气电立焊装置、其控制方法、控制装置、和气电立焊系统

技术领域

本申请涉及气电立焊领域，具体而言，涉及一种气电立焊装置、其控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和气电立焊系统。

背景技术

现有的气电立焊系统中的气电立焊小车需要铺设轨道，而且小车的各个部件连接复杂，不方面转运和安装，焊接前的准备时间很长。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种气电立焊装置、其控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和气电立焊系统，以解决现有技术中电立焊系统中的气电立焊小车需要铺设轨道，导致气电立焊系统较复杂的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种气电立焊装置，包括爬行焊接机器人、焊机和驱动结构，所述焊机安装在所述爬行焊接机器人上，所述焊机包括送丝机和焊枪，所述送丝机的出口和所述焊枪的入口连接，所述驱动结构与所述焊枪连接以驱动所述焊枪运动。

可选地，所述气电立焊装置还包括激光跟踪模块，所述激光跟踪模块安装在所述爬行焊接机器人上，用于检测焊缝的信息，所述焊缝的信息包括所述焊缝的位置信息和所述焊缝的尺寸信息。

可选地，所述气电立焊装置还包括冷却结构，用于对铁水冷却。

可选地，所述气电立焊装置还包括电弧传感器，用于采集所述焊机的正极和负极之间的电压。

可选地，所述驱动结构包括三个驱动轴，三个所述驱动轴两两相互垂直，三个所述驱动轴分别为第一驱动轴、第二驱动轴和第三驱动轴，所述第一驱动轴用于驱动所述焊枪沿所述焊缝的长度方向运动，所述第二驱动轴用于驱动所述焊枪沿所述焊缝的宽度方向运动，所述第三驱动轴用于驱动所述焊枪沿所述焊缝的深度方向运动。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种气电立焊装置的控制方法，包括：获取焊缝信息，所述焊缝信息包括所述焊缝的位置信息和所述焊缝的尺寸信息；获取焊接参数，所述焊接参数包括焊机的工艺参数和爬行焊接机器人的运行参数；根据所述焊接参数和所述焊缝信息，控制焊枪到达第一个焊缝的初始的焊接位置并开始焊接；在检测到当前的焊接电弧的长度小于预定阈值的情况下，控制所述焊枪移动到下一个所述焊接位置进行焊接，直到焊接完成。

可选地，在检测到当前的焊接电弧的长度小于预定阈值的情况下，控制所述焊枪移动到下一个所述焊接位置进行焊接，直到焊接完成，包括：第一焊接过程，在检测到当前的焊接电弧的长度小于所述预定阈值的情况下，控制所述焊枪沿所述焊缝的深度方向移动至当前所述焊缝的下一个所述焊接位置，以进行焊接，直到所述焊枪移动至当前所述焊缝的最后一个所述焊接位置；第二焊接过程，在检测到当前的所述焊接电弧的长度小于所述预定阈值的情况下，控制所述焊枪沿所述焊缝的高度方向移动至下一个所述焊缝的初始的所述焊接位置，以进行焊接；依次重复上述第一焊接过程和所述第二焊接过程，直到焊接完成所述焊缝。

可选地，所述焊缝的尺寸信息包括所述焊缝的深度，所述第一焊接过程还包括：获取移动距离，所述移动距离为所述焊枪在当前所述焊缝的深度方向移动的距离；在所述焊缝的深度和所述移动距离的差值为预定值的情况，确定所述焊枪移动至当前所述焊缝的最后一个所述焊接位置。

可选地，根据所述焊接参数和所述焊缝信息，控制焊枪到达第一个焊缝的初始的焊接位置并开始焊接，包括：根据所述焊缝的位置信息，控制所述焊枪移动，以使得所述焊枪对准第一个所述焊缝；控制所述焊枪在所述焊缝的深度方向移动，直到达到所述第一个焊缝的初始的所述焊接位置。

根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种气电立焊装置的控制装置，所述控制装置包括第一获取单元、第二获取单元、第一控制单元和第二控制单元，其中，所述第一获取单元用于获取焊缝信息，所述焊缝信息包括所述焊缝的位置信息和所述焊缝的尺寸信息；所述第二获取单元用于获取焊接参数，所述焊接参数包括焊机的工艺参数和爬行焊接机器人的运行参数；所述第一控制单元用于根据所述焊接参数和所述焊缝信息，控制焊枪到达第一个焊缝的初始的焊接位置并开始焊接；所述第二控制单元用于在检测到当前的焊接电弧的长度小于预定阈值的情况下，控制所述焊枪移动到下一个所述焊接位置进行焊接，直到焊接完成。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种气电立焊系统，包括气电立焊装置、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法，所述气电立焊装置为任一种所述的气电立焊装置。

本申请的气电立焊装置，包括爬行焊接机器人、焊机和驱动结构，所述焊机包括送丝机和焊枪，所述送丝机用于焊丝的连续填充。由于所述爬行焊接机器人无需导轨，与现有技术相比，所述气电立焊装置无需铺设轨道，实现了无轨式自动焊接，保证了气电立焊系统较为简化轻便。同时，由于无需铺设轨道，节省了铺设轨道和调整轨道的时间，也节省了焊接位置移动造成的轨道安装时间，保证了所述气电立焊装置的焊接效率较高，并且，所述气电立焊装置没有安装轨道所需的空间限制，保证了所述气电立焊装置的实用性较强。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的实施例的气电立焊装置的示意图；

图2示出了根据本申请的实施例的气电立焊装置的控制方法生成的流程示意图；

图3示出了根据本申请的实施例的气电立焊装置的控制装置的示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、爬行焊接机器人；20、焊机；30、驱动结构；40、激光跟踪模块；50、冷却结构；60、滑块；70、气电立焊装置；80、待焊件；100、线缆；200、送丝机；201、焊枪。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所说的，现有技术中的电立焊系统中的气电立焊小车需要铺设轨道，导致气电立焊系统较复杂，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种气电立焊装置、其控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和气电立焊系统。

根据本申请的一种典型的实施例，提供了一种气电立焊装置70，如图1所示，上述气电立焊装置70用于对待焊件80进行焊接，上述气电立焊装置70包括爬行焊接机器人10、焊机20和驱动结构30，上述焊机20安装在上述爬行焊接机器人10上(并不限于图示中的位置关系)，上述焊机20包括送丝机200和焊枪201，上述送丝机200的出口和上述焊枪201的入口连接，上述驱动结构30与上述焊枪201连接以驱动上述焊枪201运动。

上述的气电立焊装置，包括爬行焊接机器人、焊机和驱动结构，上述焊机包括送丝机和焊枪，上述送丝机用于焊丝的连续填充。由于上述爬行焊接机器人无需导轨，与现有技术相比，上述气电立焊装置无需铺设轨道，实现了无轨式自动焊接，保证了气电立焊系统较为简化轻便。同时，由于无需铺设轨道，节省了铺设轨道和调整轨道的时间，也节省了焊接位置移动造成的轨道安装时间，保证了上述气电立焊装置的焊接效率较高，并且，上述气电立焊装置没有安装轨道所需的空间限制，保证了上述气电立焊装置的实用性较强。

在实际的应用过程中，所述爬行焊接机器人可以为申请号为201920946737.0、申请名称为“爬行焊接机器人”的实用新型专利中描述的爬行焊接机器人，当然，所述爬行焊接机器人还可以为现有技术中其他可行的无轨导爬行焊接机器人。

为了较为准确地对焊缝进行定位，进而保证焊接效果较好，根据本申请的一种具体的实施例，如图1所示，上述气电立焊装置还包括激光跟踪模块40，上述激光跟踪模块40安装在上述爬行焊接机器人10上，用于检测焊缝的信息，上述焊缝的信息包括上述焊缝的位置信息和上述焊缝的尺寸信息。

根据本申请的另一种具体的实施例，如图1所示，上述气电立焊装置还包括冷却结构50，用于对铁水冷却。通过上述冷却结构对铁水冷却，避免了焊接时铁水下坠，有利于焊缝成型，进一步地保证了焊缝的焊接效果较好。

本申请的一种具体的实施例中，上述冷却结构通过接触式冷却的方式来使得焊接过程中的铁水成型。

为了进一步地保证焊缝的焊接效果较好，在实际的应用过程中，上述气电立焊装置还包括电弧传感器，用于采集上述焊机的正极和负极之间的电压。通过上述电弧传感器采集上述焊机的正极和负极之间的电压，进一步地保证了对焊机的电压的监控。

本申请的再一种具体的实施例中，如图1所示，上述驱动结构包括三个驱动轴，图中示出了三个上述驱动轴的滑块60，三个上述驱动轴两两相互垂直，三个上述驱动轴分别为第一驱动轴、第二驱动轴和第三驱动轴，上述第一驱动轴用于驱动上述焊枪沿上述焊缝的长度方向运动，上述第二驱动轴用于驱动上述焊枪沿上述焊缝的宽度方向运动，上述第三驱动轴用于驱动上述焊枪沿上述焊缝的深度方向运动。通过上述驱动结构，实现了焊枪沿上述焊缝的长度方向、宽度方向以及深度方向的灵活运动，进一步地保证了可以较好地对焊缝进行焊接。

一种具体的实施例中，如图1所示，上述气电立焊装置还包括线缆100，上述线缆用于连接上述焊机20与上述爬行焊接机器人10，以及连接上述驱动结构30和上述爬行焊接机器人10。

根据本申请的实施例，提供了一种气电立焊装置的控制方法。

图2是根据本申请实施例的气电立焊装置的控制方法的流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取焊缝信息，上述焊缝信息包括上述焊缝的位置信息和上述焊缝的尺寸信息；

步骤S102，获取焊接参数，上述焊接参数包括焊机的工艺参数和爬行焊接机器人的运行参数；

步骤S103，根据上述焊接参数和上述焊缝信息，控制焊枪到达第一个焊缝的初始的焊接位置并开始焊接；

步骤S104，在检测到当前的焊接电弧的长度小于预定阈值的情况下，控制上述焊枪移动到下一个上述焊接位置进行焊接，直到焊接完成。

上述的气电立焊装置的控制方法，首先获取焊缝信息，然后获取焊接参数，再根据上述焊接参数和上述焊缝信息，控制焊枪到达第一个焊缝的初始的焊接位置并开始焊接，之后在检测到当前的焊接电弧的长度小于预定阈值的情况下，说明焊缝的当前焊接位置已经焊接完成，上述焊接电弧的长度为焊枪与焊缝中的铁水之间的距离，控制上述焊枪移动到下一个上述焊接位置进行焊接，直到焊接完成。该方法实现了无轨式自动焊接，保证了气电立焊系统较为简化轻便，并且，节省了铺设轨道和调整轨道的时间，也节省了焊接位置移动造成的轨道安装时间，保证了上述气电立焊装置的焊接效率较高。

在实际的应用过程中，上述焊机的工艺参数包括焊机的输入电压、输出电流、输出电压、输入容量和负载持续率等参数，上述爬行焊接机器人的运行参数包括车体运行速度和转动角速度等参数，当然，上述焊机的工艺参数还可以包括其他参数，上述爬行焊接机器人的运行参数也还可以包括其他的参数。

一种具体的实施例中，采用电弧传感器来检测上述焊接电弧的长度，上述电弧传感器安装在上述焊机的输出端，用来采集上述焊机的输出电压，上述电弧传感器通过上述焊接电弧的长度变化引起的焊接参数变化来探测焊缝高度和左右偏差。

根据本申请的再一种具体的实施例，在检测到当前的焊接电弧的长度小于预定阈值的情况下，控制上述焊枪移动到下一个上述焊接位置进行焊接，直到焊接完成，包括：第一焊接过程，在检测到当前的焊接电弧的长度小于上述预定阈值的情况下，控制上述焊枪沿上述焊缝的深度方向移动至当前上述焊缝的下一个上述焊接位置，以进行焊接，直到上述焊枪移动至当前上述焊缝的最后一个上述焊接位置；第二焊接过程，在检测到当前的上述焊接电弧的长度小于上述预定阈值的情况下，控制上述焊枪沿上述焊缝的高度方向移动至下一个上述焊缝的初始的上述焊接位置，以进行焊接；依次重复上述第一焊接过程和上述第二焊接过程，直到焊接完成上述焊缝。上述方法，通过上述第一焊接过程和上述第二焊接过程，保证了焊缝的焊接效果较好。

为了保证可以较为准确地确定焊缝的最后一个上述焊接位置，并控制上述焊机较为准确地移动至最后一个上述焊接位置，在实际的应用过程中，上述焊缝的尺寸信息包括上述焊缝的深度，上述第一焊接过程还包括：获取移动距离，上述移动距离为上述焊枪在当前上述焊缝的深度方向移动的距离；在上述焊缝的深度和上述移动距离的差值为预定值的情况，确定上述焊枪移动至当前上述焊缝的最后一个上述焊接位置。

根据本申请的又一种具体的实施例，根据上述焊接参数和上述焊缝信息，控制焊枪到达第一个焊缝的初始的焊接位置并开始焊接，包括：根据上述焊缝的位置信息，控制上述焊枪移动，以使得上述焊枪对准第一个上述焊缝；控制上述焊枪在上述焊缝的深度方向移动，直到达到上述第一个焊缝的初始的上述焊接位置。这样保证了可以较为准确地确定第一个焊缝的初始的焊接位置，并控制上述焊机较为准确地移动至第一个焊缝的初始的焊接位置。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种气电立焊装置的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的气电立焊装置的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于气电立焊装置的控制方法。以下对本申请实施例提供的气电立焊装置的控制装置进行介绍。

图3是根据本申请实施例的气电立焊装置的控制装置的示意图。如图3所示，该装置包括第一获取单元800、第二获取单元801、第一控制单元802和第二控制单元803，其中，上述第一获取单元800用于获取焊缝信息，上述焊缝信息包括上述焊缝的位置信息和上述焊缝的尺寸信息；，上述第二获取单元801用于获取焊接参数，上述焊接参数包括焊机的工艺参数和爬行焊接机器人的运行参数；上述第一控制单元802用于根据上述焊接参数和上述焊缝信息，控制焊枪到达第一个焊缝的初始的焊接位置并开始焊接；上述第二控制单元803用于在检测到当前的焊接电弧的长度小于预定阈值的情况下，控制上述焊枪移动到下一个上述焊接位置进行焊接，直到焊接完成。

上述的气电立焊装置的控制装置，通过上述第一获取单元获取焊缝信息，通过上述第二获取单元获取焊接参数，通过上述第一控制单元根据上述焊接参数和上述焊缝信息，控制焊枪到达第一个焊缝的初始的焊接位置并开始焊接，通过上述第二控制单元在检测到当前的焊接电弧的长度小于预定阈值的情况下，说明焊缝的当前焊接位置已经焊接完成，上述焊接电弧的长度为焊枪与焊缝中的铁水之间的距离，控制上述焊枪移动到下一个上述焊接位置进行焊接，直到焊接完成。该装置实现了无轨式自动焊接，保证了气电立焊系统较为简化轻便，并且，节省了铺设轨道和调整轨道的时间，也节省了焊接位置移动造成的轨道安装时间，保证了上述气电立焊装置的焊接效率较高。

上述气电立焊装置的控制装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元、上述第二获取单元、上述第一控制单元和上述第二控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

在实际的应用过程中，上述焊机的工艺参数包括焊机的输入电压、输出电流、输出电压、输入容量和负载持续率等参数，上述爬行焊接机器人的运行参数包括车体运行速度和转动角速度等参数，当然，上述焊机的工艺参数还可以包括其他参数，上述爬行焊接机器人的运行参数也还可以包括其他的参数。

一种具体的实施例中，采用电弧传感器来检测上述焊接电弧的长度，上述电弧传感器安装在上述焊机的输出端，用来采集上述焊机的输出电压，上述电弧传感器通过上述焊接电弧的长度变化引起的焊接参数变化来探测焊缝高度和左右偏差。

根据本申请的再一种具体的实施例，上述第二控制单元包括第一焊接模块、第二焊接模块和重复模块，其中，上述第一焊接模块用于第一焊接过程，在检测到当前的焊接电弧的长度小于上述预定阈值的情况下，控制上述焊枪沿上述焊缝的深度方向移动至当前上述焊缝的下一个上述焊接位置，以进行焊接，直到上述焊枪移动至当前上述焊缝的最后一个上述焊接位置；上述第二焊接模块用于第二焊接过程，在检测到当前的上述焊接电弧的长度小于上述预定阈值的情况下，控制上述焊枪沿上述焊缝的高度方向移动至下一个上述焊缝的初始的上述焊接位置，以进行焊接；上述重复模块用于依次重复上述第一焊接过程和上述第二焊接过程，直到焊接完成上述焊缝。上述装置，通过上述第一焊接过程和上述第二焊接过程，保证了焊缝的焊接效果较好。

一种具体的实施例中，可以采用电弧传感器来检测上述焊接电弧的长度，上述电弧传感器安装在上述焊机的输出端，用来采集上述焊机的输出电压，上述电弧传感器通过焊枪与焊丝之间距离变化引起的焊接参数变化来探测焊缝高度和左右偏差。

为了保证较为准确地确定焊缝的最后一个上述焊接位置，并控制上述焊机较为准确地移动至最后一个上述焊接位置，在实际的应用过程中，上述焊缝的尺寸信息包括上述焊缝的深度，上述第一焊接模块包括第一获取子模块和确定子模块，其中，上述第一获取子模块用于获取移动距离，上述移动距离为上述焊枪在当前上述焊缝的深度方向移动的距离；上述确定子模块用于在上述焊缝的深度和上述移动距离的差值为预定值的情况，确定上述焊枪移动至当前上述焊缝的最后一个上述焊接位置。

根据本申请的又一种具体的实施例，上述第一控制单元包括第一控制模块和第二控制模块，其中，上述第一控制模块用于根据上述焊缝的位置信息，控制上述焊枪移动，以使得上述焊枪对准第一个上述焊缝；上述第二控制模块用于控制上述焊枪在上述焊缝的深度方向移动，直到达到上述第一个焊缝的初始的上述焊接位置。这样进一步地保证了焊接后的焊缝无缝隙，进一步地保证了焊接的效果较好。这样保证了可以较为准确地确定第一个焊缝的初始的焊接位置，并控制上述焊机较为准确地移动至第一个焊缝的初始的焊接位置。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中电立焊系统中的气电立焊小车需要铺设轨道，导致气电立焊系统较复杂的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述气电立焊装置的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述气电立焊装置的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，获取焊缝信息，上述焊缝信息包括上述焊缝的位置信息和上述焊缝的尺寸信息；

步骤S102，获取焊接参数，上述焊接参数包括焊机的工艺参数和爬行焊接机器人的运行参数；

步骤S103，根据上述焊接参数和上述焊缝信息，控制焊枪到达第一个焊缝的初始的焊接位置并开始焊接；

步骤S104，在检测到当前的焊接电弧的长度小于预定阈值的情况下，控制上述焊枪移动到下一个上述焊接位置进行焊接，直到焊接完成。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，获取焊缝信息，上述焊缝信息包括上述焊缝的位置信息和上述焊缝的尺寸信息；

步骤S102，获取焊接参数，上述焊接参数包括焊机的工艺参数和爬行焊接机器人的运行参数；

步骤S103，根据上述焊接参数和上述焊缝信息，控制焊枪到达第一个焊缝的初始的焊接位置并开始焊接；

步骤S104，在检测到当前的焊接电弧的长度小于预定阈值的情况下，控制上述焊枪移动到下一个上述焊接位置进行焊接，直到焊接完成。

根据本申请的再一种典型的实施例，还提供了一种气电立焊系统，包括气电立焊装置、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法，上述气电立焊装置为任一种上述的气电立焊装置。

上述的气电立焊系统，包括气电立焊装置、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法，上述气电立焊装置为任一种上述的气电立焊装置。由于上述爬行焊接机器人无需导轨，与现有技术相比，上述气电立焊系统无需铺设轨道，实现了无轨式自动焊接，保证了气电立焊系统较为简化轻便。同时，由于无需铺设轨道，节省了铺设轨道和调整轨道的时间，也节省了焊接位置移动造成的轨道安装时间，保证了上述气电立焊系统的焊接效率较高，并且，上述气电立焊系统没有安装轨道所需的空间限制，保证了上述气电立焊系统的实用性较强。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的气电立焊装置，包括爬行焊接机器人、焊机和驱动结构，上述焊机包括送丝机和焊枪，上述送丝机用于焊丝的连续填充。由于上述爬行焊接机器人无需导轨，与现有技术相比，上述气电立焊装置无需铺设轨道，实现了无轨式自动焊接，保证了气电立焊系统较为简化轻便。同时，由于无需铺设轨道，节省了铺设轨道和调整轨道的时间，也节省了焊接位置移动造成的轨道安装时间，保证了上述气电立焊装置的焊接效率较高，并且，上述气电立焊装置没有安装轨道所需的空间限制，保证了上述气电立焊装置的实用性较强。

2)、本申请的气电立焊装置的控制方法，首先获取焊缝信息，然后获取焊接参数，再根据上述焊接参数和上述焊缝信息，控制焊枪到达第一个焊缝的初始的焊接位置并开始焊接，之后在检测到当前的焊接电弧的长度小于预定阈值的情况下，说明焊缝的当前焊接位置已经焊接完成，上述焊接电弧的长度为焊枪与焊缝中的铁水之间的距离，控制上述焊枪移动到下一个上述焊接位置进行焊接，直到焊接完成。该方法实现了无轨式自动焊接，保证了气电立焊系统较为简化轻便，并且，节省了铺设轨道和调整轨道的时间，也节省了焊接位置移动造成的轨道安装时间，保证了上述气电立焊装置的焊接效率较高。

3)、本申请的气电立焊装置的控制装置，通过上述第一获取单元获取焊缝信息，通过上述第二获取单元获取焊接参数，通过上述第一控制单元根据上述焊接参数和上述焊缝信息，控制焊枪到达第一个焊缝的初始的焊接位置并开始焊接，通过上述第二控制单元在检测到当前的焊接电弧的长度小于预定阈值的情况下，说明焊缝的当前焊接位置已经焊接完成，上述焊接电弧的长度为焊枪与焊缝中的铁水之间的距离，控制上述焊枪移动到下一个上述焊接位置进行焊接，直到焊接完成。该装置实现了无轨式自动焊接，保证了气电立焊系统较为简化轻便，并且，节省了铺设轨道和调整轨道的时间，也节省了焊接位置移动造成的轨道安装时间，保证了上述气电立焊装置的焊接效率较高。

4)、本申请的气电立焊系统，包括气电立焊装置、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法，上述气电立焊装置为任一种上述的气电立焊装置。由于上述爬行焊接机器人无需导轨，与现有技术相比，上述气电立焊系统无需铺设轨道，实现了无轨式自动焊接，保证了气电立焊系统较为简化轻便。同时，由于无需铺设轨道，节省了铺设轨道和调整轨道的时间，也节省了焊接位置移动造成的轨道安装时间，保证了上述气电立焊系统的焊接效率较高，并且，上述气电立焊系统没有安装轨道所需的空间限制，保证了上述气电立焊系统的实用性较强。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。