓦片工件8固定以及在不同隧道7的移动和拼装工艺，所述运输装置的自动化程度高，运输和调整效率高，钢瓦片工件8的对接精度高。

如图1-图5、图9所示，在具体实施中，其中所述工件固定机构3包括：第一支撑套筒31，套设于所述支撑梁1的外表面并与所述支撑梁1连接；第一回转装置33，包括第一固定部331和第一回转部332，所述第一固定部331 和所述第一支撑套筒31固定连接所述第一回转部332套在所述第一固定部 331外侧并与所述第一固定部331转动连接；第一旋转座32，套设在所述第一回转部332的外壁并与所述第一回转部332固定连接；多个第一支撑组件 34，周向间隔的与所述第一旋转座32连接，所述第一支撑组件34沿所述支撑梁1的径向方向延伸设置，所述第一支撑组件34能够沿所述支撑梁1的径向伸展或收缩。

具体地，第一支撑套筒31套设于支撑梁1的外侧与所述支撑梁1可以是固定连接也可以是滑动连接。所述第一支撑套筒31和支撑梁1的形状尺寸相适配，设置为中空圆柱状结构。第一回转装置33的结构近似轴承，其第一固定部331和第一回转部332之间可以设置滚珠，或者二者之间可以直接设置自润滑金属套，只要保证第一固定部331和第一回转部332能够相对转动即可。第一旋转座32可以整体呈板状，中部设置能够与第一回转部332连接的通孔或者法兰，可以与第一回转部332之间焊接连接或螺栓连接。第一支撑组件34的数量可以根究使用需要进行设置，例如可以是3个或者大于3个，各个第一支撑组件34之间的角度可以相等或不等，所述第一支撑组件34受控伸展或收缩以固定不同管径的钢瓦片工件8，同时第一支撑组件34还可以随第一旋转座32相对于支撑梁1的轴线旋转，用于调整第一支撑组件34以使得第一支撑组件34可以固定不同形状和位置的工件。

进一步地，所述第一支撑组件34包括一个主支撑组件344和两个辅支撑组件345，所述主支撑组件344竖直设置，所述主支撑组件344竖直朝上的一端能够往复伸缩，两个所述辅支撑组件345位于所述主支撑组件344的两侧，三者沿周向均匀间隔的设置，即三者分别以第一旋转座32的中心为圆心呈圆周等分布在第一旋转座32上，所述辅支撑组件345远离所述第一旋转座 32的一端能够往复伸缩。其中，所述主支撑组件344的两侧与所述第一旋转座32之间分别设置有第一加强杆36，用于增加第一支撑组件34连接强度。

具体地，第一支撑组件34可以是液压缸或者气缸的伸缩驱动结构，例如第一支撑组件34可以包括第一缸体341和设置于第一缸体341内的第一伸缩杆342。所述第一缸体341与第一旋转座32连接，第一伸缩杆342可相对于第一缸体341进行伸缩，以使得第一伸缩杆342的顶部与钢瓦片工件8的内壁铰接触向钢瓦片工件8施加向外的力，从而实现对不同管径的钢瓦片工件 8的固定。优选地，所述第一支撑组件34远离所述第一旋转座32的一端设置有夹持槽343，用于夹在所述钢瓦片工件8的加强筋上，并在所述夹持槽 343的相对两槽壁设置通孔，用于夹持所述加强筋的同时能够通过穿设销轴与所述钢瓦片固定连接，即所述第一伸缩杆342的顶部固定设置有夹持槽 343，以及槽壁上设置通孔，以增加第一伸缩杆342与钢瓦片工件8的活动区域，提高两者之间灵活性，同时避免点面接触破坏管状工件的内壁结构。

如图1-图5、图9所示，在具体实施中，其中所述工件固定机构3还包括：第一驱动装置35与第一回转部332连接，通过控制第一驱动装置35驱动第一回转部332、第一旋转座32以及第一支撑组件34相对于支撑梁1转动。第一驱动装置35包括驱动电机和减速器。所述驱动电机为变频电机，所述减速器包括涡轮涡杆式减速器。本实施例采用变频电机带动涡轮涡杆式减速器驱动第一回转部332相对于第一固定部331旋转，也即驱动固定于第一回转部332的第一旋转座32和第一支撑组件34绕支撑梁1的轴线旋转，实现了钢瓦片工件8绕支撑梁1的轴线旋转，方便隧道7内的曲线段钢瓦片工件8的对接。

在具体实施中，其中第一支撑套筒31与所述支撑梁1为滑动连接，两个所述工件固定机构3沿所述支撑梁1滑动能够相靠近或相远离，进而可以使两个间隔设置的工件固定机构3能够对不同长度的钢瓦片工件8支撑。

如图1-图4、图7、图10所示，在具体实施中，其中所述导向机构5包括：第二支撑套筒51，套设于所述支撑梁1的外表面并与所述支撑梁1连接；多个第二支撑组件52，间隔的设置在所述第二支撑套筒51外表面，所述第二支撑组件52远离所述第二支撑套筒51的一端能够往复伸缩。

具体地，多个第二支撑组件52可以是3个或者更多，可以根据实际情况进行设定，优选的为多个所述第二支撑组件52均匀间隔的围设在所述第二支撑套筒51的水平的下半外表面，例如设置4个第二支撑组件52，相邻两个第二支撑组件52之间夹角为60度，并且使其中两个处于水平位置并向相反的方向延伸，进而导向结构可以有效的起到支撑左右以及导向作用。此外，还可以增设第一挡板512、筋板513以及连接杆514，第一挡板512即加强板连接在水平位置的两个第二支撑组件52上，用于提高稳定性，连接杆514 连接相邻的两个第二支撑组件52，并与第二支撑组件52是铰接，同样是提高稳定性，还能够提高结构强度，筋板513连接在第二支撑套筒51和第二支撑组件51之间，同样是提升整体的结构强度。

进一步地，第二支撑组件52可以是液压缸或者气缸的伸缩结构。如图8 所示所述第二支撑组件52包括：支撑管体521，所述支撑管体521第一端与所述第二支撑套筒51连接；第一伸缩组件522，设置在所述支撑管体521中，第一端与所述第二支撑套筒51连接；支撑杆523，所述支撑杆523的一端与所述第一伸缩组件522的第二端连接，另一端伸出所述支撑管体521的第二端；导向轮524，与所述支撑杆523的另一端连接。

具体地，第一伸缩组件522可以是上述的液压缸或者气压缸。导向轮524 可以是万向轮，也可以是转动方向沿支撑梁1长度方向的单向轮。通过控制第一伸缩组件522可以调整导向轮524距远离或者靠近支撑管体521的距离，即控制径向伸缩尺寸，从而使得导向轮524与不同直径的隧道7接触，对隧道7钢瓦片工件8运输装置的运动方向以及钢瓦片工件8之间的对接偏差进行修正，从而钢瓦片工件8的运输平稳和对接精度。

在其他可选实现方式中，导向机构5还可以设置于行走机构2的外侧，及行走机构2背离工件固定机构3的一侧，需要注意的两个导向机构5要相对称的设置。

如图1-图4、图6和图11所示，在具体实施中，所述行走机构2包括：行走横梁21；动力轮组22，设置于所述行走横梁21两端的底部；第二驱动装置23，设置在所述行走横梁21上并与所述动力轮组22连接，用于驱动所述动力轮组22转动，并带着所述行走横梁21移动；第三支撑组件24，包括两个竖直且相互平行的第二伸缩组件241和与两个所述第二伸缩组件241的顶部固定连接的第一连接板242，两个所述第二伸缩组件241的底部分别与所述行走横梁21上表面的两端连接，所述第一连接板242与所述支撑梁1 固定连接，能够通过所述第二伸缩组件241沿竖直方向往复运动调整所述支撑梁1的高度。

具体地，所述两个第二伸缩组件241相互平行，纵向固定于所述行走横梁21上，即第二伸缩组件241垂直于所述行走横梁21。所述第二伸缩组件 241的一端与所述行走横梁21固定连接，另一端向上延伸。第一连接板242 可以与支撑梁1焊接，可以将第一连接板242设置成管箍状，通过螺栓的方式紧固连接。由于两个工件固定机构3固定于支撑梁1上，且用于固定钢瓦片工件8，因此，通过控制第二伸缩组件241伸展或收缩控制工件距离地面的高度，以防止钢瓦片工件8与隧道7发生碰撞。此外，所述第三支撑组件 24的具体安装位置还可以根据实际需求进行安装，例如设置在行走横梁21 的中间位置。

进一步地，动力轮组22包括主动轮组221。所述两个主动轮组221设于行走横梁21的底部，以使得行走机构2形成二驱移动装置，从而平稳地驱动行走横梁21移动。所述两个主动轮组221采用八字结构的安装方式固定在行走横梁21的底部，所述八字结构可以保证动力轮组22的运动方向始终与隧道7的内壁接触(如隧道7的横截面为圆形，所述八字结构保证动力轮组22 与隧道7内壁相切)，可以避免动力轮组22与隧道7的接触面较小而发生的打滑现象。

第二驱动装置23包括驱动电机、减速器和传动装置。所述传动装置包括链条和链轮。所述驱动电机通过减速器与链轮传动连接，所述链轮和主动轮组221通过链条传动连接，具体地，行走机构2的主动轮组221由驱动电机经过减速器驱动链轮，链轮经链条带动主动轮组221在隧道7内运动。在本实施例中，所述驱动电机可以为变频电机等。本实施例的行走机构2的动力轮组22通过链条驱动，可以减少隧道7的不平整对减速器的振动冲击，延长减速器的使用寿命。在其它可选实现方式中，所述传动装置可以设置为其它传动连接方式，与所述主动轮组221传动连接。例如齿轮传动装置。

如图1和图2所示，在具体实施中，其中本发明实施例中隧道钢瓦片运调装置，还包括：动力源4，所述动力源4设置在所述行走机构2上，用于为所述行走机构2、所述工件固定机构3、导向机构5提供能量。

具体地，动力源4可以是液压站或者气源站，用于为上述的工件固定机构3的第一支撑组件34提供能量、为导向机构5的第二支撑组件52提供能量、为行走机构2的第三支撑组件24提供能量，例如当第一支撑组件34是液压驱动的则动力源4便设置为液压站，当第一支撑组件34是气压驱动的则动力源4便设置为气源站，同样的这也适用于第二支撑组件52和第三支撑组件24。

如图1和图2所示，在具体实施中，其中本发明实施例中隧道钢瓦片运调装置，还包括：控制模组6，所述控制模组6设置在所述行走机构2上。

具体地，控制模组6用于控制上述的行走机构2、工件固定机构3以及导向机构5的动作，以及控制上述的动力源4为行走机构2、所述工件固定机构3、导向机构5提供能量。控制模组6可以包含遥控组件，用于工作人员实现远程控制。控制模组6中使用的控制程序为技术人员根据实际应用场景编写的程序，是技术人员容易得到的，本发明实施例不做赘述。

其中，控制模组6控制模组6用于控制隧道7钢瓦片工件8运输装置的各种功能的实现。例如，控制驱动行走机构2的第二驱动装置23带动支撑梁 1、导向机构5、工件固定机构3行走；控制行走机构2的第二伸缩组件241 伸缩，进而控制支撑梁1距离隧道7地面的距离；控制工件固定机构3的第一支撑组件34伸缩，以实现对不同管径的钢瓦片工件8的固定；控制驱动工件固定机构3的第一驱动装置35，使得固定于工件固定机构3的管状钢瓦片工件8相对于支撑梁1转动；控制导向机构5的第二支撑组件52端部的伸缩，以调整运输装置在隧道7内的移动方向和钢瓦片工件8的对接精度。

除此之外，当行走机构2在隧道7内运输过程中，当行走机构2发生偏转时，控制模组6控制行走机构2的第二伸缩组件241收缩到最短，通过导向机构5的第二伸缩组件241支撑隧道7内壁使得行走机构2脱离隧道7底面，利用重力作用使行走机构2垂直隧道7底面，最后控制行走机构2的第二伸缩组件241伸展到与隧道7内壁接触，保证两个行走机构2在隧道7内的运动方向一致，可以防止钢瓦片工件8与隧道7发生碰撞，提高了运输装置的运输效率。

在具体实施中，其中本发明实施例中隧道钢瓦片运调装置，还包括：供电机构(图中未示出)设置于行走机构2上，分别与两个第一驱动装置35、两个第二驱动装置23电连接，用于供电。所述供电机构为发电机组或蓄电池组等。

基于上述的本发明的隧道钢瓦片运调装置的具体结构，本发明实施例还提供一中使用如图1-图11所示的隧道钢瓦片运调装置运输钢瓦片工件8的方法：

(1)控制隧道7钢瓦片工件8运输装置移动到运输钢瓦片工件8的位置。

(2)根据钢瓦片工件8运输方向(定为从左向右，左右为支撑梁1的长度方向，此时钢瓦片工件8位于隧道钢瓦片运调装置的右端，此时隧道钢瓦片运调装置的两个行走机构2、两个工件固定机构3、两个导向机构5均分左右侧以便描述)，控制模组6控制导向机构5的第二伸缩组件241伸长到极限、控制第一支撑组件34的主支撑组件344到最高极限位置，然后选用吊装方式把钢瓦片慢慢放在主支撑组件344上并选用销轴固定，两侧用辅支撑组件345 固定。

(3)控制模组6控制主支撑组件344和辅支撑组件345收缩到最内位置即最短状态。

(4)控制行走机构2向右移动。

(5)控制行走机构2到达需要钢瓦片支撑的位置时，首先是控制模组6 控制辅支撑组件345伸长到最大位置，紧接着控制模组6控制主支撑组件344 伸长，使钢瓦达到最大张开位置。

(6)运输的钢瓦片角度不合适时，需要旋转到合适的角度再打开钢瓦片。

(6)当右侧行走机构2从钢瓦片工件8内部移出时，首先在钢瓦片上铺设轨道，控制右侧导向轮524缩回并使行走机构2往回移动，使导向轮524 位于铺设的轨道上方，控制导向轮524接触铺设的轨道，并使位于右侧的动力轮组22离开隧道7底面，并高于铺设的轨道上方。

(7)控制行走机构2往左移动，当右侧导向轮524快要离开铺设的轨道时，控制右侧的动力轮组22接触铺设的轨道，并控制导向轮524离开铺设的轨道。当控制导向轮524离开铺设的轨道，并控制导向轮524接触隧道7底面，控制右侧的走形轮离开铺设的轨道，继续往左移动。

(8)控制右侧的动力轮组22完全脱离铺设的轨道时，控制右侧的动力轮组22接触隧道7底面，并控制导向轮524离开隧道7底面，控制钢瓦片运调装置移动到下一片钢瓦片运输的位置，准备下一工序的进行。

(9)控制行走机构2在隧道7内的预定方向移动。

其中，钢瓦片工件8在运输过程中，当行走机构2发生偏转时，控制模组6控制行走机构2的第二伸缩组件241的收缩，使发生偏转的行走机构2 的动力轮组22脱离隧道7底面，利用重心作用，使行走机构2垂直于隧道7 底面，行走机构2偏离得以修正；然后控制行走机构2的第二伸缩组件241 的伸展与隧道7底面接触，继续沿预定方向移动。

(10)当控制模组6控制行走机构2沿隧道7移动到钢瓦片工件8需要对接的位置，控制模组6控制左侧的导向机构5的第一伸缩组件522收缩到最短，控制模组6慢慢控制行走机构2继续移动，使右侧的导向机构5完全移动到需要待对接的钢瓦片工件8内部，控制模组6控制导向机构5的第一伸缩组件522伸展，使右侧的导向机构5的导向轮524完全贴紧待对接的钢瓦片工件8的铺设轨道上；同时控制模组6控制右侧的行走机构2的第二伸缩组件241收缩到最短，使右侧的行走机构2的动力轮组22脱离隧道7底面。

(11)控制模组6控制左侧的行走机构2沿隧道7往右移动，使运输装置上的钢瓦片工件8与待对接的钢瓦片工件8接近时，控制模组6控制左侧的行走机构2的第二伸缩组件241伸缩，使支撑梁1轴线处在已经待对接的钢瓦片工件8的中心线处，控制左侧的行走机构2沿隧道7往右移动，自动对接两个钢瓦片工件8，从而减少了两个钢瓦片工件8对接找中的工序。

(12)待两个钢瓦片工件8焊接牢固后，控制模组6控制左侧工件固定机构3的第一支撑组件34和右侧的工件固定机构3的第一支撑组件34收缩使两侧的工件固定机构3脱离钢瓦片工件8；同时控制模组6控制左侧的行走机构2沿隧道7往左移动，当右侧的行走机构2脱离钢瓦片工件8铺设的轨道时，控制模组6控制右侧的行走机构2的第二伸缩组件241伸展，使右侧的行走机构2的动力轮组22接触隧道7底面，控制模组6控制右侧的导向机构5的第一伸缩组件522收缩，使右侧的导向机构5的导向轮524完全脱离钢瓦片工件8。如果是在曲线段隧道7内进行钢瓦片工件8焊接，需要控制左侧的工件固定机构3和右侧的工件固定机构3旋转，以使得钢瓦片工件 8旋转到合适位置后，与待对接的钢瓦片工件8对接完成后进行焊接。

(13)继续控制左侧和右侧的行走机构2沿隧道7往左移动，使右侧的导向机构5完全脱离钢瓦片工件8；当右侧的导向机构5完全脱离钢瓦片工件8时，控制模组6控制右侧的导向机构5伸展，使得右侧的导向机构5的导向轮524完全贴紧隧道7内壁，控制模组6控制行走机构2移动到待运输的钢瓦片工件8存放位置的左侧，为下次运输做准备。

(14)为了提高钢瓦片运输的自动化，在行走机构2的横梁上加装了倾角传感器，能够检测行走机构2沿隧道7走螺旋线，提高钢瓦片运输安全。

可以理解的是，上述装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。