移动设备的控制方法、装置及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种移动设备的控制方法、装置及存储介质。

背景技术

随着人工智能技术的快速发展，机器人的应用越来越广。目前，机器人已经可以替代人工进行送餐或运输其他物品。现有的，机器人在将运输的物品送达目的地之后，用户可以打开机器人的舱门取物，之后用户需点击机器人上的确认取物按钮，机器人才会关闭舱门执行下一步任务。

然而，经常会出现用户忘记点击确认取物按钮就离开的情况，导致机器人的舱门在用户取物后一直处于打开状态，影响了机器人的后续任务的执行。

发明内容

本申请提供一种移动设备的控制方法、装置及存储介质，可以避免出现机器人的舱门在用户取物后一直处于打开状态的情况，从而保障机器人可以正常执行任务。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种移动设备的控制方法，包括：采集用户的至少两个目标图像；根据至少两个目标图像确定用户是否出现姿态转向；在确定用户出现姿态转向的情况下，控制移动设备的舱门关闭。

由于用户在关闭移动设备的舱门之后，用户的姿态与打开移动设备的舱门时或打开之前的姿态不同，且姿态的变化呈一定的规律性，会出现姿态的转向，所以，可以根据用户是否出现姿态转向来确定用户在打开移动设备的舱门之后，是否关闭舱门。而用户的目标图像可以表征用户的姿态是打开舱门之前还是之后，所以本申请提供的技术方案可以通过确定至少两个目标图像是否包括有用户关闭舱门之后的姿态的图像来确定用户是否关闭舱门，且在确定用户未关闭舱门的情况下，控制舱门关闭。因此，本申请提供的技术方案可以基于至少两个目标图像来确定用户是否出现姿态转向从而确定用户取物后是否关闭舱门，避免了出现移动设备的舱门在用户取物后一直处于打开状态的情况，从而保障移动设备可以正常执行任务。

可选的，在一种可能的设计方式中，上述“根据至少两个目标图像确定用户是否出现姿态转向”可以包括：

在确定第一图像中包括用户的正面图像，且第二图像中包括用户的背面图像的情况下，确定用户出现姿态转向；第一图像和第二图像属于至少两个目标图像，且第一图像的采集时间位于第二图像的采集时间之前。

可选的，在另一种可能的设计方式中，上述目标图像可以为包括用户的头部的图像；上述“根据至少两个目标图像确定用户是否出现姿态转向”可以包括：

在确定第一图像中包括用户的人脸图像，且第二图像中包括用户的脑后图像的情况下，确定用户出现姿态转向。

可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据至少两个目标图像确定用户是否出现姿态转向”可以包括：

根据第三图像确定用户的第一姿态，并根据至少两个第四图像确定用户的至少两个第二姿态；第三图像和第四图像属于至少两个目标图像，且第三图像的采集时间位于第四图像的采集时间之前；

根据第一姿态和至少两个第二姿态，确定用户的姿态变化趋势；

根据姿态变化趋势，确定用户是否出现姿态转向。

可选的，在另一种可能的设计方式中，第三图像和第四图像可以为包括用户的下肢部位的图像，上述“根据第三图像确定用户的第一姿态，并根据至少两个第四图像确定用户的至少两个第二姿态”可以包括：

根据第三图像中，用户的左下肢的至少一个关节点的位置和右下肢的至少一个关节点的位置，确定用户的第一姿态；根据第四图像中，用户的左下肢的至少一个关节点的位置和右下肢的至少一个关节点的位置，确定用户的第二姿态；

根据第一姿态和至少两个第二姿态，确定用户的姿态变化趋势，包括：根据第一姿态和第二姿态中，左下肢的关节点与右下肢的关节点之间距离的变化趋势，确定用户的姿态变化趋势。

可选的，在另一种可能的设计方式中，至少一个关节点可以为用户的脚踝关节；上述“确定用户的姿态变化趋势”可以包括：

在左下肢的脚踝关节与右下肢的脚踝关节之间距离的变化趋势为预设变化趋势的情况下，确定用户出现姿态转向；预设变化趋势为先减小后增大。

可选的，在另一种可能的设计方式中，本申请提供的移动设备的控制方法还可以包括：

根据目的地的位置信息和场景地图，规划导航路径；

根据实时位置信息，确定是否到达目的地；

上述“采集用户的至少两个目标图像”可以包括：根据预设采集频率采集至少两个目标图像。

可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据至少两个目标图像确定用户是否出现姿态转向”可以包括：

基于人体特征数据库和至少两个目标图像确定用户是否出现姿态转向；人体特征数据库中包括脸部特征数据库和/或身体骨架特征数据库；人体特征数据库基于样本数据和深度训练模型得到。

可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据至少两个目标图像确定用户是否出现姿态转向”之后，本申请提供的移动设备的控制方法还包括：

在确定用户未出现姿态转向的情况下，采集新的目标图像，且根据至少两个目标图像和新的目标图像重新确定用户是否出现姿态转向。

第二方面，本申请提供一种移动设备的控制装置，包括：确定模块、采集模块和控制模块；

其中，采集模块，用于采集用户的至少两个目标图像；

确定模块，用于根据采集模块采集的至少两个目标图像确定用户是否出现姿态转向；

控制模块，在确定模块确定用户出现姿态转向的情况下，控制移动设备的舱门关闭。

可选的，在一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：

在确定第一图像中包括用户的正面图像，且第二图像中包括用户的背面图像的情况下，确定用户出现姿态转向；第一图像和第二图像属于至少两个目标图像，且第一图像的采集时间位于第二图像的采集时间之前。

可选的，在另一种可能的设计方式中，上述目标图像可以为包括用户的头部的图像；确定模块具体用于：

在确定第一图像中包括用户的人脸图像，且第二图像中包括用户的脑后图像的情况下，确定用户出现姿态转向。

可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体还用于：

根据第三图像确定用户的第一姿态，并根据至少两个第四图像确定用户的至少两个第二姿态；第三图像和第四图像属于至少两个目标图像，且第三图像的采集时间位于第四图像的采集时间之前；

根据第一姿态和至少两个第二姿态，确定用户的姿态变化趋势；

根据姿态变化趋势，确定用户是否出现姿态转向。

可选的，在另一种可能的设计方式中，第三图像和第四图像可以为包括用户的下肢部位的图像，确定模块具体用于：

根据第三图像中，用户的左下肢的至少一个关节点的位置和右下肢的至少一个关节点的位置，确定用户的第一姿态；根据第四图像中，用户的左下肢的至少一个关节点的位置和右下肢的至少一个关节点的位置，确定用户的第二姿态；

根据第一姿态和第二姿态中，左下肢的关节点与右下肢的关节点之间距离的变化趋势，确定用户的姿态变化趋势。

可选的，在另一种可能的设计方式中，至少一个关节点可以为用户的脚踝关节，确定模块具体还用于：

在左下肢的脚踝关节与右下肢的脚踝关节之间距离的变化趋势为预设变化趋势的情况下，确定用户出现姿态转向；预设变化趋势为先减小后增大。

可选的，在另一种可能的设计方式中，本申请提供的移动设备的控制装置还可以包括规划模块；

规划模块，用于根据目的地的位置信息和场景地图，为移动设备规划导航路径；

确定模块，还用于根据移动设备的实时位置信息，确定移动设备是否到达目的地；

采集模块具体用于：根据预设采集频率采集至少两个目标图像。

可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体还用于：

基于人体特征数据库和至少两个目标图像确定用户是否出现姿态转向；人体特征数据库中包括脸部特征数据库和/或身体骨架特征数据库；人体特征数据库基于样本数据和深度训练模型得到。

可选的，在另一种可能的设计方式中，采集模块还用于，在确定模块确定用户未出现姿态转向的情况下，采集新的目标图像，且根据至少两个目标图像和新的目标图像重新确定用户是否出现姿态转向。

第三方面，本申请提供一种移动设备的控制装置，包括存储器、处理器、总线和通信接口；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接；当移动设备的控制装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使移动设备的控制装置执行如上述第一方面提供的移动设备的控制方法。

可选的，该移动设备的控制装置还可以包括收发器，该收发器用于在移动设备的控制装置的处理器的控制下，执行收发数据、信令或者信息的步骤，例如，采集用户的第一图像。

进一步可选的，该移动设备的控制装置可以是用于实现移动设备的控制的物理机，也可以是物理机中的一部分装置，例如可以是物理机中的芯片系统。该芯片系统用于支持移动设备的控制装置实现第一方面中所涉及的功能，例如，接收，发送或处理上述移动设备的控制方法中所涉及的数据和/或信息。该芯片系统包括芯片，也可以包括其他分立器件或电路结构。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行指令时，使得计算机执行如第一方面提供的移动设备的控制方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面提供的移动设备的控制方法。

需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与移动设备的控制装置的处理器封装在一起的，也可以与移动设备的控制装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。

本申请中第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面、以及第五方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。

在本申请中，上述移动设备的控制装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本申请类似，属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。

本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种移动设备的控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种用户姿态的动态变化示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种移动设备的控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的又一种移动设备的控制方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的又一种移动设备的控制方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的又一种移动设备的控制方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种移动设备的控制装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的另一种移动设备的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例提供的移动设备的控制方法、装置及存储介质进行详细地描述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。

此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

随着人工智能技术的快速发展，机器人的应用越来越广。目前，机器人已经可以替代人工进行送餐或运输其他物品。现有的，机器人在将运输的物品送达目的地之后，用户可以打开机器人的舱门取物，之后用户需点击机器人上的确认取物按钮，机器人才会关闭舱门执行下一步任务。

然而，经常会出现用户忘记点击确认取物按钮就离开的情况，导致机器人的舱门在用户取物后一直处于打开状态，影响了机器人的后续任务的执行。

现有的，还有一些其他控制舱门关闭的方法，比如在移动设备的舱体内设置重力检测传感器，通过确定舱体内物品的重量来判断用户是否取出物品，从而控制移动设备的舱门关闭。但是，该方法在应用时需要在每个移动设备的舱体内设置重力检测传感器，成本较高。而且，由于舱内的不同物品的重量不同，也无法准确的识别到物品是否被取出。

针对上述现有技术中存在的问题，本申请实施例提供了一种移动设备的控制方法、装置及存储介质，该方案通过判断用户是否出现姿态转向，可以更为准确的确定用户取物后是否关闭舱门。避免了出现机器人的舱门在用户取物后一直处于打开状态的情况，从而保障机器人可以正常执行任务。

本申请实施例提供的移动设备的控制方法可以适用于移动设备的控制装置。在一种可能的实现方式中，移动设备的控制装置可以为物理机(如服务器)，也可以为部署在物理机上的虚拟机(virtual machine，VM)。移动设备的控制装置用于监控各个移动设备，以实现对各个移动设备的控制。

本申请实施例中，移动设备的移动装置可以是一个独立的物理机或虚拟机，也可以是物理机群或虚拟机群。比如，物理机为服务器时，移动设备的移动装置可以是一台服务器，也可以是由多台服务器组成的服务器集群，本公开对此不做限定。

在另一种可能的实现方式中，移动设备的控制装置可以为移动设备本体，移动设备本体可以通过判断用户是否出现姿态转向，确定用户取物后是否关闭舱门。本申请实施例的以下描述中，将以移动设备的控制装置为移动设备本体为例展开描述。

其中，移动设备可以为机器人。当然，在实际应用中，移动设备还可以为其他可移动的人工智能设备。

下面对本申请实施例提供的移动设备的控制方法进行详细说明。

参照图1，本申请实施例提供的移动设备的控制方法包括S101-S103：

S101、移动设备的控制装置采集用户的至少两个目标图像。

可以理解的是，用户打开移动设备的舱门进行取物时，用户会出现在移动设备的采集单元的采集范围内。所以，可选的，可以通过移动设备的控制装置的采集单元采集用户的至少两个目标图像。其中，采集单元采集的目标图像是同一个用户的图像，从用户出现在移动设备的采集单元的采集范围内或者从用户打开舱门开始，采集单元开始采集用户的图像，并且，根据该用户在不同状态的图像确定至少两个目标图像。

其中，采集单元可以是移动设备上设置的摄像头。当然，在实际应用中，采集单元也可以是移动设备上设置的其他图像采集单元。

在实际应用中，为了避免非工作人员误操作移动设备，仅有工作人员具有打开移动设备的舱门的权限。然而，移动设备采集图像时，不仅会采集到工作人员的图像，也可能会采集到非工作人员的图像，所以，可选的，可以通过对采集到的图像对应的用户的身份进行验证。示例性的，在一种可能的实现方式中，移动设备存储有包含工作人员的图像的数据库，移动设备可以将采集到的用户的图像与包含工作人员的图像的数据库进行比对，确定采集到的用户的图像为工作人员的图像的情况下，将采集的图像确定为目标图像。

可选的，在一种可能的实现方式中，移动设备在某场景中进入工作状态后，可以获取到用户的目的地的位置信息和当前场景中的场景地图，并根据目的地的位置信息和场景地图规划出导航路径；然后可以根据实时位置信息，确定是否到达目的地；之后，可以对采集的至少两个目标图像进行处理。

在一种可能的实现方式中，移动设备可以根据预设采集频率采集至少两个目标图像。

其中，预设采集频率可以是人为事先确定的采集频率。示例性的，预设采集频率可以为每秒采集一次。

可选的，移动设备可以根据预设规则打开舱门。在一种可能的实现方式中，预设规则可以为，当用户在移动设备的显示屏中输入预先设置的密码后，移动设备打开舱门。在另一种可能的实现方式中，用户可以用手机等移动终端扫描移动设备上粘贴的二维码标识，之后输入账号密码登录，移动终端可以对用户输入的账号密码进行验证，验证通过后打开舱门。当然，在实际应用中，预设规则还可以为其他规则，本申请实施例对此不做限定。

可以理解的是，移动设备开始采集目标图像的时间，可以在舱门打开之前，也可以在舱门打开之后，本申请实施例对此不做限定。

S102、移动设备的控制装置根据至少两个目标图像确定用户是否出现姿态转向。

在一种可能的实现方式中，目标图像可以为用户的全身图像。由于用户在取物时，会正面对着移动设备，移动设备采集到的图像为用户的正面图像，用户在取物之后，用户的身体会出现转动，转动后用户的背部对着移动设备，移动设备采集到的图像为用户的背面图像。而人体的正面特征与背面有较大区别，所以，可选的，移动设备的控制装置在确定第一图像中包括用户的正面图像，且第二图像中包括用户的背面图像的情况下，确定用户出现姿态转向。

其中，第一图像和第二图像属于至少两个目标图像，且第一图像的采集时间位于第二图像的采集时间之前。

在一种可能的实现方式中，目标图像可以为包括用户的头部的图像。由于用户在取物时，会正脸面对移动设备，移动设备采集到的图像为包括用户的人脸图像。用户在取物之后，头部会出现转动，转动之后用户的脑后对着移动设备，移动设备采集到的图像为包括用户的脑后图像。而人体的人脸特征与脑后特征有较大区别，所以，可选的，移动设备的控制装置在确定第一图像中包括用户的人脸图像，且第二图像中包括用户的脑后图像的情况下，可以确定用户出现姿态转向。

用户在取物时会正对着移动设备，在取物之后，用户会背对着移动设备，从正对着移动设备到背对着移动设备，用户的姿态会发生变化。所以，可选的，移动设备的控制装置可以根据第三图像确定用户的第一姿态，并根据至少两个第四图像确定用户的至少两个第二姿态；然后根据第一姿态和至少两个第二姿态，确定用户的姿态变化趋势；之后根据姿态变化趋势，确定用户是否出现姿态转向。

其中，第三图像和第四图像属于至少两个目标图像，且第三图像的采集时间位于第四图像的采集时间之前。

示例性的，人的身体骨架一般可以由15个关节点的坐标位置标示，用户在出现姿态转向时，要经历各个关节点的相对位置变换，比如左下肢与右下肢，左上肢与右上肢，对应关节点的位置呈规律变换。参照图2所示，提供了一种用户姿态的动态变化示意图。移动设备的控制装置可以根据采集的第三图像(也即是用户打开移动设备的舱门之前或者正在打开舱门时移动设备采集到的图像)确定出第一姿态，如图2中的(a)。移动设备的控制装置可以根据至少两个第四图像(也即是用户打开移动设备的舱门后移动设备采集到的图像)，确定出至少两个第二姿态，分别为图2中的(b)和(c)。可以看出，从图2中的(a)到图2中的(b)，用户的各个关节点的位置开始逐渐靠近，直到图2中的(c)，用户的左下肢的关节点与右下肢的关节点的相对位置进行了互换，用户的左上肢的关节点与右上肢的关节点的相对位置也进行了互换。所以，本申请实施例可以从第三图像和第四图像中，根据各个关节点的位置确定出用户的姿态，然后根据姿态的变化趋势，确定用户是否出现姿态转向。

可选的，在又一种可能的实现方式中，第三图像和第四图像可以为包括用户的下肢部位的图像。由于用户从正对着移动设备到背对着移动设备，用户下肢部位的姿态的变化呈一定的规律性，所以，移动设备的控制装置可以根据第三图像中，用户的左下肢的至少一个关节点的位置和右下肢的至少一个关节点的位置，确定用户的第一姿态；并根据第四图像中，用户的左下肢的至少一个关节点的位置和右下肢的至少一个关节点的位置，确定用户的第二姿态。

另外，由于用户从正对着移动设备到背对着移动设备，用户的左下肢的关节点与右下肢的关节点之间的距离的变化呈一定的规律性，所以，可选的，移动设备的控制装置可以根据第一姿态和第二姿态中，左下肢的关节点与右下肢的关节点之间距离的变化趋势，确定用户的姿态变化趋势。

在一种可能的实现方式中，至少一个关节点可以为用户的脚踝关节，移动设备的控制装置可以在确定左下肢的脚踝关节与右下肢的脚踝关节之间距离的变化趋势为预设变化趋势的情况下，确定用户出现姿态转向。其中，预设变化趋势为先减小后增大。

示例性的，如图2所示，可以看出，从图2中的(a)到图2中的(b)，用户的左下肢的的脚踝关节与右下肢的脚踝关节之间距离由大变小，从图2中的(b)到图2中的(c)，用户的左下肢的的脚踝关节与右下肢的脚踝关节之间距离由小变大。此时，可以确定用户出现了姿态转向，也即是用户的姿态从正对着移动设备转换为背对着移动设备。

可以理解的是，在实际应用中，为了提高移动设备的控制装置确定用户出现姿态转向的准确性，移动设备在采集第三图像之后，可以采集较多个第四图像，然后通过第三图像和第四图像确定用户是否出现姿态转向。

示例性的，移动设备在采集第三图像之后，可以采集5个第四图像，移动设备的控制装置可以按照采集时间分别确定每个图像中用户的左下肢的脚踝关节与右下肢的脚踝关节之间距离，若依据采集时间，距离的变化呈现先逐渐减小后逐渐增大的趋势，则可以确定用户出现了姿态转向，也即是用户完成了一次转身动作。

需要说明的是，本申请实施例提供的技术方案中，移动设备的控制装置可以不区分采集到的图像中的两个下肢哪个是左下肢哪个是右下肢。移动设备的控制装置只需要确定采集到的图像中的两个下肢的脚踝关节之间的相对位置即可。

可以理解的是，本申请实施例中，为了提高确定用户出现姿态转向的准确性，是通过第三图像和第四图像中左下肢的脚踝关节与右下肢的脚踝关节之间距离的变化趋势来确定用户是否出现姿态转向的。当然，在实际应用中，还可通过其他方式确定，本申请实施例对此不做限定。示例性的，移动设备的控制装置还可以通过第三图像和第四图像中左下肢的膝关节与右下肢的膝关节之间距离的变化趋势来确定用户是否出现姿态转向。

可选的，移动设备的控制装置可以基于人体特征数据库和至少两个目标图像确定用户是否出现姿态转向。其中，人体特征数据库中包括脸部特征数据库和/或身体骨架特征数据库，人体特征数据库可以基于样本数据和深度训练模型得到。

其中，基于样本数据和深度训练模型得到人体特征数据库的方式可以参照现有技术中的相关描述，本申请实施例在此不再赘述。

S103、移动设备的控制装置在确定用户出现姿态转向的情况下，控制移动设备的舱门关闭。

可选的，移动设备的控制装置在确定用户未出现姿态转向的情况下，可以采集新的目标图像，且根据至少两个目标图像和新的目标图像重新确定用户是否出现姿态转向。

本申请实施例提供的移动设备的控制方法中，由于用户在关闭移动设备的舱门之后，用户的姿态与打开移动设备的舱门时或打开前的姿态不同，且姿态的变化呈一定的规律性，会出现姿态的转向，所以，可以根据用户是否出现姿态转向来确定用户在打开移动设备的舱门之后，是否关闭舱门。而用户的目标图像可以表征用户的姿态是处于打开舱门之前、正在打开中还是打开之后，所以本申请提供的技术方案可以通过确定至少两个目标图像是否包括有用户关闭舱门之后姿态的图像来确定用户是否关闭舱门，且在确定用户未关闭舱门的情况下，控制舱门关闭。因此，本申请提供的技术方案可以基于至少两个目标图像确定用户是否出现姿态转向从而确定用户取物后是否关闭舱门，避免了出现移动设备的舱门在用户取物后一直处于打开状态的情况，从而保障移动设备可以正常执行任务。

综合以上描述，如图3所示，图1中的步骤S102可以替换为S1021：

S1021、移动设备的控制装置在确定第一图像中包括用户的正面图像，且第二图像中包括用户的背面图像的情况下，确定用户出现姿态转向。

可选的，如图4所示，图3中的步骤S1021可以替换为S1022：

S1022、移动设备的控制装置在确定第一图像中包括用户的人脸图像，且第二图像中包括用户的脑后图像的情况下，确定用户出现姿态转向。

可选的，如图5所示，图1中的步骤S102可以替换为S1023-S1025：

S1023、移动设备的控制装置根据第三图像确定用户的第一姿态，并根据至少两个第四图像确定用户的至少两个第二姿态。

S1024、移动设备的控制装置根据第一姿态和至少两个第二姿态，确定用户的姿态变化趋势。

S1025、移动设备的控制装置根据姿态变化趋势，确定用户是否出现姿态转向。

为了进一步提高移动设备的控制装置确定用户出现姿态转向的准确性，参照图6，本申请实施例还提供了一种移动设备的控制方法，包括S601-S607：

S601、移动设备的控制装置采集用户的至少两个目标图像。

S602、移动设备的控制装置判断第一图像是否包括用户的人脸图像，且第二图像中是否包括用户的脑后图像。

在移动设备的控制装置确定第一图像包括用户的人脸图像，且第二图像中包括用户的脑后图像的情况下，执行S603；在移动设备的控制装置确定第一图像不包括用户的人脸图像，或者第二图像中不包括用户的脑后图像的情况下，重新执行S601。

S603、移动设备的控制装置判断第一图像中是否包括用户的正面图像，且第二图像中是否包括用户的背面图像。

在移动设备的控制装置确定第一图像中包括用户的正面图像，且第二图像中包括用户的背面图像的情况下，执行S604；在移动设备的控制装置确定第一图像中不包括用户的正面图像，或者第二图像中不包括用户的背面图像的情况下，重新执行S601。

S604、移动设备的控制装置根据第三图像确定用户的第一姿态，并根据至少两个第四图像确定用户的至少两个第二姿态。

S605、移动设备的控制装置根据第一姿态和至少两个第二姿态，确定用户的姿态变化趋势。

S606、移动设备的控制装置根据姿态变化趋势，判断用户是否出现姿态转向。

在移动设备的控制装置确定用户出现姿态转向的情况下，执行S607；在移动设备的控制装置确定用户未出现姿态转向的情况下，重新执行S601。

S607、移动设备的控制装置控制舱门关闭。

可以理解的是，本申请实施例对步骤S602、S603以及S604的先后顺序不做限定。比如可以先执行S603，再执行S602和S604，也可以先执行S604-S606，之后再执行S602和S603。

如图7所示，本申请实施例还提供了一种移动设备的控制装置，包括：确定模块11、采集模块12和控制模块13。

其中，确定模块11执行上述方法实施例中的S102，采集模块12执行上述方法实施例中的S101，控制模块13执行上述方法实施例中的S103。

具体地，采集模块12，用于采集用户的至少两个目标图像；

确定模块11，用于根据采集模块12采集的至少两个目标图像确定用户是否出现姿态转向；

控制模块13，在确定模块11确定用户出现姿态转向的情况下，控制移动设备的舱门关闭。

可选的，在一种可能的实现方式中，确定模块11具体用于：

在确定第一图像中包括用户的正面图像，且第二图像中包括用户的背面图像的情况下，确定用户出现姿态转向；第一图像和第二图像属于至少两个目标图像，且第一图像的采集时间位于第二图像的采集时间之前。

可选的，在另一种可能的实现方式中，上述目标图像可以为包括用户的头部的图像；确定模块11具体用于：

在确定第一图像中包括用户的人脸图像，且第二图像中包括用户的脑后图像的情况下，确定用户出现姿态转向。

可选的，在另一种可能的实现方式中，确定模块11具体还用于：

根据第三图像确定用户的第一姿态，并根据至少两个第四图像确定用户的至少两个第二姿态；第三图像和第四图像属于至少两个目标图像，且第三图像的采集时间位于第四图像的采集时间之前；

根据第一姿态和至少两个第二姿态，确定用户的姿态变化趋势；

根据姿态变化趋势，确定用户是否出现姿态转向。

可选的，在另一种可能的实现方式中，第三图像和第四图像可以为包括用户的下肢部位的图像，确定模块11具体用于：

根据第三图像中，用户的左下肢的至少一个关节点的位置和右下肢的至少一个关节点的位置，确定用户的第一姿态；根据第四图像中，用户的左下肢的至少一个关节点的位置和右下肢的至少一个关节点的位置，确定用户的第二姿态；

根据第一姿态和第二姿态中，左下肢的关节点与右下肢的关节点之间距离的变化趋势，确定用户的姿态变化趋势。

可选的，在另一种可能的实现方式中，至少一个关节点可以为用户的脚踝关节，确定模块11具体还用于：

在左下肢的脚踝关节与右下肢的脚踝关节之间距离的变化趋势为预设变化趋势的情况下，确定用户出现姿态转向；预设变化趋势为先减小后增大。

可选的，在另一种可能的实现方式中，本申请提供的移动设备的控制装置还可以包括规划模块；

规划模块，用于根据目的地的位置信息和场景地图，为移动设备规划导航路径；

确定模块11根据移动设备的实时位置信息，确定移动设备是否到达目的地；

采集模块12具体用于：根据预设采集频率采集至少两个目标图像。

可选的，在另一种可能的实现方式中，确定模块11具体还用于：

基于人体特征数据库和至少两个目标图像确定用户是否出现姿态转向；人体特征数据库中包括脸部特征数据库和/或身体骨架特征数据库；人体特征数据库基于样本数据和深度训练模型得到。

可选的，在另一种可能的实现方式中，采集模块12还用于，在确定模块11确定用户未出现姿态转向的情况下，采集新的目标图像，且根据至少两个目标图像和新的目标图像重新确定用户是否出现姿态转向。

可选的，移动设备的控制装置还可以包括存储模块，存储模块用于存储该移动设备的控制装置的程序代码等。

如图8所示，本申请实施例还提供一种移动设备的控制装置，包括存储器41、处理器42、总线43和通信接口44；存储器41用于存储计算机执行指令，处理器42与存储器41通过总线43连接；当移动设备的控制装置运行时，处理器42执行存储器41存储的计算机执行指令，以使移动设备的控制装置执行如上述实施例提供的移动设备的控制方法。

在具体的实现中，作为一种实施例，处理器42(42-1和42-2)可以包括一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，例如图8中所示的CPU0和CPU1。且作为一种实施例，移动设备的控制装置可以包括多个处理器42，例如图8中所示的处理器42-1和处理器42-2。这些处理器42中的每一个CPU可以是一个单核处理器(single-CPU)，也可以是一个多核处理器(multi-CPU)。这里的处理器42可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

存储器41可以是只读存储器41(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器41可以是独立存在，通过总线43与处理器42相连接。存储器41也可以和处理器42集成在一起。

在具体的实现中，存储器41，用于存储本申请中的数据和执行本申请的软件程序对应的计算机执行指令。处理器42可以通过运行或执行存储在存储器41内的软件程序，以及调用存储在存储器41内的数据，移动设备的控制装置的各种功能。

通信接口44，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如控制系统、无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local areanetworks，WLAN)等。通信接口44可以包括接收单元实现接收功能，以及发送单元实现发送功能。

总线43，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，ISA)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。该总线43可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

作为一个示例，结合图7，移动设备的控制装置中的采集模块实现的功能与图8中的接收单元实现的功能相同，移动设备的控制装置中的控制模块实现的功能与图8中的处理器实现的功能相同，移动设备的控制装置中的存储模块实现的功能与图8中的存储器实现的功能相同。

本实施例中相关内容的解释可参考上述方法实施例，此处不再赘述。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，使得计算机执行上述实施例提供的移动设备的控制方法。

其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、RAM、ROM、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(application specificintegrated circuit，ASIC)中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。