道路信息提示方法、装置、设备、存储介质和程序产品

技术领域

本公开涉及数据技术领域，尤其涉及智能交通技术。

背景技术

随机智能交通技术的发展，人们生活中经常会地图应用，而地图应用中路径规划是主要的应用内容。目前路径规划主要是依据出发位置和目的位置生成这两者之间的一条或者多条路径，并输出这一条或者多条路径。

发明内容

本公开提供了一种道路信息提示方法、装置、设备、存储介质和程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种道路信息提示方法，包括：

生成目标路径；

在所述目标路径包括目标道路的情况下，输出第一提示信息，所述目标道路的道路宽度小于预设宽度，所述第一提示信息用于提示所述目标路径存在所述目标道路。

根据本公开的另一方面，提供了一种道路信息提示装置，包括：

生成模块，用于生成目标路径；

第一输出模块，用于在所述目标路径包括目标道路的情况下，输出第一提示信息，所述目标道路的道路宽度小于预设宽度，所述第一提示信息用于提示所述目标路径存在所述目标道路。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开提供的道路信息提示方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开提供的道路信息提示方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开提供的道路信息提示方法。

本公开中，由于在生成的目标路径包括目标道路的情况下，输出第一提示信息，目标道路的道路宽度小于预设宽度，第一提示信息用于提示目标路径存在所述目标道路，这样可以提高路径规划的提示效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开提供的一种道路信息提示方法的流程图；

图2是本公开提供的一种提示信息的示意图；

图3是本公开提供的另一种道路信息提示方法的流程图；

图4是本公开提供的一种道路宽度信息获取的示意图；

图5是本公开提供的一种离线模块的示意图；

图6a是本公开提供的一种道路信息提示装置的结构图；

图6b是本公开提供的另一种道路信息提示装置的结构图；

图7是用来实现本公开实施例的简历匹配方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

请参见图1，图1是本公开提供的一种道路信息提示方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：

步骤S101、生成目标路径。

上述生成目标路径可以是依据出发位置和目的位置规划的路径，且上述目标路径可以是依据出发位置和目的位置规划的一条路径，或者规划的多条路径中的一条路径。

步骤S102、在所述目标路径包括目标道路的情况下，输出第一提示信息，所述目标道路的道路宽度小于预设宽度，所述第一提示信息用于提示所述目标路径存在所述目标道路。

上述目标路径包括目标道路可以是，在目标路径生成后，检测该目标路径包括的一条或者多个道路，并针对每个道路，识别是否为道路宽度小于上述预设宽度的目标道路。该识别可以是依据预先记录的每条道路的道路宽度信息进行识别的。本公开中，道路宽度信息可以是指道路的实际宽度信息。

本公开中，目标道路的道路宽度小于预设宽度可以称作为，目标道路为道路宽度小于预设宽度的窄路，例如：上述预设宽度可以是2米、2.5米等预设数值。

上述第一提示信息可以是语音、图像、色彩等至少一项的组合，以提示用户上述目标路径中存在上述目标道路。例如：语音提示上述目标路径中存在窄路，或者，将上述目标路径中的目标道路通过特殊的色彩标记，或者输出一个特殊图案，该图案用于表示存在目标道路。

另外，上述输出第一提示信息可以是显示或者播放第一提示信息，例如：在终端设备(例如：手机、计算机或者车载设备)执行上述方法时，上述输出第一提示信息可以是在路径显示界面中显示上述第一提示信息，或者在显示路径显示界面中播放上述第一提示信息。或者，上述输出第一提示信息还可以是向终端设备发送第一提示信息，例如：在服务器执行上述方法时，上述输出第一提示信息可以是，服务器向终端设备发送第一提示信息，以达到提示终端设备目标路径存在上述目标道路的效果，进一步，终端设备在接收到该第一提示信息后，可以显示第一提示信息。

本公开中，显示上述第一提示信息可以如图2所示，目标路径可以如图2中201所示，第一提示信息可以包括图2所示的202，202提示目标路径有窄路。图2中203表示规划的另一个路径，例如：拥堵且无窄路的路径。

本公开通过上述步骤可以实现，在生成的目标路径包括目标道路的情况下，输出第一提示信息，以提示目标路径存在所述目标道路，这样可以提高路径规划的提示效果。另外，由于在目标路径包括目标道路的情况下，输出第一提示信息，这样用户可以根据自己的实际情况选择导航的路径，例如：一些用户对自己的驾驶水平比较满意的，可以选择上述目标路径，又例如：一些用户对自己的驾驶水平不放心的，可以选择不包括上述目标道路的路径进行导航，例如：步骤S101生成了多条路径，这样该用户可以不选择上述目标路径，而选择其他路径进行导航，以避免事故发生。

需要说明的是，上述方法可以由电子设备来执行，例如：服务器、终端设备，终端设备可以包括手机、车载设备、计算机等终端设备。

请参见图3，图3是本公开提供的另一种道路信息提示方法的流程图，如图3所示，包括以下步骤：

步骤S301、生成目标路径。

步骤S302、在所述目标路径包括目标道路的情况下，输出第一提示信息，所述目标道路的道路宽度小于预设宽度，所述第一提示信息用于提示所述目标路径存在所述目标道路。

作为一种可选的实施方式，所述第一提示信息包括如下至少一项：

所述目标道路的道路宽度信息、所述目标道路的至少一个侧的图像数据、所述目标道路的道路标记信息；

其中，所述图像数据为车辆采集的图像数据。

本公开中目标道路的道路宽度信息为预先记录的，例如：在道路数据库中记录每条目标道路的道路宽度信息，道路数据库可以用于存储目标道路的相关信息的数据库，该数据库可以是远端或者本地数据库。

该实施方式中，由于第一提示信息包括目标道路的道路宽度信息，这样用户可以根据自己车辆的实际情况选择或者不选择上述目标路径进行导航，以避免用户的车辆无法通过或者通过目标道路比较困难，导致意外发生。

上述图像数据可以是车辆在经过上述目标道路时采集的图像数据，例如：采集车辆或者其他车辆通过上述目标道路时采集的图像数据。

本公开上述图像数据是预先记录的，例如：预先记录在道路数据库或者图像数据库中的图像数据。

该实施方式中，由于上述第一提示信息包括上述目标道路的至少一个侧的图像数据，这样可以使得用户在路径规划时了解到目标道路的图像数据，以助于用户判断是否使用上述目标路径进行导航，达到进一步提高提示效果的作用。例如：上述图像数据中目标道路的一侧的某一区域包括大量的车漆痕迹，则用户通过该图像数据可以判断出该目标道路容易刮擦车辆，从而不选择目标路径进行导航，以避免用户的车辆通过目标道路时被刮擦的情况。

可选的，所述图像数据包括如下至少一项：

墙面异常的图像数据、障碍物异常的图像数据、悬崖的图像数据、河流的图像数据、海岸的图像数据。

其中，上述墙面或者障碍物为上述目标道路的一侧或者两侧的墙面或者障碍物。墙面或者障碍物异常的图像数据可以是指墙面或者障碍物由于车辆刮擦而导致的异常的图像数据。例如：在某一些停车场的出入口，由于道路过窄，导致车辆在出入时与墙面产生刮擦，即墙面的图像数据为异常的图像数据。这样当用户通过上述图像数据查看到该情况时，可以不选择上述目标路径，如更换至其他停车场，或者一个停车场有多个出入口时，选择不包括目标道路的出入口进行导航。

上述悬崖、河流、海岸的图像数据可以是，上述目标道路的一侧为悬崖、河流、海岸，这样用户通过上述第一提示信息可以查看到该目标道路的实际情况下，这样对于一些驾驶水平比较差的用户可以不选择上述目标路径进行导航，或者对于一些比较冒险或者想体验上述目标道路的用户，可以选择上述目标路径进行导航。

该实施方式中，通过上述墙面或者障碍物异常的图像数据、悬崖、河流、海岸的图像数据，可以进一步提高路径规划的提示效果。

上述目标道路的道路标记信息可以是，用于在上述目标路径中标记上述目标道路的标记信息，例如：将上述目标路径中的目标道路突出显示，或者在目标道路的相应位置显示一个窄路标记。

上述实施方式中，通过上述道路标记信息可以进一步提高路径规划的提示效果。

作为一种可选的实施方式，所述目标道路为道路数据库中标记的道路宽度小于预设宽度的道路。

上述道路数据库可以是专用存储目标道路的数据库，如上述道路数据库存储有某一区域所有的目标道路的相关数据，例如：道路宽度信息、图像数据等内容。

该实施方式中，由于上述目标道路为道路数据库中标记的道路宽度小于预设宽度的道路，这样在路径规划时可以直接基于上述道路数据库来识别生成的路径是否包括目标道路，以提高工作效率。

需要说明的是，本公开中并不限定目标道路为道路数据库中标记的道路宽度小于预设宽度的道路，例如：本公开中也可以是预先识别和记录某一区域的道路的宽度，在路径规划可以依据道路的宽度来判断是否属于目标道路。

可选的，所述道路数据库中的道路宽度信息通过如下方式获得：

获取道路图像数据；

将所述道路图像数据转换为鸟瞰图；

识别所述鸟瞰图的路面图像特征，以及识别所述路面图像特征的图像宽度信息；

依据所述图像宽度信息确定道路图像数据的道路宽度信息。

其中，上述获取道路图像数据可以是获取车辆采集的道路图像数据，例如：获取车载摄像头采集的道路图像数据，具体如图4所示的道路图像数据，需要说明的是，图4所示的道路图像数据仅是一个简单的示意图，如图4所示的道路图像数据包括401所示的道路数据，以及道路两侧的图像，且由于车辆采集的图像数据往往会采集到天空的图像，因此，图4所示的道路图像数据还包括天空图像，这些图像数据在图4中通过文字描述。

上述将所述道路图像数据转换为鸟瞰图可以是，采用透视变换的方式将道路图像数据转换为鸟瞰图，如将图4所示的道路图像数据转换为图4所示的鸟瞰图，该鸟瞰图中包括402所示的道路数据。

本公开中，将所述道路图像数据转换为鸟瞰图可以是采用预先配置的透视变换矩阵H进行转换。例如：可以通过标定板来设置视变换矩阵H，如通过标定板的相同位置点在正视图(即标定板垂直于地图，并置于相机的前方采集的图像)和鸟瞰图之间的对应关系，获取视变换矩阵H。具体可以如下：

先对相机进行畸变矫正和标定，之后将标定板置于相机前方，设定标定板左上、右上、左下、右下四个角点作为特征点(记为P0,P1,P2,P3)，拍摄标定板的图像数据，并获取该图像数据的四个角点在相机视图中的坐标信息。再将标定板置于地面并拍摄标准俯视图片(即鸟瞰图)，获取P0,P1,P2,P3在鸟瞰图中的对应点和坐标信息(记为Q0,Q1,Q2,Q3)，结合上述四组点的对应关系，求解对应得到透视变换矩阵H。

上述识别所述鸟瞰图的路面图像特征可以是，对上述鸟瞰图进行语义识别，例如：分割出道路路面、障碍物、路测附属设施、车和人等信息，如图4所示的语义分割。需要说明的是，图4中仅是一个简单的示意图，障碍物、路测附属设施、车和人这些特征通过文字来表达，而道路通过403所示的图像数据表示。进一步，本公开可以通过深度学习模型对上述鸟瞰图进行语义识别，例如：包括但不限于fcn模型、segnet模型、pspnet模型、deeplab模型等。

通过上述识别可以得到图4所示的路面图像特征，即404所示的路面图像特征。

上述识别所述路面图像特征的图像宽度信息可以是，测量上述路面图像特征在上述鸟瞰图中的宽度信息，例如：如图4中405所示的路面图像特征的宽度。

上述依据所述图像宽度信息确定道路图像数据的道路宽度信息可以是，将上述图像宽度信息转换为道路图像数据的道路宽度信息，该道路宽度信息可以表示为上述道路图像数据对应的道路的实际宽度。

一种实施方式，上述依据所述图像宽度信息确定道路图像数据的道路宽度信息可以是，依据预先配置的宽度比例关系，将上述图像宽度信息转换为道路图像数据的道路宽度信息，其中，该宽度比例关系为道路的实际宽度与道路的鸟瞰图的图像宽度的比例关系。

例如：选取不同区域的多条道路，在路面两侧边缘处置标记物，该标记物用于测量路面宽度，精准测量多组道路的宽度数据(记为M0,M1,…Mn)，并采集这些道路的对应图像数据。将通过上述方式获取采集的图像数据对应的鸟瞰图的道路图像宽度(记为N0,N1,…Nn)，求解Mi与Ni之间的关系，得到鸟瞰图的道路宽度与实际宽度的宽度比例关系(记为Z)。

需要说明的是，本公开中并不限定上述宽度比例关系得到道路宽度信息，例如：也可以通过神经网络来预测上述图像宽度信息对应的道路图像数据的道路宽度信息。

上述实施方式中，通过将道路图像数据转换为鸟瞰图，基于鸟瞰图得到道路宽度信息，这样利用了鸟瞰图的俯视特征，可以使得最终计算得到的道图宽度信息更加准确。

需要说明的是，本公开中并不限定，通过上述方式获取道路宽度信息，例如：对于一些道路可以通过实际测量得到道路宽度信息。

本公开中，上述获取道路宽度信息可以是采用离线的方式获取的，例如：如图5所示，离线窄路识别模块包括：车载采集道路图像数据、鸟瞰图转换、图像语义分割路面图像特征提取、窄路识别、窄路数据库，通过这些模块实现离线获取道路宽度信息。

步骤S303、在所述目标路径不包括所述目标道路的情况下，输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述目标路径不存在所述目标道路。

上述第二提示信息的输出方式可以参见第一提示信息的输出方式，此处不作赘述。例如：如图2所示，203所示的路径不包括目标道路，通过204所示的无窄路的提示信息，以提示203所示的路径不包括目标道路。这样在用户查看到上述第二提示信息后可以基于该提示进行相应的选择。

需要说明的是，在生成多条路径的情况下，可以针对每条路径分别执行本公开提供的道路信息提示方法中包括的步骤，例如：如图2所示，生成201和203所示的两条路径，并分别输出202和204所示的提示信息。

本实施例中，通过上述步骤S303可以进一步提高路径规划的提示效果。

请参见图6a，图6a是本公开提供的一种道路信息提示装置，如图6a所示，道路信息提示装置600包括：

生成模块601，用于生成目标路径；

第一输出模块602，用于在所述目标路径包括目标道路的情况下，输出第一提示信息，所述目标道路的道路宽度小于预设宽度，所述第一提示信息用于提示所述目标路径存在所述目标道路。

可选的，如图6b所示，所述装置还包括：

第二输出模块603，用于在所述目标路径不包括所述目标道路的情况下，输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述目标路径不存在所述目标道路。

可选的，所述第一提示信息包括如下至少一项：

所述目标道路的道路宽度信息、所述目标道路的至少一个侧的图像数据、所述目标道路的道路标记信息；

其中，所述图像数据为车辆采集的图像数据。

可选的，所述图像数据包括如下至少一项：

墙面异常的图像数据、障碍物异常的图像数据、悬崖的图像数据、河流的图像数据、海岸的图像数据。

可选的，所述目标道路为道路数据库中标记的道路宽度小于预设宽度的道路。

可选的，所述道路数据库中的道路宽度信息通过如下方式获得：

获取道路图像数据；

将所述道路图像数据转换为鸟瞰图；

识别所述鸟瞰图的路面图像特征，以及识别所述路面图像特征的图像宽度信息；

依据所述图像宽度信息确定道路图像数据的道路宽度信息。

本实施例提供的装置能够实现图1所示的方法实施例中实现的各个过程，且可以达到相同有益效果，为避免重复，这里不再赘述。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

其中，上述电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开提供的道路信息提示方法。

上述可读存储介质存储有计算机指令，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开提供的道路信息提示方法。

上述计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开提供的道路信息提示方法。

图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如道路信息提示方法。例如，在一些实施例中，道路信息提示方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的道路信息提示方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行道路信息提示方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本公开的技术方案，由于在生成的目标路径包括目标道路的情况下，输出第一提示信息，目标道路的道路宽度小于预设宽度，第一提示信息用于提示目标路径存在所述目标道路，这样可以提高路径规划的提示效果。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。