基于体型判断的动作执行系统

技术领域

本发明涉及流水化作业领域，尤其涉及一种基于体型判断的动作执行系统。

背景技术

流水作业为工程项目组织实施的一种管理形式，就是由固定组织的工人在若干个工作性质相同的施工环境中依次连续地工作的一种施工组织方法。工程施工中，可以采用依次施工（亦称顺序施工法）、平行施工和流水施工等组织方式。对于相同的施工对象，当采用不同的作业组织方法时，其效果也各不相同。

流水作业组织的具体步骤是：将拟建工程项目的全部建造过程，在工艺上分解为若干个施工过程，在平面上划分为若干个施工段，在竖向上划分为若干个施工层，然后按照施工过程组建专业工作队(或组)，并使其按照规定的顺序依次连续地投入到各施工段，完成各个施工过程。当分层施工时，第一施工层各个施工段的相应施工过程全部完成后，专业工作队依次、连续地投入到第二、第三、…第n施工层，有节奏、均衡、连续地完成工程项目的施工全过程，这种施工组织方式称为流水施工。

当前，由于牛的体型庞大，采用人工屠杀方式需要耗费大量的人力成本且屠杀速度过于缓慢，无法适应牛体屠宰场的流水化作业的需求，因此，可以采用电击模式执行屠杀。然而，每一头牛的重量不同以及体型不同，因此需要不同的电击策略。显然，当前缺乏这样的流水化作业模式。

发明内容

为了解决现有技术中的技术问题，本发明提供了一种基于体型判断的动作执行系统，能够对待注入电流的牛体的重量参数和体型参数分别进行针对性的检测操作，以基于检测结果实现对应的电流注入策略，从而保证电流注入动作的可靠性和有效性。

为此，本发明至少需要具备以下两处关键的发明点：

（1）对待注入电流的牛体执行重量检测，以在检测的重量不属于成年牛体重量范围内时，禁止执行对所述待注入电流的牛体的电流注入动作，以保证屠杀的牛体为成年牛体；

（2）基于定制视觉检测机制对待注入电流的牛体的体型进行判断，以基于判断的体型决定要注入的电流数值，体型越小，注入的电流数值越小，从而在保证注入效果的同时，尽可能减少功率的浪费。

根据本发明的一方面，提供了一种基于体型判断的动作执行系统，所述系统包括：

第一测量机构，设置在电流注入机构的下方的托盘上，用于对所述托盘上的负载进行测量。

更具体地，根据本发明的基于体型判断的动作执行系统中：

所述第一测量机构还用于输出相应的测量数值，所述托盘用于依次放置单只待电击的牛体。

更具体地，根据本发明的基于体型判断的动作执行系统中，所述系统还包括：

第一判断设备，与所述第一测量机构连接，用于在接收到的测量数值大于等于成年牛体最轻重量阈值时，发出第一判断命令。

更具体地，根据本发明的基于体型判断的动作执行系统中，所述系统还包括：

所述第一判断设备还用于在接收到的测量数值小于所述成年牛体最轻重量阈值时，发出第二判断命令；

电流注入机构，用于基于接收到的参考注入电流执行对其下方的托盘上的单只待电击的牛体的电流注入动作；

所述电流注入机构还与所述第一判断设备连接，用于在接收到所述第一判断命令时，被解锁以允许执行电流注入动作；

微型成像设备，设置在所述电流注入机构的附近且与所述电流注入机构的距离小于等于预设距离阈值，用于对其下方的托盘所在环境执行成像动作，以获得对应的托盘环境图像；

信号增强机构，与所述微型成像设备连接，用于对接收到的托盘环境图像执行边缘对比度提升处理，以获得对应的边缘增强图像；

第二测量机构，与所述信号增强机构连接，用于在所述边缘增强图像中识别出与牛体标准图片几何外形相似度超限的一个以上的成像区域，并将所述一个以上的成像区域中面积最大的成像区域作为现场识别区域输出；

第二判断设备，与所述第二测量机构连接，用于获取所述现场识别区域占据所述边缘增强图像的面积比例，并基于所述面积比例映射对应的参考注入电流；

其中，基于所述面积比例映射对应的参考注入电流包括：所述面积比例越小，映射的对应的参考注入电流越小。

本发明的基于体型判断的动作执行系统操作简便、节能环保。由于能够对待注入电流的牛体的重量参数和体型参数分别进行针对性的检测操作，以基于检测结果实现对应的电流注入策略，从而保证了电流注入动作的可靠性和有效性。

附图说明

以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：

图1为根据本发明实施方案示出的基于体型判断的动作执行系统的电流注入机构的内部结构图。

具体实施方式

下面将参照附图对本发明的基于体型判断的动作执行系统的实施方案进行详细说明。

牛（拉丁学名：Bovine），属牛族，为牛亚科下的一个族。染色体数为56的野牛、60的黄牛和58染色体的大额牛，杂交有可育后代，为哺乳动物，容易发生罗伯逊易位（丝粒融合）改变染色体数降低生育率，草食性，部分种类为家畜（包含家牛、黄牛、水牛和牦牛）。体型粗壮，部分公牛头部长有一对角。牛能帮助人类进行农业生产。

牛科动物的共同特点是体质强壮；有适合长跑的腿；脚上有4趾，但侧趾比鹿类更加退化，适于奔跑；门牙和犬齿都已经退化，但还保留着下门牙，而且下犬齿也门齿化了，三对门齿向前倾斜呈铲子状，由于以比较坚硬的植物为食，前臼齿和臼齿为高冠，珐琅质有褶皱，齿冠磨蚀后表面形成复杂的齿纹，适于吃草；为了贮存草料、躲避敌害，它们的胃在进化中形成了4个室：即瘤胃、蜂巢胃、瓣胃和腺胃，还具有“反刍”的习性，使食物能够得到更好地消化和吸收。

当前，由于牛的体型庞大，采用人工屠杀方式需要耗费大量的人力成本且屠杀速度过于缓慢，无法适应牛体屠宰场的流水化作业的需求，因此，可以采用电击模式执行屠杀。然而，每一头牛的重量不同以及体型不同，因此需要不同的电击策略。显然，当前缺乏这样的流水化作业模式。

为了克服上述不足，本发明搭建了一种基于体型判断的动作执行系统，能够有效解决相应的技术问题。

根据本发明实施方案示出的基于体型判断的动作执行系统包括：

第一测量机构，设置在电流注入机构的下方的托盘上，用于对所述托盘上的负载进行测量，并输出相应的测量数值，所述托盘用于依次放置单只待电击的牛体；

第一判断设备，与所述第一测量机构连接，用于在接收到的测量数值大于等于成年牛体最轻重量阈值时，发出第一判断命令；

所述第一判断设备还用于在接收到的测量数值小于所述成年牛体最轻重量阈值时，发出第二判断命令；

电流注入机构，如图1所示，用于基于接收到的参考注入电流执行对其下方的托盘上的单只待电击的牛体的电流注入动作；

所述电流注入机构还与所述第一判断设备连接，用于在接收到所述第一判断命令时，被解锁以允许执行电流注入动作；

微型成像设备，设置在所述电流注入机构的附近且与所述电流注入机构的距离小于等于预设距离阈值，用于对其下方的托盘所在环境执行成像动作，以获得对应的托盘环境图像；

信号增强机构，与所述微型成像设备连接，用于对接收到的托盘环境图像执行边缘对比度提升处理，以获得对应的边缘增强图像；

第二测量机构，与所述信号增强机构连接，用于在所述边缘增强图像中识别出与牛体标准图片几何外形相似度超限的一个以上的成像区域，并将所述一个以上的成像区域中面积最大的成像区域作为现场识别区域输出；

第二判断设备，与所述第二测量机构连接，用于获取所述现场识别区域占据所述边缘增强图像的面积比例，并基于所述面积比例映射对应的参考注入电流；

其中，基于所述面积比例映射对应的参考注入电流包括：所述面积比例越小，映射的对应的参考注入电流越小。

接着，继续对本发明的基于体型判断的动作执行系统的具体结构进行进一步的说明。

所述基于体型判断的动作执行系统中：

所述第二判断设备还与所述电流注入机构连接，用于将所述参考注入电流发送给所述电流注入机构；

其中，所述电流注入机构还用于在接收到所述第二判断命令时，被锁定以禁止执行电流注入动作。

所述基于体型判断的动作执行系统中：

所述第二测量机构内置有存储单元，用于存储所述牛体标准图片，所述牛体标准图片为对标准外形的牛进行预先拍摄所获得的只包括牛的图像。

所述基于体型判断的动作执行系统中：

所述第二测量机构还内置有测量执行单元，与所述存储单元连接，用于在所述边缘增强图像中识别出与牛体标准图片几何外形相似度超限的一个以上的成像区域，并将所述一个以上的成像区域中面积最大的成像区域作为现场识别区域。

所述基于体型判断的动作执行系统中：

所述第二测量机构还内置有区域输出单元，与所述测量执行单元连接，用于接收并输出所述现场识别区域。

所述基于体型判断的动作执行系统中还可以包括：

现场计时设备，与所述信号增强机构连接，用于为所述信号增强机构提供计时参考信号；

其中，所述现场计时设备还与所述第二测量机构连接，用于为所述第二测量机构提供计时参考信号。

所述基于体型判断的动作执行系统中：

所述现场计时设备还与所述第二判断设备连接，用于为所述第二判断设备提供计时参考信号；

其中，所述信号增强机构、所述第二测量机构和所述第二判断设备与同一电力供应设备连接，用于从所述电力供应设备分别获取需要的供电功率。

所述基于体型判断的动作执行系统中：

所述信号增强机构、所述第二测量机构和所述第二判断设备被设置在同一块柔性电路板上。

所述基于体型判断的动作执行系统中还可以包括：

漏电保护电路，与所述信号增强机构连接，用于为所述信号增强机构提供漏电保护服务。

另外，在所述基于体型判断的动作执行系统中，所述信号增强机构为一ASIC芯片。ASIC分为全定制和半定制。全定制设计需要设计者完成所有电路的设计，因此需要大量人力物力，灵活性好但开发效率低下。如果设计较为理想，全定制能够比半定制的ASIC芯片运行速度更快。半定制使用库里的标准逻辑单元（StandardCell），设计时可以从标准逻辑单元库中选择SSI（门电路）、MSI（如加法器、比较器等）、数据通路（如ALU、存储器、总线等）、存储器甚至系统级模块（如乘法器、微控制器等）和IP核，这些逻辑单元已经布局完毕，而且设计得较为可靠，设计者可以较方便地完成系统设计。现代ASIC常包含整个32-bit处理器，类似ROM、RAM、EEPROM、Flash的存储单元和其他模块。这样的ASIC常被称为SoC（片上系统）。FPGA是ASIC的近亲，一般通过原理图、VHDL对数字系统建模，运用EDA软件仿真、综合，生成基于一些标准库的网络表，配置到芯片即可使用。它与ASIC的区别是用户不需要介入芯片的布局布线和工艺问题，而且可以随时改变其逻辑功能，使用灵活。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或他们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。