一种火龙果种植车

技术领域

本申请涉及火龙果种植技术领域，尤其涉及一种火龙果种植车。

背景技术

目前，火龙果的种植过程需要人工来完成，尤其是施肥过程中，需要人通过弯腰将肥料施加到火龙果根部的土壤处，而且施加肥料的多少全靠经验，这样容易出现肥料施加过多或过少的问题，从而对火龙果的健康成长不利。

发明内容

本申请实施例提供一种火龙果种植车，用于解决现有的人工施肥容易将肥料施加过多或过少的问题。

为达到上述目的，本申请实施例提供了一种火龙果种植车，包括车身、化肥施加臂以及土壤PH检测装置，所述车身内设有化肥施加装置，所述化肥施加臂通过第一关节与所述车身相连接，所述化肥施加臂内形成有化肥通道，所述化肥通道的一端与所述化肥施加装置相连通，另一端为化肥出口，所述土壤PH检测装置设置于所述化肥施加臂上。

本申请实施例提供的火龙果种植车，由于化肥施加臂通过第一关节与车身相连接，化肥施加臂内形成有化肥通道，化肥通道的一端与化肥施加装置相连通，另一端为化肥出口，土壤PH检测装置设置于化肥施加臂上，那么，在工作时，车身前进至预设位置，化肥施加臂相对车身运动，以使化肥出口对准火龙果根部的土壤，然后化肥施加装置工作，化肥从化肥出口流出，并施加在火龙果的根部，从而实现火龙果化肥的施加，这样可以代替人工对火龙果施肥，从而有利于降低人力成本。同时，在化肥施加的过程中，化肥施加臂上的土壤PH检测装置可以对施加化肥后的土壤的PH值进行检测，然后根据PH值的大小精确控制化肥的施加量，以使施加化肥后的土壤呈中性，从而避免化肥施加过多或过少对土壤酸碱性所造成的影响，以保证火龙果的健康成长。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一些实施例中的火龙果种植车(拆去化肥施加臂、修剪臂)的主视图；

图2为图1的左视图；

图3为本申请一些实施例中化肥施加装置与化肥施加臂之间的关系示意图；

图4为图2中的自动云台的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

如图1、图2和图3所示，图1为本申请一些实施例中的火龙果种植车(拆去化肥施加臂、修剪臂)的主视图，图2为图1的左视图，图3为本申请一些实施例中化肥施加装置4与化肥施加臂2之间的关系示意图。该火龙果种植车，包括车身1、化肥施加臂2以及土壤PH检测装置3，车身1内设有化肥施加装置4。化肥施加臂2通过第一关节51与车身1相连接，化肥施加臂2内形成有化肥通道21，化肥通道21的一端与化肥施加装置4相连通，另一端为化肥出口211。土壤PH检测装置3设置于化肥施加臂2上。

该火龙果种植车，由于化肥施加臂2通过第一关节51与车身1相连接，化肥施加臂2内形成有化肥通道21，化肥通道21的一端与化肥施加装置4相连通，另一端为化肥出口211。土壤PH检测装置3设置于化肥施加臂2上，那么，在工作时，车身1前进至预设位置，化肥施加臂2相对车身1运动，以使化肥出口211对准火龙果根部的土壤，然后化肥施加装置4工作，化肥从化肥出口211流出，并施加在火龙果的根部，从而实现火龙果化肥的施加，这样可以代替人工对火龙果施肥，从而有利于降低人力成本。同时，在化肥施加的过程中，化肥施加臂2上的土壤PH检测装置3可以对施加化肥后的土壤的PH值进行检测，然后根据PH值的大小精确控制化肥的施加量，以使施加化肥后的土壤呈中性，从而避免化肥施加过多或过少对土壤酸碱性所造成的影响，以保证火龙果的健康成长。

在一些实施例中，如图2所示，土壤PH检测装置3包括检测臂31以及土壤PH值传感器32，检测臂31通过第二关节52与化肥施加臂2相连接，土壤PH值传感器32设置于检测臂31上。在工作时，检测臂31相对化肥施加臂2动作，从而带动土壤PH值传感器32移动至施加化肥的土壤区域，此时，土壤PH值传感器32就可以对施加化肥的土壤区域进行PH值检测。

通过将土壤PH值传感器32设置在检测臂31上，这样在化肥施加臂2施肥的同时，检测臂31可以带动土壤PH值传感器32移动至施加化肥的土壤区域以检测土壤PH值，从而增加了土壤PH值传感器32对土壤检测的灵活性。

在一些实施例中，如图2所示，检测臂31包括第一子检测臂311和第二子检测臂312，第一子检测臂311通过第二关节52与化肥施加臂2相连接。第二子检测臂312的一端通过第三关节53与第一子检测臂311相连接，另一端设置土壤PH值传感器32。

通过将检测臂31设置成包括第一子检测臂311和第二子检测臂312的机械臂，这样可以增加检测臂31的活动自由度，使得检测臂31更加灵活，从而使土壤PH值传感器32可以对地形较为复杂的土壤进行PH值检测。

当然，除了将土壤PH检测装置3设置成包括土壤PH值传感器32和检测臂31的装置之外，土壤PH检测装置3也可以仅包含土壤PH值传感器32的装置，土壤PH值传感器32直接设置在化肥施加臂2远离第一关节51的一端(自由端)处。化肥施加臂2在施加预设量的肥料之后，化肥施加臂2的自由端移动至施加肥料的土壤处，以获取土壤的PH值，然后再根据PH值控制下一步化肥的施加量，直至土壤呈中性。

在一些实施例中，如图2和图3所示，化肥施加装置4包括化肥储藏筒41、柔性管42、挤压活塞43以及驱动装置44，柔性管42连接于化肥储藏筒41与化肥通道21之间，挤压活塞43滑动设置于化肥储藏筒41中，驱动装置44用于驱动挤压活塞43相对化肥储藏筒41滑动。

在工作时，挤压活塞43在驱动装置44的作用下在化肥储藏筒41中滑动，将化肥储藏筒41中的化肥挤出，并由柔性管42进入到化肥施加臂2的化肥通道21中，最后由化肥出口211流出至火龙果根部的土壤中。

该化肥施加装置4既适用于固态化肥的施加，也适用于液体化肥的施加，从而提高了该化肥施加装置4的使用范围。

上述化肥储藏筒41可以是方形筒，也可以是圆形筒，在此不做具体限定。

上述驱动装置44的结构不唯一，在一些实施例中，驱动装置44可以为气缸，气缸的缸体与车身1连接，气缸的活塞杆与挤压活塞43连接。

在另一些实施例中，如图3所示，驱动装置44也可以为直线电机，直线电机与挤压活塞43相连接。将驱动装置44设置为直线电机，这样使得驱动装置44的结构更加简单可靠，无需设置复杂的气路系统。

当然，除了图3所示的结构之外，化肥施加装置4也可以包括化肥储藏箱、柔性管42以及抽取泵，化肥储藏箱的设有箱出口，抽取泵的入口与箱出口连通，抽取泵的出口通过柔性管42与化肥通道21连通。在工作时，化肥储藏箱中的化肥在抽取泵的抽取下，由柔性管42进入到化肥施加臂2的化肥通道21中，最后由化肥出口211流出至火龙果根部的土壤中。该化肥施加装置4适用于液体化肥的施加。

在一些实施例中，如图1和图2所示，火龙果种植车还包括修剪臂6、自动云台7、切刀82以及第一摄像设备81，修剪臂6通过第四关节54与车身1相连接，自动云台7设置于修剪臂6上，切刀82、第一摄像设备81设置于自动云台7上。

当火龙果需要抹花抹芽时，修剪臂6带动自动云台7移动至预设位置，设置在自动云台7上的第一摄像设备81可以获取火龙果待抹花抹芽区域的图像，然后根据火龙果待抹花抹芽区域的图像，自动云台7带动切刀82运动，以对火龙果进行抹花抹芽操作。

通过在火龙果种植车上设置修剪臂6、自动云台7、切刀82以及第一摄像设备81，这样火龙果种植车可以代替人工对火龙果进行抹花抹芽，从而可以降低人力成本。

在一些实施例中，如图2和图4所示，图4为图2中的自动云台7的结构示意图。自动云台7包括安装台71、第一旋转台72以及第二旋转台73，安装台71设置于修剪臂6上；第一旋转台72设置于安装台71上，且可绕第一转轴74相对安装台71旋转；第二旋转台73设置于第一旋转台72，且可绕第二转轴75相对第一旋转台72旋转，第二旋转台73上固定有切刀82和第一摄像设备81，第二转轴75与第一转轴74的相垂直。

示例的，如图2和图4所示，第一旋转台72可绕第一转轴74旋转360度，第二旋转台73可绕第二转轴75旋转180度。

通过将自动云台7设置成包括安装台71、第一旋转台72以及第二旋转台73的结构，那么，例如图4所示，第一旋转台72可以带动切刀82和第一摄像设备81在水平面内绕第一转轴74转动，第二旋转台73可以带动切刀82和第一摄像设备81在竖直平面内绕第二转轴75转动，这样增加了自动云台7的空间自由度，从而使切刀82的动作更加灵活，以更好地对火龙果进行抹花抹芽，同时这样也增加了第一摄像设备81的摄像的范围，以更加准确地获取火龙果待抹花抹芽区域的图像。

在一些实施例中，如图2所示，修剪臂6包括第一子修剪臂61和第二子修剪臂62，第一子修剪臂61通过第四关节54与车身1相连接，第二子修剪臂62的一端通过第五关节55与第一子修剪臂61相连接，另一端设置自动云台7。

通过将修剪臂6设置成包括第一子修剪臂61和第二子修剪臂62的机械臂，这样可以增加修剪臂6的活动自由度，使得修剪臂6更加灵活，从而使切刀82的动作更加灵活，以更好地对火龙果进行抹花抹芽，同时这样也增加了第一摄像设备81的摄像的范围，以更加准确地获取火龙果待抹花抹芽区域的图像。

上述第一关节51、第二关节52、第三关节53、第四关节54以及第五关节55，可以是包含球铰接结构的关节，也就是修剪臂6、化肥施加臂2、检测臂31为空间机械臂；也可以是包含转轴铰接结构的关节，也就是修剪臂6、化肥施加臂2、检测臂31为平面机械臂，仅可平面(图2所示的竖直平面)内动作。

在一些实施例中，如图1和图2所示，车身1的前端还设有第二摄像设备91，这样在该火龙果种植车在行驶过程中，第二摄像设备91就可以获取车身1前方的图像，以对火龙果种植车的行驶进行导航，从而使该火龙果种植车更好地实现自动行驶。

在一些实施例中，如图1和图2所示，车身1的前端还设有障碍物探测器92，障碍物探测器92用于感应位于车身1前侧的障碍物。这样在该火龙果种植车在行驶过程中，当车身1前方出现障碍物的时候，障碍物探测器92就可以感应到并向车载的控制装置发送避障信号，此时火龙果种植车就可以在控制装置的控制下转向，以实现避障。

该火龙果种植车的车身1上可以设置第二摄像设备91、障碍物探测器92中的一个，也可以两者均设置，具体可更具实际情况而定。

在一些实施例中，如图1所示，车身1上还设有通信天线93，通信天线93用于接收控制指令。通过设置通信天线93，这样该火龙果种植车就可以接收操作者远程发送来的控制指令，从而操作者就可以实时对该火龙果种植车进行实时控制。

示例的，通信天线93可以是4G/5G通信天线。

在一些实施例中，车身1上还设有电池，该电池可以对火龙果种植车上的用电部件进行供电，这样就无需设置电缆来对火龙果种植车进行供电，极大地提高了火龙果种植车的移动的便捷性。

在一些实施例中，车身1上还设有农药储藏室以及农药喷洒装置，农药喷洒装置与农药储藏室相连通。这样当火龙果需要喷洒农药时，车身1上的农药喷洒装置就可以将农药储藏室中的农药向火龙果进行喷洒，从而可以代替人工进行农药的自动喷洒，进而有利于降低人力成本。

该火龙果种植车的车轮94可以是普通的车轮(如图1和图2所示)，也可以是履带式车轮，在此不做具体限定。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。