一种楼宇自动清扫机器人

技术领域

本发明涉及清扫机器人，具体是指一种楼宇自动清扫机器人。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。相较于人力清扫存在的可变因素多、每天一次清扫、夜间清洁不能保障等问题，扫地机器人通过程序化管理，不迟到、不早退、不缺勤，每天可多次清扫且夜间清洁有保障，清晨即可呈现干净环境。

但现有的扫地机器人在结构功能设计上存在不足，导致实际使用中功能少、清扫效果差、造价高、后期维护不便，不适用于目前清扫需要。

因此，设计出一种楼宇自动清扫机器人势在必行。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：一种楼宇自动清扫机器人，包括主箱体，主箱体前部加装有前置壳体，前置壳体上安装有多个距离感应器，下部开设有两个相同规格的清扫口；主箱体上加装有顶盖，顶盖上设有柱形的喷雾盒，喷雾盒上部一圈等距设有多个气缸一，气缸一的气缸推杆通过连接件与喷雾盒上方的柱形喷雾件相连，喷雾件中部设有分流件，分流件设有一个总输入口及多个相同口径的分输出口；喷雾件上等距设有多个相同口径的电控喷头，电控喷头通过对应软管与分输出口相连；喷雾盒内一侧设有喷雾主控箱，另一侧设有消毒液存储箱，消毒液存储箱设有为透明箱体，设有注入口及防水口，放水口通过密封圈连接在一侧水泵的一个阀口上，水泵的另一个阀口通过连接管道一连接安装在喷雾底座内的电磁阀，喷雾底座为喷雾件的安装底座，电磁阀通过对应软管连接分流件的总输入口；水泵通过水泵底座固定，其一侧的喷雾主控箱内设有PCB板、主控芯片及对应控制电路，喷雾主控箱通过对应信号线分别与气缸一、电控喷头、水泵的控制电路相连，实现对消毒液喷雾播撒的控制；

主箱体内设有隔板架，隔板架上依次安装有传感器处理终端、语音播报终端、主控箱和电源，传感器处理终端通过预埋在主箱体内的信号线连接距离感应器，用于接收整体位置信息及相应的物体距离信息；语音播报终端包括PCB板、主控芯片及对应控制电路、扬声器、A/D转换器，扬声器通过对应安装架固定在顶盖的扬声孔下方，主控芯片及对应控制电路通过对应信号线连接主控箱，接收来自主控电路的反馈指令；主控箱作为整体的控制中心，包括PCB板、主控芯片及对应控制电路，主控芯片内编设有控制各机构运作的全部指令代码；

隔板架下部设有步进电机，步进电机通过安装在主箱体内壁上的电机支架固定，其电机轴通过轴承座连接有转盘座，转盘座上加装有多个清扫浆；步进电机一侧设有吸风机，吸风机通过安装在主箱体底部的风机支架固定，吸风机上部出风口通过袋口密封阀连接有收集袋，下部进风口通过连接管道二连接有管道密封阀，管道密封阀下部通过螺栓固定有吸风套件；

隔板架一侧设有马达，马达通过传动轴及轴承在两端连接有轮子，马达通过信号线连接主控箱；马达后部设有两个气缸二，气缸二通过撑杆连接安装在底板上的固定件，底板下部通过粘接面连接有拖布；

电源通过对应电源线分别连接距离感应器、电控喷头、传感器处理终端、语音播报终端、主控箱、喷雾主控箱、气缸一、电磁阀、水泵、气缸二、吸风机、步进电机，实现对整体的电力供应；

本装置设有对应APP，通过信道与主控箱相连，实现对整体的无线控制；

本装置设有对应充电座及拖布清洗座，通过各自的信号发出器经由对应信道与安装在主箱体内的信号接收器相连，实现设备的自动巡回充电和清洗拖布功能。

本发明与现有技术相比的优点在于：整体结构简单实用，集成了自动拖扫一体、自主乘坐电梯、尘袋自动收集、布自动清洁、远程操控与故障报警、缺电自动回充、自动避障、清扫范围规划和自动语音播报功能，大大降低了人力投入，提高了清扫的智能化和自动化程度，使用和后期维护便捷，极大提升了清扫效率和质量，便于推广。

作为改进，底板规格形状与主箱体后部相适配，主箱体后部在撑杆对应位置开设有两条相适配的撑杆行程槽，便于撑杆推出和收回。

作为改进，喷雾盒侧壁开设有舱门一用于检查消毒液存储箱并定期维护及补充消毒液；

吸风机一侧的主箱体上开设有舱门二，用于更换清理收集袋。

作为改进，舱门一、舱门二结构相同，包括门板，门板上设有抠槽，门板通过两条扣合进对应滑道内的支撑臂限位固定，门板下部连接有横向安装的主轴用于对应舱门打开。

作为改进，前置壳体两侧设有插杆，主箱体两侧对应位置处设有与插杆相适配的插槽，前置壳体通过插杆插入插槽实现与主箱体的固定连接。

作为改进，插杆通过转轴固定在插杆固定架上，插杆固定架通过螺栓固定在前置壳体内壁上；

插杆下部连接有一端固定在前置壳体内壁上的弹簧，弹簧对插杆起限位作用。

作为改进，吸风套件下部安装有摩擦条，用于整体行车时提高与地面间摩擦力，使整体行车更顺畅。

附图说明

图1是一种楼宇自动清扫机器人的结构示意图。

图2是一种楼宇自动清扫机器人的后部结构示意图。

图3是一种楼宇自动清扫机器人的主箱体内部结构示意图。

图4是一种楼宇自动清扫机器人的分流间件结构示意图。

图5是一种楼宇自动清扫机器人的舱门结构示意图。

图6是一种楼宇自动清扫机器人的前置壳体连接示意图。

图7是一种楼宇自动清扫机器人的插杆结构示意图。

如图所示：1、清扫浆，2、转盘座，3、前置壳体，4、距离感应器，5、主箱体，6、顶盖，7、喷雾盒，8、喷雾件，9、电控喷头，10、扬声孔，11、轮子，12、撑杆行程槽，13、撑杆，14、固定件，15、底板，16、传感器处理终端，17、语音播报终端，18、主控箱，19、电源，20、隔板架，21、喷雾主控箱，22、气缸一，23、喷雾底座，24、分流件，25、电磁阀，26、连接管道一，27、水泵，28、水泵底座，29、消毒液存储箱，30、舱门一，31、气缸二，32、粘接面，33、拖布，34、舱门二，35、收集袋，36、袋口密封阀，37、吸风机，38、风机支架，39、连接管道二，40、管道密封阀，41、吸风套件，42、摩擦条，43、总输入口，44、分输出口，45、门板，46、抠槽，47、支撑臂，48、步进电机，49、电机支架，50、轴承座，51、清扫口，52、插杆，53、插槽，54、转轴，55、插杆固定架，56、弹簧。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明。

本发明在具体实施时，一种楼宇自动清扫机器人，包括主箱体5，所述主箱体5前部加装有前置壳体3，前置壳体3上安装有多个距离感应器4，下部开设有两个相同规格的清扫口51；所述主箱体5上加装有顶盖6，顶盖6上设有柱形的喷雾盒7，喷雾盒7上部一圈等距设有多个气缸一22，气缸一22的气缸推杆通过连接件与喷雾盒7上方的柱形喷雾件8相连，喷雾件8中部设有分流件24，分流件24设有一个总输入口43及多个相同口径的分输出口44；所述喷雾件8上等距设有多个相同口径的电控喷头9，电控喷头9通过对应软管与分输出口44相连；所述喷雾盒7内一侧设有喷雾主控箱21，另一侧设有消毒液存储箱29，消毒液存储箱29设有为透明箱体，设有注入口及防水口，放水口通过密封圈连接在一侧水泵27的一个阀口上，水泵27的另一个阀口通过连接管道一26连接安装在喷雾底座23内的电磁阀25，喷雾底座23为喷雾件8的安装底座，所述电磁阀25通过对应软管连接所述分流件24的总输入口43；所述水泵27通过水泵底座28固定，其一侧的所述喷雾主控箱21内设有PCB板、主控芯片及对应控制电路，喷雾主控箱21通过对应信号线分别与气缸一22、电控喷头9、水泵27的控制电路相连，实现对消毒液喷雾播撒的控制；

所述主箱体5内设有隔板架20，隔板架20上依次安装有传感器处理终端16、语音播报终端17、主控箱18和电源19，所述传感器处理终端16通过预埋在主箱体5内的信号线连接距离感应器4，用于接收整体位置信息及相应的物体距离信息；所述语音播报终端17包括PCB板、主控芯片及对应控制电路、扬声器、A/D转换器，扬声器通过对应安装架固定在顶盖6的扬声孔10下方，主控芯片及对应控制电路通过对应信号线连接主控箱18，接收来自主控电路的反馈指令；所述主控箱18作为整体的控制中心，包括PCB板、主控芯片及对应控制电路，主控芯片内编设有控制各机构运作的全部指令代码；

所述隔板架20下部设有步进电机48，步进电机48通过安装在主箱体5内壁上的电机支架49固定，其电机轴通过轴承座50连接有转盘座2，转盘座2上加装有多个清扫浆1；所述步进电机48一侧设有吸风机37，吸风机37通过安装在主箱体5底部的风机支架38固定，吸风机37上部出风口通过袋口密封阀36连接有收集袋35，下部进风口通过连接管道二39连接有管道密封阀40，管道密封阀40下部通过螺栓固定有吸风套件41；

所述隔板架20一侧设有马达，马达通过传动轴及轴承在两端连接有轮子11，马达通过信号线连接主控箱18；所述马达后部设有两个气缸二31，气缸二31通过撑杆13连接安装在底板15上的固定件14，底板15下部通过粘接面32连接有拖布33；

所述电源19通过对应电源线分别连接距离感应器4、电控喷头9、传感器处理终端16、语音播报终端17、主控箱18、喷雾主控箱21、气缸一22、电磁阀25、水泵27、气缸二31、吸风机37、步进电机48，实现对整体的电力供应；

本装置设有对应APP，通过信道与主控箱18相连，实现对整体的无线控制；

本装置设有对应充电座及拖布清洗座，通过各自的信号发出器经由对应信道与安装在主箱体5内的信号接收器相连，实现设备的自动巡回充电和清洗拖布33功能。

所述底板15规格形状与主箱体5后部相适配，主箱体5后部在撑杆13对应位置开设有两条相适配的撑杆行程槽12，便于撑杆13推出和收回。

所述喷雾盒7侧壁开设有舱门一30用于检查消毒液存储箱29并定期维护及补充消毒液；

所述吸风机37一侧的主箱体5上开设有舱门二34，用于更换清理收集袋35。

所述舱门一30、舱门二34结构相同，包括门板45，门板45上设有抠槽46，门板45通过两条扣合进对应滑道内的支撑臂47限位固定，门板45下部连接有横向安装的主轴用于对应舱门打开。

所述前置壳体3两侧设有插杆52，主箱体5两侧对应位置处设有与插杆52相适配的插槽53，前置壳体3通过插杆52插入插槽53实现与主箱体5的固定连接。

所述插杆52通过转轴54固定在插杆固定架55上，插杆固定架55通过螺栓固定在前置壳体3内壁上；

插杆52下部连接有一端固定在前置壳体3内壁上的弹簧56，弹簧56对插杆52起限位作用。

所述吸风套件41下部安装有摩擦条42，用于整体行车时提高与地面间摩擦力，使整体行车更顺畅。

本发明的工作原理：通过APP远程控制，马达启动，轮子11转动带动整体移动，前部的距离感应器4实时接收路况信息，将信息由对应信道传输至传感器处理终端16，经处理配置后将对应指令发送至主控箱18，由主控箱18处理后发出反馈指令至马达处的驱动机构，调整整体形成路线。

步进电机48工作，带动转盘座2的清扫浆1转动，对路面进行清扫，吸风机37启动，将灰尘吸至收集袋35中，待清扫完成后，可打开舱门二34清理收集袋35。

整体移动至附属的拖布清洗座上，使底板15的拖布33沾水潮湿能够拖地，在主控箱18的调控下，气缸二31推出撑杆13，使得底板15接触地面，并可根据实际情况选择加压接触，以提高清洁程度。

水泵27工作，将消毒液从消毒液存储箱29中抽出由连接管道一26送至电磁阀25，在主控箱18的调控下，调节流量大小，并分别由分输出口44经软管送至电控喷头9喷洒雾状消毒液。

语音播报终端17根据主控箱18发送来的指令信息通过扬声器播报对应指令。

本装置包括自动拖扫一体、自主乘坐电梯、尘袋自动收集、布自动清洁、远程操控与故障报警、缺电自动回充、自动避障、清扫范围规划和自动语音播报功能，可根据实际情况对实际功能进行删减并对相应零部件进行添加或拆除。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”，“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。