一种机器人的控制方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及人工智能技术，尤其涉及一种机器人的控制方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

智能机器人已经逐渐应用在生活中的多个领域，为人们的生活带来极大的便利。例如，可以将智能机器人应用于餐厅中进行送餐。

现有技术中，厨房工作人员在将餐点放置在机器人上后，给机器人下发开始送餐的指令，使机器人前往餐桌，服务员可以直接在餐桌处为客人取餐。但在机器人送餐过程中，服务员无法得到机器人送餐的具体进程/状态(例如，是否开始送餐和此刻机器人位置)，造成机器人已经到达餐桌而没有服务员前来取餐的情况。难以实现机器人与服务员的精准对接，浪费人力和时间，影响对机器人的控制效率。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人的控制方法、系统、电子设备及存储介质，以提高机器人的控制效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的控制方法，应用于服务器，该方法包括：

响应于餐饮机器人的开始出发指令，向与所述餐饮机器人关联的目标手环发送出发提示信息；

获取所述餐饮机器人的当前位置，根据所述餐饮机器人的预设行驶路径确定所述餐饮机器人当前是否到达目标位置；

若是，则向所述目标手环发送到达提示信息；

确定是否在预设时间内响应到所述目标手环的机器人暂停指令，若是，则控制所述餐饮机器人在所述目标位置停留，供用户从所述餐饮机器人上进行取餐和/或收盘。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人的控制方法，应用于目标手环，该方法包括：

接收服务器发送的出发提示信息；

接收服务器发送的到达提示信息；

响应于用户对所述目标手环的发出的机器人暂停指令，将所述机器人暂停指令发送至所述服务器，供所述服务器控制餐饮机器人在目标位置停留。

第三方面，本发明实施例还提供了一种机器人的控制系统，所述系统包括服务器以及与所述服务器分别通信连接的机器人及目标手环；

所述服务器用于执行以下方法：

响应于餐饮机器人的开始出发指令，向与所述餐饮机器人关联的目标手环发送出发提示信息；

获取所述餐饮机器人的当前位置，根据所述餐饮机器人的预设行驶路径确定所述餐饮机器人当前是否到达目标位置；

若是，则向所述目标手环发送到达提示信息；

确定是否在预设时间内响应到所述目标手环的机器人暂停指令，若是，则控制所述餐饮机器人在所述目标位置停留，供用户从所述餐饮机器人上进行取餐和/或收盘；

所述目标手环用于执行以下方法：

接收服务器发送的出发提示信息；

接收服务器发送的到达提示信息；

响应于用户对所述目标手环的发出的机器人暂停指令，将所述机器人暂停指令发送至所述服务器，供所述服务器控制餐饮机器人在目标位置停留。

第四方面，本发明实施例还提供了一种机器人的控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面和第二方面所述的机器人的控制方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面和第二方面所述的机器人的控制方法。

本发明实施例通过接收餐饮机器人的开始出发指令，确定餐饮机器人开始进行送餐。确定与餐饮机器人关联的目标手环，向目标手环发送提示信息，佩戴目标手环的工作人员可以实时得知餐饮机器人的状态，从而及时到达目标位置与餐饮机器人汇合。在餐饮机器人到达终点后，再次向目标手环发送提示信息，若工作人员来不及进行取餐，则可以通过目标手环向餐饮机器人发送暂停指令，使餐饮机器人在目标位置进行等待，避免餐饮机器人在工作人员未完成取餐就离开目标位置的情况发生。本发明实施例相对于现有技术中，解决了现有技术中工作人员无法在解放双手的情况下及时确定机器人状态以及无法方便地对机器人进行控制的问题，有效提高机器人的控制效率，为用户提供了便利。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种机器人的控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二中的一种机器人的控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三中的一种机器人的控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例四中的一种机器人的控制方法的流程示意图

图5是本发明实施例五中的一种机器人的控制装置的结构框图；

图6是本发明实施例七中的一种机器人的控制设备的流程示意图；

图7是本发明实施例八中的一种机器人的控制设备的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种机器人的控制方法的流程示意图，本实施例可适用于利用机器人进行送餐、收盘和/或引导等场景的情况，该方法可以由一种机器人的控制装置来执行，该装置配置于服务器上。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤110、响应于餐饮机器人的开始出发指令，向与餐饮机器人关联的目标手环发送出发提示信息。

其中，餐饮机器人可以应用于餐厅中，厨房人员可以将做好的饭菜放置在餐饮机器人上，触发餐饮机器人上的送餐控件，由餐饮机器人送去客人所在的目标餐桌，省去了服务员取餐送餐的过程。餐饮机器人在开始工作之前，放置于厨房中或厨房取餐口前。当厨房人员将饭菜放置在餐饮机器人上后，可以触发餐饮机器人上的送餐控件，使餐饮机器人开始送餐。

餐饮机器人在接收到工作人员的触发操作后，确定开始进行送餐，并向后台服务器发送开始出发指令。工作人员在餐饮机器人上触发送餐控件时，可以输入或选择餐饮机器人的目的地，餐饮机器人的开始出发指令中，可以包括目的地的位置信息。餐饮机器人可以预先存储餐厅的布局信息，根据餐饮机器人的当前位置和目的地的位置信息，基于预设的路径规划算法，可以生成餐饮机器人的行驶路径，可以将行驶路径的终点设为目的地。后台服务器响应于餐饮机器人的开始出发指令，根据开始出发指令确定餐饮机器人的目的地。餐饮机器人可以将行驶路径传输至后台服务器中，与餐饮机器人的编号进行关联存储。后台服务器与餐饮机器人之间可以通过MQTT(Message Queuing Telemetry Transport，消息队列遥测传输)进行数据传输。每一个餐饮机器人可以关联至少一个手环设备，一个手环设备可以关联至少一个餐饮机器人，可以预先存储餐饮机器人与手环设备的关联关系。例如，可以通过蓝牙进行餐饮机器人和手环设备的连接。在响应到餐饮机器人的开始出发指令后，从开始出发指令中获取餐饮机器人的机器人编号，查找与该餐饮机器人关联的目标手环，向目标手环发送出发提示信息。提示信息可以是震动提示信息和/或语音提示信息，出发提示信息中可以包括餐饮机器人的机器人编号和餐饮机器人的行驶路径等信息，目标手环接收到出发提示信息，发生震动并显示机器人编号和行驶路径等数据内容，佩戴目标手环的用户可以及时得知餐饮机器人开始送餐。

本实施例中，可选的，响应于餐饮机器人的开始出发指令，向与餐饮机器人关联的目标手环发送出发提示信息，包括：响应于餐饮机器人的开始出发指令，获取餐饮机器人的任务信息；其中，任务信息包括餐饮机器人的身份信息和预设行驶路径；根据餐饮机器人的身份信息，确定与餐饮机器人关联的目标手环；向目标手环发送出发提示信息，以通知用户餐饮机器人开始送餐以及餐饮机器人的目标位置。

具体的，后台服务器响应到餐饮机器人发出的开始出发指令，从开始出发指令中获取该餐饮机器人的任务信息。任务信息是指该餐饮机器人当前送餐任务的相关信息，例如，任务信息可以包括餐饮机器人的身份信息和预设行驶路径等，身份信息可以包括机器人编号和机器人名称等信息。从预先存储的餐饮机器人与手环设备的关联关系中，查找与餐饮机器人相关联的目标手环，例如，可以通过编号查找关联的目标手环。向目标手环发送出发提示信息，使目标手环进行震动，通知目标手环的佩戴用户，餐饮机器人开始进行送餐。并可以显示餐饮机器人的机器人编号和行驶路径，来通知目标手环的佩戴用户，餐饮机器人的目标位置和预计到达时间等信息，使目标手环的佩戴用户能及时到达目标位置，与餐饮机器人进行对接。目标位置可以路径终点或路径中的某个路径点，机器人在一次送餐和/或收盘的过程中，可以有多个目标位置，可在多个目标位置停留完成任务。这样设置的有益效果在于，后台服务器连接餐饮机器人和手环，进行餐饮机器人和手环之间的数据传输，根据餐饮机器人的机器人编号，可以将出发提示信息发送给目标手环，使用户可以精准获得餐饮机器人的送餐状态，且不需要对目标手环进行复杂的查看操作，可以在手环上展示简单的操作，例如，让机器人原地等待时间增加5分钟，以及让机器人立刻返回等。避免餐饮机器人在送餐后长时间等待或用户长时间等待，提高机器人的工作效率。

步骤120、获取餐饮机器人的当前位置，根据餐饮机器人的预设行驶路径确定餐饮机器人当前是否到达目标位置。

其中，餐饮机器人在送餐过程中实时采集自身的当前位置，并将当前位置信息发送至后台服务器。例如，机器人可以通过自身执行的点位命令，匹配预设的地图文件获取当前位置，把当前位置信息给到后台服务器。后台服务器获取到餐饮机器人的当前位置，根据餐饮机器人的机器人编号，查找该餐饮机器人的预设行驶路径，将餐饮机器人的当前位置与预设的行驶路径进行对比，确定餐饮机器人当前是否到达目标位置。

步骤130、若是，则向目标手环发送到达提示信息。

其中，若确定餐饮机器人到达目标位置，则向目标手环发送到达提示信息，到达提示信息中可以包括餐饮机器人的机器人编号和当前位置等。可以通过震动来提示目标手环的佩戴用户尽快前往目标位置与餐饮机器人汇合，避免餐饮机器人长时间等待。目标手环通过震动和/或语音提醒服务员取餐以及机器人的任务动态，在嘈杂的送餐环境中，震动交互更加适合。

步骤140、确定是否在预设时间内响应到目标手环的机器人暂停指令，若是，则控制餐饮机器人在目标位置停留，供用户从餐饮机器人上进行取餐和/或收盘。

其中，餐饮机器人在到达目标位置之后，目标手环的佩戴用户可以在预设时间内通过目标手环发出机器人暂停指令。例如，用户可以在收到到达提示信息后的5分钟内触发目标手环上的暂停控件，向后台服务器发出机器人暂停指令。机器人暂停指令发往后台服务器，后台服务器接收目标手环发出的机器人暂停指令，确定待暂停的餐饮机器人，将机器人暂停指令发送给该餐饮机器人，使餐饮机器人在目标位置进行停留。用户可以在机器人停留的时间内进行工作，例如，可以从机器人上进行取餐和/或收盘等。

本实施例中，可选的，确定是否在预设时间内响应到目标手环的机器人暂停指令，若是，则控制餐饮机器人在目标位置停留，包括：若在预设时间内接收到目标手环发出的机器人暂停指令，则确定与目标手环关联的餐饮机器人；向餐饮机器人发送机器人暂停指令，控制餐饮机器人在目标位置进行停留。

具体的，目标手环发出的机器人暂停指令中可以包括目标手环的手环编码和任务编码等标识信息，任务编码可以用于服务器查询执行该任务的机器人。后台服务器在预设时间内接收到机器人暂停指令，确定发出该暂停指令的目标手环。从预先存储的手环与餐饮机器人的关联关系中查找与目标手环关联的餐饮机器人，将机器人暂停指令发送给该餐饮机器人，控制餐饮机器人在目标位置处进行停留。例如，餐饮机器人到达目标位置，目标手环的佩戴用户还没有到达，则目标手环的佩戴用户可以触发手环上的暂停控件，使餐饮机器人原地等待。或者，目标手环的佩戴用户在目标位置处，从餐饮机器人上进行取餐，取餐时间较长，为避免在取餐未完成时机器人返回，可以触发暂停控件，使餐饮机器人在原地停留。这样设置的有益效果在于，目标手环的佩戴用户可以通过目标手环及时对餐饮机器人进行控制，避免餐饮机器人先到达目标位置后没有等到用户而离开，且目标手环佩戴在手腕上，方便用户进行控制操作。实现了在服务员繁忙无法及时回去接应机器人时，让机器人先返回，防止机器人堵路，通过将手环与机器人关联，可以实现对机器人的精准控制，提高机器人的控制效率和工作效率。

本实施例中，可选的，在控制餐饮机器人在目标位置停留之后，还包括：响应于目标手环的返回指令，向餐饮机器人发送返回指令，控制餐饮机器人行驶至预设的返回位置。

具体的，可以预设餐饮机器人在接收到机器人暂停指令后的暂停时间，例如，预设暂停时间为10分钟。用户在对餐饮机器人发出机器人暂停指令后，餐饮机器人在目标位置停留10分钟，10分钟过后，餐饮机器人可以自动行驶至预设的返回位置。返回位置是餐饮机器人进行返回时的目的地，可以是预设行驶路径的路径起点。

也可以根据用户的操作确定餐饮机器人是否要返回，餐饮机器人在目标位置进行暂停后，用户可以从餐饮机器人上进行取餐，在取餐结束后，用户触发目标手环上的返回控件，向后台服务器发出返回指令。返回指令中可以包括目标手环的手环编码等标识信息，返回指令中还可以包括任务编码，任务编码用于服务器查询执行该任务的餐饮机器人。后台服务器接收到返回指令，查找与目标手环关联的餐饮机器人，向该餐饮机器人发送返回指令，控制餐饮机器人行驶至预设的返回位置。这样设置的有益效果在于，用户可以通过目标手环，随时控制餐饮机器人返回，可以在服务员繁忙无法及时回去接应机器人时，让机器人先返回，防止机器人堵路，操作过程简单，有效提高机器人的控制效率。

本实施例的技术方案，通过接收餐饮机器人的开始出发指令，确定餐饮机器人开始进行送餐。确定与餐饮机器人关联的目标手环，向目标手环发送提示信息，佩戴目标手环的工作人员可以实时得知餐饮机器人的状态，从而及时到达目标位置与餐饮机器人汇合。在餐饮机器人到达终点后，再次向目标手环发送提示信息，若工作人员来不及进行取餐，则可以通过目标手环向餐饮机器人发送暂停指令，使餐饮机器人在目标位置进行等待，避免餐饮机器人在工作人员未完成取餐就离开目标位置的情况发生。本发明实施例解决了现有技术中，工作人员无法及时确定机器人状态以及无法方便地对机器人进行控制的问题，有效提高机器人的控制效率。

实施例二

图2为本发明实施例二所提供的一种机器人的控制方法的流程示意图，本实施例以上述实施例为基础进行进一步的优化，该方法可以由一种机器人的控制装置来执行。如图2所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤210、响应于餐饮机器人的开始出发指令，获取餐饮机器人的任务信息；其中，任务信息包括餐饮机器人的身份信息和预设行驶路径。

步骤220、根据餐饮机器人身份信息，将餐饮机器人的任务信息发送至对应的预设移动终端，供预设移动终端确定与餐饮机器人关联的目标手环，并由预设移动终端向目标手环发送出发提示信息，通知用户餐饮机器人开始送餐以及餐饮机器人的目标位置。

其中，可以通过预设的移动终端实现后台服务器与手环设备的数据连接，例如，预设的移动终端可以是手机等设备。后台服务器可以与手机进行数据传输，手机可以与手环进行蓝牙连接，从而进行数据传输。餐饮机器人在出发时，目标手环进行震动，以提示用户餐饮机器人开始送餐。餐饮机器人向后台服务器发送任务信息，任务信息中可以表明餐饮机器人开始送餐。后台服务器接收到任务信息后，确定餐饮机器人开始送餐，将任务信息发送给预设的移动终端。可以存在多个移动终端，每个移动终端可以连接一个手环设备，后台服务器可以根据任务信息中的餐饮机器人编号，将任务信息发送给与餐饮机器人关联的移动终端。移动终端接收到任务信息，并确定与自己蓝牙连接的目标手环，向目标手环发送出发提示信息，使目标手环进行震动，通知目标手环的佩戴用户餐饮机器人开始送餐，目标手环上还可以显示餐饮机器人的目标位置和预计到达时间等信息，提示用户及时到达目标位置与餐饮机器人汇合。

步骤230、获取餐饮机器人的当前位置，根据餐饮机器人的预设行驶路径确定餐饮机器人当前是否到达目标位置。

其中，餐饮机器人实时采集自身的当前位置，并发送至后台服务器，后台服务器在确定餐饮机器人到达目标位置后，可以将餐饮机器人的当前状态发送给对应的移动终端，由移动终端向目标手环发送到达提示信息。餐饮机器人的当前状态可以包括已出发、行驶中、即将到达和已到达等。

本实施例中，可选的，在根据餐饮机器人的预设行驶路径确定餐饮机器人当前是否到达目标位置之前，还包括：将餐饮机器人的当前位置与预设行驶路径进行比较；根据比较结果，确定餐饮机器人当前是否位于预设行驶路径的预设行驶节点；若是，则向目标手环发送行驶中提示信息，以通知用户餐饮机器人的当前位置。

具体的，目标手环可以在餐饮机器人开始送餐时和到达目的地时收到震动提醒，也可以在餐饮机器人的行驶过程中收到震动提醒。餐饮机器人将自身的当前位置信息发送给后台服务器，后台服务器实时地将餐饮机器人的当前位置信息与预设行驶路径进行比较。可以预先在行驶路径上设置一个或多个行驶节点，例如，可以在距离行驶终点10米处设置一个行驶节点。根据餐饮机器人当前位置与预设行驶路径的比较结果，确定餐饮机器人当前是否位于预设行驶路径的预设行驶节点上。若是，则向餐饮机器人关联的目标手环发送行驶中提示信息。行驶中提示信息可以包括餐饮机器人的当前位置和预计到达目标位置的时间等。

例如，目标位置为路径终点，将距离终点10米处设置为一个行驶节点，当餐饮机器人距终点10米时，后台服务器确定餐饮机器人即将到达终点，向目标手环发送即将到达的信息，触发目标手环的提醒单元，目标手环发生震动，用户查看佩戴的目标手环，可以确认餐饮机器人即将到达终点。这样设置的有益效果在于，可以在餐饮机器人即将到达终点时及时提醒用户，通过触发震动提醒单元，可以使用户感受到手环震动，及时到达目标位置与餐饮机器人汇合，减少用户或餐饮机器人的等待时间，提高机器人的送餐效率。

本实施例中，可选的，向目标手环发送行驶中提示信息，包括：向预设移动终端发送餐饮机器人的当前行驶信息，由预设移动终端根据当前行驶信息，向关联的目标手环发送行驶中提示信息。

具体的，在确定餐饮机器人到达预设行驶节点时，后台服务器可以向关联的目标手环发送行驶中提示信息，也可以向移动终端发送餐饮机器人的当前送餐信息。例如，餐饮机器人的当前送餐信息可以是餐饮机器人的当前位置信息、预计到达终点的时间信息以及即将到达的状态信息。移动终端在接收到后台服务器发送的当前送餐信息后，向蓝牙连接的目标手环发送行驶中提示信息，来通知用户餐饮机器人的当前位置。这样设置的有益效果在于，通过移动终端进行后台服务器和手环的数据传输，实现餐饮机器人、后台、移动终端和手环的四方配合，支持设备通知的可配置化，以适应更多场景，提高数据传输的精度。

步骤240、若是，则向目标手环发送到达提示信息。

步骤250、确定是否在预设时间内响应到目标手环的机器人暂停指令，若是，则控制餐饮机器人在目标位置停留，供用户从餐饮机器人上进行取餐和/或收盘。

其中，用户通过目标手环触发暂停控件，发出机器人暂停指令。目标手环可以将机器人暂停指令直接发送给后台服务器，也可以将机器人暂停指令发送给对应的移动终端，再由移动终端将目标手环反馈的暂停指令发送至后台服务器。目标手环也可以在机器人行驶过程中触发暂停指令，后台服务器响应到行驶过程中的暂停指令，控制餐饮机器人在工作途中或返回途中进行暂停。本实施例中，用户也可以直接通过餐饮机器人上的控件对机器人进行控制。

本发明实施例通过接收餐饮机器人的开始出发指令，确定餐饮机器人开始进行送餐。通过移动终端确定与餐饮机器人关联的目标手环，向目标手环发送提示信息，佩戴目标手环的工作人员可以实时得知餐饮机器人的状态，从而及时到达目标位置与餐饮机器人汇合。在餐饮机器人到达终点后，再次向目标手环发送提示信息，若工作人员正在忙碌，则可以通过目标手环向餐饮机器人发送暂停指令，使餐饮机器人在目标位置进行等待，避免餐饮机器人在工作人员未完成取餐就离开目标位置的情况发生。本发明实施例解决了现有技术中，工作人员无法及时确定机器人状态以及无法方便地对机器人进行控制的问题，有效提高机器人的控制效率。

实施例三

图3为本发明实施例三所提供的一种机器人的控制方法的流程示意图，本实施例以上述实施例为基础进行进一步的优化，该方法可以由一种机器人的控制装置来执行。如图3所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤310、响应于餐饮机器人的开始出发指令，向与餐饮机器人关联的目标手环发送出发提示信息。

步骤320、获取餐饮机器人的当前位置，根据餐饮机器人的预设行驶路径确定餐饮机器人当前是否到达目标位置。

步骤330、若是，则向目标手环发送到达提示信息。

步骤340、若在预设时间内没有接收到目标手环的机器人暂停指令，则根据预设取餐时长，控制餐饮机器人在目标位置停留，供用户在预设取餐时长内从餐饮机器人上进行取餐和/或收盘。

其中，餐饮机器人在到达目标位置后，用户可以在预设时间内确定是否控制餐饮机器人停留在原地。若目标手环的佩戴用户没有在预设时间内触发手环的暂停控件，则后台服务器确定没有在预设时间内接收到目标手环发出的机器人暂停指令。机器人可以按照预设的取餐时长在目标位置停留，等待用户取餐。例如，预设取餐时长为10分钟，用户认为10分钟足以进行取餐，不需要使餐饮机器人进行额外时间的停留，因此，选择不触发暂停控件，餐饮机器人在目标位置停留10分钟，用户需要在10分钟内取餐完成。

本实施例中，可选的，在若在预设时间内没有接收到目标手环的机器人暂停指令，则根据预设取餐时长，控制餐饮机器人在目标位置停留之后，还包括：确定餐饮机器人在目标位置的停留时间是否超过预设取餐时长；若是，则向餐饮机器人发送返回指令，控制餐饮机器人行驶至预设的返回位置。

具体的，若目标手环没有发出机器人暂停指令，则餐饮机器人在目标位置停留的时间为预设的取餐时间。后台服务器实时监控餐饮机器人在目标位置的停留时间，确定餐饮机器人在目标位置的停留时间是否超过预设取餐时间。若是，则确定餐饮机器人不再进行停留，向餐饮机器人发出返回指令，使餐饮机器人从目标位置向预设的返回位置进行行驶。这样设置的有益效果在于，后台服务器可以自动控制餐饮机器人停留或返回，不需要用户进行操作，减少对机器人的操作步骤，提高机器人的工作效率和对机器人的控制效率。

本发明实施例通过接收餐饮机器人的开始出发指令，确定餐饮机器人开始进行送餐。确定与餐饮机器人关联的目标手环，向目标手环发送提示信息，佩戴目标手环的工作人员可以实时得知餐饮机器人的状态，从而及时到达目标位置与餐饮机器人汇合。在餐饮机器人到达终点后，按照预设取餐时间进行停留，并在取餐时间到达时自动返回，减少用户的操作过程，节约对机器人的控制时间。本发明实施例解决了现有技术中，工作人员无法及时确定机器人状态以及无法方便地对机器人进行控制的问题，有效提高机器人的控制效率。

实施例四

图4为本发明实施例四所提供的一种机器人的控制方法的流程示意图，本实施例可适用于利用机器人进行送餐、收盘和/或引导等场景的情况，该方法可以由目标手环执行。如图4所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤410、接收服务器发送的出发提示信息。

其中，目标手环佩戴于用户手腕上，可以随时接收服务器传输来的信息，服务器可以将餐饮机器人的状态传输给目标手环。餐饮机器人在接收到工作人员的触发操作后，确定开始进行送餐，并向后台服务器发送开始出发指令。工作人员在餐饮机器人上触发送餐控件时，可以输入或选择餐饮机器人的目的地，餐饮机器人的开始出发指令中，可以包括目的地的位置信息。餐饮机器人可以预先存储餐厅的布局信息，根据餐饮机器人的当前位置和目的地的位置信息，基于预设的路径规划算法，可以生成餐饮机器人的行驶路径，可以将行驶路径的终点设置为目的地。后台服务器响应于餐饮机器人的开始出发指令，根据开始出发指令确定餐饮机器人的目的地。餐饮机器人可以将行驶路径传输至后台服务器中，与餐饮机器人的编号进行关联存储。每一个餐饮机器人可以关联至少一个手环设备，一个手环设备可以关联至少一个餐饮机器人，可以预先存储餐饮机器人与手环设备的关联关系。在服务器响应到餐饮机器人的开始出发指令后，从开始出发指令中获取餐饮机器人的机器人编号，查找与该餐饮机器人关联的目标手环，向目标手环发送出发提示信息。提示信息可以是震动提示信息和/或语音提示信息，出发提示信息中可以包括餐饮机器人的机器人编号和餐饮机器人的行驶路径等信息，目标手环接收到出发提示信息，发生震动并显示机器人编号和行驶路径等数据内容，佩戴目标手环的用户可以及时得知餐饮机器人开始送餐。

步骤420、接收服务器发送的到达提示信息。

其中，餐饮机器人按照预设路径进行行走，实时确定自身的当前位置，并将当前位置传输给服务器。后台服务器获取到餐饮机器人的当前位置，根据餐饮机器人的机器人编号，查找该餐饮机器人的预设行驶路径，将餐饮机器人的当前位置与预设的行驶路径进行对比，确定餐饮机器人当前是否到达目标位置。当餐饮机器人到达目标位置时，服务器向目标手环发送到达提示信息，到达提示信息中可以包括餐饮机器人的机器人编号和当前位置等。可以通过震动来提示目标手环的佩戴用户尽快前往目标位置与餐饮机器人汇合，避免餐饮机器人长时间等待。

步骤430、响应于用户对目标手环的发出的机器人暂停指令，将机器人暂停指令发送至服务器，供服务器控制餐饮机器人在目标位置停留。

其中，目标手环在接收到到达提示信息后，目标手环的佩戴用户可以在预设时间内通过目标手环发出机器人暂停指令。目标手环将机器人暂停指令发往后台服务器，后台服务器接收目标手环发出的机器人暂停指令，确定待暂停的餐饮机器人，将机器人暂停指令发送给该餐饮机器人，使餐饮机器人在目标位置进行停留。用户可以在机器人停留的时间内进行工作，例如，可以从机器人上进行取餐和/或收盘等。

本发明实施例通过，目标手环与服务器之间进行数据传输，使用户可以通过目标手环便捷地对餐饮机器人进行控制，减少用户对餐饮机器人的操作步骤，通过目标手环的震动和语音等提示信息，有效避免用户遗漏机器人相关信息，提高用户对餐饮机器人的控制效率。

实施例五

图5为本发明实施例五所提供的一种机器人的控制装置的结构框图，可执行本发明任意实施例所提供的一种机器人的控制方法，配置于服务器上，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图5所示，该装置具体包括：

出发信息发送模块501，用于响应于餐饮机器人的开始出发指令，向与所述餐饮机器人关联的目标手环发送出发提示信息；

当前位置获取模块502，用于获取所述餐饮机器人的当前位置，根据所述餐饮机器人的预设行驶路径确定所述餐饮机器人当前是否到达目标位置；

到达信息发送模块503，用于若确定所述餐饮机器人当前到达目标位置，则向所述目标手环发送到达提示信息；

机器人暂停模块504，用于确定是否在预设时间内响应到所述目标手环的机器人暂停指令，若是，则控制所述餐饮机器人在所述目标位置停留，供用户从所述餐饮机器人上进行取餐和/或收盘。

可选的，出发信息发送模块501，包括：

任务信息获取单元，用于响应于餐饮机器人的开始出发指令，获取所述餐饮机器人的任务信息；其中，所述任务信息包括餐饮机器人的身份信息和预设行驶路径；

目标手环确定单元，用于根据所述餐饮机器人的身份信息，确定与所述餐饮机器人关联的目标手环；

开始送餐通知单元，用于向所述目标手环发送出发提示信息，以通知用户所述餐饮机器人开始送餐以及所述餐饮机器人的目标位置。

可选的，出发信息发送模块501，还包括：

移动终端接收单元，用于在响应于餐饮机器人的开始出发指令，获取所述餐饮机器人的任务信息之后，根据餐饮机器人的身份信息，将所述餐饮机器人的任务信息发送至对应的预设移动终端，供所述预设移动终端确定与所述餐饮机器人关联的目标手环，并由所述预设移动终端向所述目标手环发送出发提示信息，通知用户所述餐饮机器人开始送餐以及所述餐饮机器人的目标位置。

可选的，该装置还包括：

位置比较模块，用于在根据所述餐饮机器人的预设行驶路径确定所述餐饮机器人当前是否到达目标位置之前，将所述餐饮机器人的当前位置与预设行驶路径进行比较；

行驶节点确定模块，用于根据比较结果，确定所述餐饮机器人当前是否位于所述预设行驶路径的预设行驶节点；

行驶中信息发送模块，用于若是，则向所述目标手环发送行驶中提示信息，以通知用户所述餐饮机器人的当前位置。

可选的，行驶中信息发送模块，具体用于：

向预设移动终端发送所述餐饮机器人的当前行驶信息，由所述预设移动终端根据当前行驶信息，向关联的目标手环发送行驶中提示信息。

可选的，机器人暂停模块504，具体用于：

若在预设时间内接收到所述目标手环发出的机器人暂停指令，则确定与所述目标手环关联的餐饮机器人；

向所述餐饮机器人发送所述机器人暂停指令，控制所述餐饮机器人在所述目标位置进行停留。

可选的，该装置还包括：

机器人返回模块，用于在控制所述餐饮机器人在所述目标位置停留之后，响应于所述目标手环的返回指令，向所述餐饮机器人发送所述返回指令，控制所述餐饮机器人行驶至预设的返回位置。

可选的，该装置还包括：

待取餐模块，用于在向所述目标手环发送到达提示信息之后，若在预设时间内没有接收到所述目标手环的机器人暂停指令，则根据预设取餐时长，控制所述餐饮机器人在目标位置停留，供用户在预设取餐时长内从所述餐饮机器人上进行取餐和/或收盘。

可选的，该装置还包括：

取餐时间确定模块，用于在若在预设时间内没有接收到所述目标手环的机器人暂停指令，则根据预设取餐时长，控制所述餐饮机器人在目标位置停留之后，确定所述餐饮机器人在目标位置的停留时间是否超过预设取餐时长；

返回控制模块，用于若是，则向所述餐饮机器人发送返回指令，控制所述餐饮机器人行驶至预设的返回位置。

本发明实施例通过接收餐饮机器人的开始出发指令，确定餐饮机器人开始进行送餐。确定与餐饮机器人关联的目标手环，向目标手环发送提示信息，佩戴目标手环的工作人员可以实时得知餐饮机器人的状态，从而及时到达目标位置与餐饮机器人汇合。在餐饮机器人到达终点后，再次向目标手环发送提示信息，若工作人员来不及进行取餐，则可以通过目标手环向餐饮机器人发送暂停指令，使餐饮机器人在目标位置进行等待，避免餐饮机器人在工作人员未完成取餐就离开目标位置的情况发生。本发明实施例解决了现有技术中，工作人员无法及时确定机器人状态以及无法方便地对机器人进行控制的问题，有效提高机器人的控制效率。

实施例六

本发明实施例六还提供一种机器人的控制系统，该系统包括服务器以及与服务器分别通信连接的机器人及目标手环；该系统还可以包括预设移动终端，预设移动终端可以分别与服务器和目标手环进行通信连接。

服务器用于执行以下方法：

响应于餐饮机器人的开始出发指令，向与所述餐饮机器人关联的目标手环发送出发提示信息；

获取所述餐饮机器人的当前位置，根据所述餐饮机器人的预设行驶路径确定所述餐饮机器人当前是否到达目标位置；

若是，则向所述目标手环发送到达提示信息；

确定是否在预设时间内响应到所述目标手环的机器人暂停指令，若是，则控制所述餐饮机器人在所述目标位置停留，供用户从所述餐饮机器人上进行取餐和/或收盘；

目标手环用于执行以下方法：

接收服务器发送的出发提示信息；

接收服务器发送的到达提示信息；

响应于用户对所述目标手环的发出的机器人暂停指令，将所述机器人暂停指令发送至所述服务器，供所述服务器控制餐饮机器人在目标位置停留。

实施例七

图6是本发明实施例七提供的一种机器人的控制设备的结构示意图。机器人的控制设备可以是一种计算机设备，图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备600的框图。图6显示的计算机设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机设备600以通用计算设备的形式表现。计算机设备600的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元601，系统存储器602，连接不同系统组件(包括系统存储器602和处理单元601)的总线603。

总线603表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备600典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备600访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器602可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)604和/或高速缓存存储器606。计算机设备600可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统606可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线603相连。存储器602可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块606的程序/实用工具608，可以存储在例如存储器602中，这样的程序模块606包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块606通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备600也可以与一个或多个外部设备609(例如键盘、指向设备、显示器610等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备600交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口611进行。并且，计算机设备600还可以通过网络适配器612与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器612通过总线603与计算机设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合计算机设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元601通过运行存储在系统存储器602中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种机器人的控制方法，包括：

响应于餐饮机器人的开始出发指令，向与所述餐饮机器人关联的目标手环发送出发提示信息；

获取所述餐饮机器人的当前位置，根据所述餐饮机器人的预设行驶路径确定所述餐饮机器人当前是否到达目标位置；

若是，则向所述目标手环发送到达提示信息；

确定是否在预设时间内响应到所述目标手环的机器人暂停指令，若是，则控制所述餐饮机器人在所述目标位置停留，供用户从所述餐饮机器人上进行取餐和/或收盘。

实施例八

图7是本发明实施例八提供的一种机器人的控制设备的结构示意图。机器人的控制设备可以是一种计算机设备，图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备700的框图。图7显示的计算机设备700仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机设备700以通用计算设备的形式表现。计算机设备700的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元701，系统存储器702，连接不同系统组件(包括系统存储器702和处理单元701)的总线703。

总线703表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备700典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备700访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器702可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)704和/或高速缓存存储器707。计算机设备700可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统707可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线703相连。存储器702可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块707的程序/实用工具708，可以存储在例如存储器702中，这样的程序模块707包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块707通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备700也可以与一个或多个外部设备709(例如键盘、指向设备、显示器710等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备700交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备700能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口711进行。并且，计算机设备700还可以通过网络适配器712与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图7所示，网络适配器712通过总线703与计算机设备700的其它模块通信。应当明白，尽管图7中未示出，可以结合计算机设备700使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元701通过运行存储在系统存储器702中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种机器人的控制方法，包括：

接收服务器发送的出发提示信息；

接收服务器发送的到达提示信息；

响应于用户对所述目标手环的发出的机器人暂停指令，将所述机器人暂停指令发送至所述服务器，供所述服务器控制餐饮机器人在目标位置停留。

实施例九

本发明实施例九还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种机器人的控制方法，包括：

响应于餐饮机器人的开始出发指令，向与所述餐饮机器人关联的目标手环发送出发提示信息；

获取所述餐饮机器人的当前位置，根据所述餐饮机器人的预设行驶路径确定所述餐饮机器人当前是否到达目标位置；

若是，则向所述目标手环发送到达提示信息；

确定是否在预设时间内响应到所述目标手环的机器人暂停指令，若是，则控制所述餐饮机器人在所述目标位置停留，供用户从所述餐饮机器人上进行取餐和/或收盘。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

实施例十

本发明实施例十还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种机器人的控制方法，包括：

接收服务器发送的出发提示信息；

接收服务器发送的到达提示信息；

响应于用户对所述目标手环的发出的机器人暂停指令，将所述机器人暂停指令发送至所述服务器，供所述服务器控制餐饮机器人在目标位置停留。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。