用于轨道交通的停车方法、装置、车辆及电子设备

技术领域

本申请涉及轨道交通控制技术领域，尤其涉及一种用于轨道交通的停车方法、装置、车辆及电子设备。

背景技术

目前，轨道交通通常采用自动控制系统和自动运行系统，以实现对列车自动驾驶、自动停车、自动加减速等的控制。

在相关技术中，往往是通过安装在铁轨上的列车应答器进行定位，然后根据定位信息与系统中的线路图，对列车进行停车控制，以实现自动停车。

但是，相关技术存在以下缺点：由于应答器是铺设在轨道中的，并且只有在短间隔的铺设大量的应答器，才能实现定位的准确。因此，相关技术使得用于轨道交通的停车方法硬件成本极高。其次，众多应答器的日常维护与维修也会耗损大量人力，致使人工成本极高。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种用于轨道交通的停车方法，以实现解决现有技术中需要通过布设在轨道上的应答器进行定位存在的硬件成本和维护成本较高的问题。

本申请的第二个目的在于提出一种用于轨道交通的停车装置。

本申请的第三个目的在于提出一种车辆。

本申请的第四个目的在于提出一种电子设备。

本申请的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种用于轨道交通的停车方法，包括以下步骤：识别列车进入试图停靠的车站区域；在识别到列车进入试图停靠的车站区域时，获取所述列车与所述车站的停车标识之间的第一距离；根据获取到的所述第一距离，对所述列车进行停车控制。

根据本申请的一个实施例，根据获取到的所述第一距离，对所述列车进行停车控制，包括：识别所述第一距离大于或者等于第一预设距离，则控制所述列车减速行驶，并继续获取所述第一距离，当识别出当前获取到的所述第一距离小于所述第一预设距离时，则控制所述列车进行匀减速至停车。

根据本申请的一个实施例，控制所述列车进行匀减速至停车之前，还包括：控制所述列车的车速减速至第一车速范围内。

根据本申请的一个实施例，控制所述列车进行匀减速至停车之后，还包括：通过列车车头的图像采集装置，识别所述列车车头是否与所述停车标识对齐，如果所述列车车头与所述停车标志未对齐，则控制所述列车移动以使所述列车车头与所述停车标识对齐。

根据本申请的一个实施例，获取所述列车与所述车站的停车标识之间的第一距离，包括：控制所述距离探测装置发送探测信号；接收所述探测信号在所述停车标识处所反射的回波信号；根据所述探测信号的发送时间和所述回波信号的接收时间，获取所述第一距离。

根据本申请的一个实施例，识别列车进入试图停靠的车站区域，包括：获取所述列车的第一位置信息；获取所述车站的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述列车与所述车站的第二距离；识别所述第二距离小于或者等于第二预设距离时，则识别所述列车进入所述车站区域；其中，所述第二预设距离大于或等于所述第一预设距离。

根据本申请的一个实施例，获取所述车站的第二位置信息，包括：根据所述第一位置信息和所述列车的运行路线，确定所述列车试图停靠的车站，根据所述车站的标识信息，查询电子地图获取所述车站的第二位置信息。

本申请第一方面实施例提供了用于轨道交通的停车方法，可以在识别列车进入试图停靠的车站区域后，通过列车上的距离探测装置获取列车与设置在车站上的停车标识之间的距离，根据该距离就可以引导列车减速并停车，仅需在车站上设置一个停车标识，无需在轨道铺设大量的应答器就能够实现对列车的停车控制，能够降低车站的建设成本。

为达上述目的，本申请第二方面实施例提出了一种用于轨道交通的停车装置，包括：识别模块，用于识别列车进入试图停靠的车站区域；获取模块，用于获取所述列车与所述车站的停车标识之间的第一距离；控制模块，用于根据获取到的所述第一距离，对所述列车进行停车控制。

根据本申请的一个实施例，控制模块，用于：识别所述第一距离大于或者等于第一预设距离，则控制所述列车减速行驶，并继续获取所述第一距离，当识别出当前获取到的所述第一距离小于所述第一预设距离时，则控制所述列车进行匀减速至停车。

根据本申请的一个实施例，控制模块，还用于：在控制所述列车进行匀减速至停车之前，控制所述列车的车速减速至第一车速范围内。

根据本申请的一个实施例，控制模块，还用于：在控制所述列车进行匀减速至停车之后，通过列车车头的图像采集装置，识别所述列车车头是否与所述停车标识对齐，如果所述列车车头与所述停车标志未对齐，则控制所述列车移动以使所述列车车头与所述停车标识对齐。

根据本申请的一个实施例，获取模块，用于：控制所述距离探测装置发送探测信号；接收所述探测信号在所述停车标识处所反射的回波信号；根据所述探测信号的发送时间和所述回波信号的接收时间，获取所述第一距离。

根据本申请的一个实施例，识别模块，用于：获取所述列车的第一位置信息；获取所述车站的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述列车与所述车站的第二距离；识别所述第二距离小于或者等于第二预设距离时，则识别所述列车进入所述车站区域；其中，所述第二预设距离大于或等于所述第一预设距离。

根据本申请的一个实施例，识别模块，还用于：根据所述第一位置信息和所述列车的运行路线，确定所述列车试图停靠的车站，根据所述车站的标识信息，查询电子地图获取所述车站的第二位置信息。

本申请第二方面实施例提供了用于轨道交通的停车装置，可以在识别列车进入试图停靠的车站区域后，通过列车上的距离探测装置获取列车与设置在车站上的停车标识之间的距离，根据该距离就可以引导列车减速并停车，仅需在车站上设置一个停车标识，无需在轨道铺设大量的应答器就能够实现对列车的停车控制，能够降低车站的建设成本。

为达上述目的，本申请第三方面实施例提出了一种车辆，包括本申请第二方面实施例提供的用于轨道交通的停车装置。

为达上述目的，本申请第四方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-7中任一所述的用于轨道交通的停车方法。

为了实现上述目的，本申请第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述的用于轨道交通的停车方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例提供的一种用于轨道交通的停车方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的另一种用于轨道交通的停车方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的距离探测装置的工作原理的示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种用于轨道交通的停车方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的高精度地图的示意图；

图6为本申请实施例提供的轨道区段划分的示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种用于轨道交通的停车方法的流程图；

图8为本申请实施例提供的一种用于轨道交通的停车装置的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的用于轨道交通的停车方法用于轨道交通的停车方法、装置、车辆和电子设备。

图1为本申请实施例提出了一种用于轨道交通的停车方法的流程图。如图1所示，具体包括以下步骤：

S101：识别列车进入试图停靠的车站区域。

具体地，可以检测列车与试图停靠的车站之间的距离，根据列车与车站之间的距离，判断列车是否进入车站区域。关于识别列车进入试图停靠的车站区域的具体过程在后续进行解释说明。其中，试图停靠的车站也可以称为目标车站。

进一步地，在识别列车进入试图停靠的车站区域，控制列车进入减速行驶状态。

S102：获取列车与车站的停车标识之间的第一距离。

为了解决现有技术中需要在轨道上布设大量应答器导致的成本较高的问题，本申请中，在车站的指定位置设置有停车标识，该停车标识可以为标志标牌，也可以为铺设在地面上的标识标线。通过该停车标识来引导列车在车站停车。

具体地，为了能够获取列车与车站的停车标识之间的距离，在列车上设置有相关的探测装置，例如距离探测装置。列车在进入到车站区域内，就可以启动该距离探测装置，通过该距离探测装置实时或者周期性的获取列车与车站的停车标识之间的第一距离。其中，周期可以根据实际情况进行设置。关于距离探测装置获取第一距离的过程，参见图2所示，具体包括以下步骤：

S201：控制距离探测装置发送探测信号。

S202：接收探测信号在停车标识处所反射的回波信号。

S203：根据探测信号的发送时间和回波信号的接收时间，获取第一距离。

需要说明的是，如图3所示，在启动距离探测装置后，距离探测装置会发出一个探测信号，探测信号到达停车标识后，会被停车标识反射，形成回波信号，列车上的距离探测装置可以接收反射回来的回波信号，并可以直接根据探测信号的发送时间和回波信号的接收时间，获取第一距离。

可选地，距离探测装置可以为激光测距仪器，采用脉冲激光作为探测信号以测距，由激光测距仪器发出一个持续时间极短的脉冲激光，经过待测距离L之后，被停车标识反射，发射的脉冲激光被激光测距仪器中的光电探测单元接收，进一步地根据脉冲激光发射时的时刻和脉冲激光反射到达的时间，计算出传输时间t，然后基于激光的传波速度和传输时间，得出停车标识与激光测距仪器之间的距离L，即列车与停车标识之间的第一距离。

S103：根据获取到的第一距离，对列车进行停车控制。

在获取到第一距离后，可以根据该第一距离逐渐调整列车的运行车速，直到列车运行至停车标识处后实现停车。

可选地，在获取到列车与车站的停车标识之间的第一距离后，可以将第一距离与第一预设距离进行比较，如果第一距离大于或者等于第一预设距离，则控制列车减速行驶，并继续获取第一距离；如果第一距离小于第一预设距离时，则控制列车进行匀减速至停车，使得本申请提出的用于轨道交通的停车方法，可以通过控制列车的行驶速度，实现列车的精准停车控制。进一步地，控制列车进行匀减速行驶至停车，避免了车辆进行非匀减速行驶时易造成的安全隐患。例如，非匀减速行驶势必会造成车辆在短时间内行驶速度频繁变化，导致列车无法平稳运行，也威胁着乘客的乘客安全。

进一步地，在获取到的第一距离，并识别第一距离小于第一预设距离后，则控制列车进行匀减速至停车。

可选地，识别第一距离小于第一预设距离后，为了使列车能在第一距离内平稳行驶至停车、保证乘客的乘车安全，在控制列车停车之前，还需要控制列车的车速减速至第一车速范围内。其中，第一车速范围可以根据实际情况进行设定。例如，可以设置第一车速范围为15～20公里/小时。

举例来说，预先设置第一预设距离为50m，在识别到列车进入试图停靠的车站区域，并且获取到第一距离为90m、列车当前的行驶速度为50公里/小时，则可立即控制列车减速至20公里/小时行驶，并继续获取第一距离。当检测到第一距离为40m时，则立即控制列车进行匀减速至停车，即由20公里/小时匀减速至0公里/小时。

由此，本申请可以在识别列车进入试图停靠的车站区域后，通过列车上的距离探测装置获取列车与设置在车站上的停车标识之间的距离，根据该距离就可以引导列车减速并停车，仅需在车站上设置一个停车标识，无需在轨道铺设大量的应答器就能够实现对列车的停车控制，能够降低车站的建设成本。

图4为本申请实施例提出了另一种用于轨道交通的停车方法的流程图。如图4所示，具体包括以下步骤：

S301：获取列车的第一位置信息。

需要说明的是，本申请中，列车内设置有全球定位系统(Global PositioningSystem，简称GPS)，通过GPS能够定位到列车自身的第一位置信息。当列车启动后，如图5所示，可以控制列车上的GPS进行实时监控及记录其当前所在的位置。

S302：获取车站的第二位置信息。

在获取到列车的第一位置信息后，进一步地获取列车的运行路线，进而将第一位置信息在运行路线上进行匹配，得知列车当前所行驶到的地点，进而确定出列车试图停靠的车站。进一步地，可以根据车站的标识信息，可以查询电子地图，获取车站的第二位置信息。

举例来说，如图5所示，获取到列车的第一位置信息为115.20，38.10后，可以获取列车的运行路线(如图中虚线所示)，进而将列车的第一位置信息115.20，38.10在运行路线上进行匹配，得知列车当前所行驶到的地点，进而确定出列车试图停靠的车站A。进一步地，可以根据车站A的标识信息，通过查询电子地图，获取车站A的第二位置信息116.16,39.29。

S303：根据第一位置信息和第二位置信息，确定列车与车站的第二距离。

S304：判断第二距离是否小于或者等于第二预设距离。

S305：识别列车进入车站区域。

举例来说，预先设置第二预设距离为200m。根据第一位置信息和第二位置信息，如果获取到列车与车站的第二距离为150m，可知，第二距离小于第二预设距离，则识别列车进入车站区域；如果获取到的列车与车站的第二距离为250m时，可知，第二距离大于第一预设距离，则识别列车未进入车站区域，控制列车维持当前的速度继续行驶，并且返回重新获取第二距离。

作为一种可能的实现方式，如图6所示，可以预先将轨道上每个车站间的距离按照预设长度进行分段，可以在每段的起始位置设置标志，该标志可以为数字、文字或者二维码。本申请中，列车可以对轨道上设置在区段起始位置的标志进行识别，例如，可以进行图像采集，从图像中识别是否存在起始位置的标志，当识别出该起始位置的标志后，可以得知列车所处的区段。本申请中可以预先试图停车的车站的倒数第二区段标记为目标区段。如果列车识别到目标区段的标识，则可以确定列车进入到车站区域内。

需要说明的是，为了进一步降低设备成本，本申请中，在列车进入试图停靠的车站区域前，采用的是误差为±10m左右的高精度地图定位导航设备。在列车进入试图停靠的车站区域后，再采用误差只有±0.15m左右的距离探测装置，以获取列车与车站的停车标识之间的距离。

由此，本申请可以在识别列车进入试图停靠的车站区域后，通过列车上的距离探测装置获取列车与设置在车站上的停车标识之间的距离，根据该距离就可以引导列车减速并停车，仅需在车站上设置一个停车标识，无需在轨道铺设大量的应答器就能够实现对列车的停车控制，能够降低车站的建设成本。

本申请中，为了提高用于轨道交通的停车方法的精确性、保证乘客上下列车时的安全，在控制列车进行匀减速至停车之后，还可以进一步判断列车车头是否与停车标识对齐，使本申请提出的用于轨道交通的停车方法更加符合实际需求。

作为一种可能的实现方式，可以通过列车上设置的图像采集装置，获取列车车头与停车标识的图像。然后分析获取到的图像，如果列车车头与停车标志未对齐，则控制列车继续向前移动以使列车车头与停车标识对齐。

为了实现上述实施例，本申请还提出了另一种用于轨道交通的停车方法的流程图，如图7所示，具体包括以下步骤：

S401：获取列车的第一位置信息。

S402：获取车站的第二位置信息。

S403：根据第一位置信息和第二位置信息，获取列车与车站的第二距离。

S404：根据第二距离，判断列车是否已进入试图停靠的车站区域。

S405：控制列车减速行驶。

S406：获取列车与车站的停车标识之间的第一距离。

S407：根据第一距离，判断第一距离是否小于第一预设距离。

S408：控制列车的车速减速至第一车速范围内。

S409：判断列车的车速是否处于第一车速范围内。

S410：控制列车停车。

S411：判断列车车头是否与停车标识对齐。

S412：控制列车移动以使列车车头与停车标识对齐。

具体地，可以执行步骤S401，利用高精度地图定位导航，获取列车的第一位置信息，执行步骤S402，根据车站的标识信息，通过查询电子地图获取车站的第二位置信息。然后，可以执行步骤S403根据第一位置信息和第二位置信息，获取列车与车站的第二距离。

进一步地，可以执行步骤S404根据第二距离，判断列车是否已进入试图停靠的车站区域。如果第二距离小于或者等于第一预设距离，则执行步骤S405控制列车减速行驶；如果第二距离大于第一预设距离，则返回步骤S401继续获取列车的第一位置信息。

进一步地，在识别列车已进入试图停靠的车站区域，控制列车减速行驶后，可以执行步骤S406，启动距离探测装置，获取列车与车站的停车标识之间的第一距离。获取到第一距离后，执行步骤S407根据第一距离，判断第一距离是否小于第一预设距离。如果第一距离小于第一预设距离，则执行步骤S408控制列车的车速减速至第一车速范围内；如果第一距离大于或者等于第一预设距离，则返回步骤S406继续获取第一距离。

进一步地，在识别第一距离小于第一预设距离，控制列车的车速减至第一车速范围内后，可以执行步骤S409判断列车的车速是否处于第一车速范围内。如果列车的车速处于第一车速范围内，则执行步骤S410控制列车停车；如果列车的车速未处于第一车速范围内，则返回步骤S408继续控制列车的车速减速至第一车速范围内。

进一步地，在识别车速处于第一车速范围内，控制列车停车后，可以执行步骤S411判断列车车头是否与停车标识对齐。如果列车车头与停车标识对齐，则完成停车；如果列车车头未与停车标识对齐，则执行步骤S412控制列车移动以使列车车头与停车标识对齐。

由此，本申请可以在识别列车进入试图停靠的车站区域后，通过列车上的距离探测装置获取列车与设置在车站上的停车标识之间的距离，根据该距离就可以引导列车减速并停车，仅需在车站上设置一个停车标识，无需在轨道铺设大量的应答器就能够实现对列车的停车控制，能够降低车站的建设成本。

为了实现上述实施例，本申请还提出了一种用于轨道交通的停车装置。

图8为本申请实施例的用于轨道交通的停车装置的结构示意图。如图8所示，本申请实施例的用于轨道交通的停车装置100，包括：识别模块11，用于识别列车进入试图停靠的车站区域；获取模块12，用于获取所述列车与所述车站的停车标识之间的第一距离；控制模块13，用于根据获取到的所述第一距离，对所述列车进行停车控制。

其中，控制模块13，用于：根据获取到的所述第一距离，对所述列车进行停车控制，包括：识别所述第一距离大于或者等于第一预设距离，则控制所述列车减速行驶，并继续获取所述第一距离，当识别出当前获取到的所述第一距离小于所述第一预设距离时，则控制所述列车进行匀减速至停车。

进一步地，控制模块13，用于：控制所述列车进行匀减速至停车之前，还包括：控制所述列车的车速减速至第一车速范围内。

进一步地，控制模块13，用于：在控制所述列车进行匀减速至停车之后，通过列车车头的图像采集装置，识别所述列车车头是否与所述停车标识对齐，如果所述列车车头与所述停车标志未对齐，则控制所述列车移动以使所述列车车头与所述停车标识对齐。

进一步地，获取模块12，用于：控制所述距离探测装置发送探测信号；接收所述探测信号在所述停车标识处所反射的回波信号；根据所述探测信号的发送时间和所述回波信号的接收时间，获取所述第一距离。

进一步地，识别模块11，用于：获取所述列车的第一位置信息；获取所述车站的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述列车与所述车站的第二距离；识别所述第二距离小于或者等于第二预设距离时，则识别所述列车进入所述车站区域；其中，所述第二预设距离大于或等于所述第一预设距离。

进一步地，识别模块11，还用于：根据所述第一位置信息和所述列车的运行路线，确定所述列车试图停靠的车站，根据所述车站的标识信息，查询电子地图获取所述车站的第二位置信息。

需要说明的是，用于轨道交通的停车方法实施例的解释说明也适用于本实施例的用于轨道交通的停车装置，此处不再赘述。

为了实现上述实施例，本申请还提出了一种车辆200，如图9所示。

为了实现上述实施例，本申请还提出了一种电子设备300，如图10所示，包括存储器31、处理器32及存储在存储器31上并可在处理器32上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现前述的用于轨道交通的停车方法。

为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述的用于轨道交通的停车方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。