用于车辆的泊车方法和车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种用于车辆的泊车方法和车辆。

背景技术

由于我国的基础建设设施的不完善导致部分公共场所无停车场，或停车场没有设置车位线，用户随意停放车辆这样会造成后停车的用户停车困难而先停车的用户开车困难的问题。目前小鹏G3通过线控识别和地面信息感知实现车位自动识别，不适用于无车位线的情况。

申请内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本申请的一个目的在于提出一种用于车辆的泊车方法，可以解决无停车线而导致停车不规范，进而驶出或停车困难的问题；

本申请另一个目的在于提出一种车辆，包括上述的泊车方法。

为了达到上述目的，本申请一方面提供了用于车辆的泊车方法，包括至少如下步骤：

S1：控制车辆从P挡解防；

S3：车辆识别用户展示出的手势泊车的手势从而启动手势泊车程序；

S5：车辆识别用户展示出的泊入或泊出的手势后实现自动泊车。

本申请的泊车方法，通过用户展示不同的特定手势，车辆做出相关反应，可以无需识别车位线按照用户的本身意愿进行停车，增加用户的参与感和趣味性，同时解决了因停车不规范而导致驶出驶入困难的问题。

进一步地，在车辆识别用于展示出的泊出手势前识别启动发动机的手势以控制发动机启动。

进一步地，在步骤S3前还包括：

步骤S2：车辆识别用户展示出的手势泊车的手势后将该用户锁定并仅识别该用户的后续手势。

进一步地，在发动机启动后，车辆控制中控显示屏显示发动机的启动状态信号。

进一步地，所述车辆上设置有DVR和HUT，所述DVR适于检测用户启动发动机的手势并生成启动发动机第一手势信号，所述HUT适于接收启动发动机第一手势信号并识别到启动发动机第一手势信号后会发送CAN信号给TBOX，TBOX收到CAN信号后会发送启动发动机第二手势信号给PEPS，PEPS接收到启动发动机第二手势信号后会发送指令启动发动机。

进一步地，所述步骤S5包括：

S51：HUT识别泊入或泊出的手势信号后判断此时HAP的状态，并根据HAP的状态可选择地向所述HAP发送泊入或泊出命令。

进一步地，如果HAP此时状态不是待机状态，则HUT不会发送泊入或泊出命令给HAP，如果HAP此时状态为待机状态，则HUT发送泊入或泊出命令给HAP。

进一步地，所述步骤S5包括：

S52：在HAP接收到泊入或泊出命令后会进行发送校验信号给HUT，HUT返回确认信号后双方校验成功；校验成功后，HUT再次发送泊入或泊出信号，HAP开启进行功能自检。

进一步地，所述步骤S5包括：

S53：进行车辆状态检测，当检测到有异常时，HAP退出手势泊车程序，车辆无法进行手势泊车；当检测无异常时，此时HAP发送开始泊入或泊出信号给车辆的BCM，BCM开启双闪。

进一步地，所述步骤S5包括：

S54：HAP进行泊入或泊出方向区域的检测，当条件不满足时，HAP发送泊入或泊出条件不满足的信号给HUT，当条件满足时，HAP开始进行泊入或泊出。

进一步地，所述步骤S5包括：

S55：当泊车过程中出现障碍物时，HAP会进入暂停手势泊车程序模式，在一定的时间内，HAP会持续检测障碍物的状态，如障碍物消失，则HAP继续进行自动泊入或泊出，如果在一定时间内，障碍物仍然存在则HAP退出手势泊车程序。

进一步地，所述步骤S5包括：泊入或泊出过程中如果检测到用户发送暂停泊车的手势，DVR将暂停手势发给HUT，HUT识别到暂停手势后向HAP发送信号，此时HAP进入暂停手势泊车程序模式，一段时间内如果再次接到用户泊入或泊出命令，则HAP继续进行泊入或泊出，如果在固定的时间内未得到泊入或泊出命令则自动退出手势泊车程序。

进一步地，泊入或泊出完成后，HAP发送泊入或泊出完成信号给HUT，HUT控制中控显示屏显示泊入或泊出完成的状态信号，HAP退出手势泊车程序并发送P档和拉起手刹的请求给ESP，ESP将档位变成P档并拉起手刹。

本申请另一方面提供了一种车辆，包括所述的泊车方法。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本申请实施例中泊车方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考图1描述根据本申请实施例的用于车辆的泊车方法，包括至少如下步骤：

S1：控制车辆从P挡解防；

S3：车辆识别用户展示出的手势泊车的手势从而启动手势泊车程序；

S5：车辆识别用户展示出的泊入或泊出的手势后实现自动泊车。

目前小鹏G3通过线控识别和地面信息感知实现车位自动识别，车辆根据雷达和传感器自动判断周围车位是否满足泊车的条件，但不适用于无车位线的情况；Tesla在2019年更新的软件中在自动泊车的基础上又发明了远程召唤的功能，用户可以通过手机将车辆从车位召唤到自己指定地点，根据实用性开发而缺少了用户自由展示的性能。

本申请通过识别用户的不同手势动作从而完成泊车，例如：手势泊车的手势、泊入的手势、泊出的手势。其中的手势泊车的手势可以使车辆启动手势泊车程序，进入准备识别其他手势进行泊车的状态；泊入的手势使车辆停入指定停车位内；泊出的手势使车辆从停车位开出。

在车辆P档且手刹拉起的状态下，车辆通过识别用户身上的蓝牙钥匙解防，然后通过识别用户展示出的手势泊车的手势启动手势泊车程序，在手势泊车程序启动后再次识别用户展示出的手势，若手势为泊入的手势，车辆收到命令后停入指定停车位内，若手势为泊出的手势，车辆收到命令后从停车位开出。

根据本申请的泊车方法，通过用户展示不同的特定手势，车辆做出相关反应，可以无需识别车位线按照用户的本身意愿进行停车，增加用户的参与感和趣味性，同时解决了因停车不规范而导致驶出驶入困难的问题。

根据本申请的一个实施例中，在车辆识别用于展示出的泊出手势前识别启动发动机的手势以控制发动机启动。

由于车辆在泊出时需要先启动发动机，发动机为车辆提供驱动力，而车辆泊入时发动机一般为开启状态，因此不需要考虑发动机是否为开启状态的问题。因此在车辆泊出前需要先通过启动发动机的手势启动发动机，再进行车辆泊出。

根据本申请的一个实施例中，在步骤S3前还包括：

步骤S2：车辆识别用户展示出的手势泊车的手势后将该用户锁定并仅识别该用户的后续手势。

用户展示手势泊车的手势，车辆识别手势泊车的手势后启动手势泊车程序并锁定发出手势泊车的手势命令的用户，此时车辆只会接收识别此用户的其他手势命令，忽略其他人员的手势命令。

根据本申请的一个实施例中，在发动机启动后，车辆控制中控显示屏显示发动机的启动状态信号。中控显示屏显示相关文字提示，例如：发动机已启动。

根据本申请的一个实施例中，车辆上设置有DVR(Digital Video Recorder，数字视频录像机)和HUT(Head Unit，多媒体主机)，所述DVR适于检测用户启动发动机的手势并生成启动发动机第一手势信号，所述HUT适于接收启动发动机第一手势信号并在识别到启动发动机第一手势信号后会发送CAN信号给TBOX(通讯盒)，TBOX收到CAN信号后会发送启动发动机第二手势信号给PEPS(Passive Entry Passive Start，无钥匙系统)，PEPS接收到启动发动机第二手势信号后会发送指令启动发动机。

用户此时展示出启动发动机的手势，DVR摄像记录启动发动机的手势后，将启动发动机的手势命令生成启动发动机第一手势信号发送至HUT，HUT通过内部算法识别启动发动机第一手势信号为启动发动机的命令，然后发送CAN信号给TBOX，TBOX收到CAN信号后会发送启动发动机第二手势给PEPS，PEPS接收到启动发动机第二手势信号后会发送指令启动发动机。

根据本申请的一个实施例中，步骤S5包括：

S51：HUT识别泊入或泊出的手势信号后判断此时HAP(融合泊车)的状态，并根据HAP的状态可选择地向HAP发送泊入或泊出命令。

S52：在HAP接收到泊入或泊出命令后会进行发送校验信号给HUT，HUT返回确认信号后双方校验成功；校验成功后，HUT再次发送泊入或泊出命令，HAP开启进行功能自检。

在启动发动机后，用户做出泊入的手势或泊出的手势，DVR识别到泊入的手势或泊出的手势命令后会将信息传给HUT，HUT通过内部算法识别泊入的手势或泊出的手势命令后判断此时HAP的状态，若HAP满足条件时会发送校验信号给HUT，HUT返回确认信号后双方校验成功，若HAP不满足条件时，不做出反应。

在校验成功后，HUT再次发送泊入的手势命令或泊出的手势命令，HAP开启进行功能自检，例如：DVR是否正常运行，雷达是否正常等等。

需要注意的是，由于用户做出的泊入的手势和泊出的手势可以不同，因此步骤S51和步骤S52中需要手势一致，也就是说S51和步骤S52必须都为泊入的手势或者都为泊出的手势；当然，也包括泊入的手势和泊出的手势为同一个手势的情况。

根据本申请的一个实施例中，如果HAP此时状态不是待机状态，则HUT不会发送泊入或泊出命令给HAP，如果HAP此时状态为待机状态，则HUT发送泊入或泊出命令给HAP。

判断HAP具体满足的条件为：如果HAP此时状态不是待机状态，则HUT不会发送泊入或泊出的请求给HAP，如果HAP此时状态为待机状态，则发送泊入或泊出的命令给HAP，HAP接收到命令后会发送校验信号给HUT，HUT返回确认信号后双方校验成功。

根据本申请的一个实施例中，步骤S5包括：

S53：进行车辆状态检测，当检测到有异常时，HAP退出手势泊车程序，车辆无法进行手势泊入或泊出；当检测无异常时，此时HAP发送开始泊入或泊出信号给车辆的BCM(BodyControl Module，车身控制模块)，BCM开启双闪。

在确认HAP无问题后进行车辆状态检测，例如：车辆档位是否为P档，手刹是否为拉起状态，四门是否已经关闭好等等。当检测有异常时，HAP退出手势泊车程序，此时车辆不再识别手势进行车辆的泊入或泊出，若想继续使用手势泊车程序，必须从步骤S3展示手势泊车的手势开始，重新启动手势泊车程序；当检测无异常时，此时HAP发送开始泊入或泊出的命令给车辆的BCM，BCM开启双闪，在车辆泊车过程中双闪功能持续开启，这样可以给车外用户正在泊车的信号提示。

根据本申请的一个实施例中，步骤S5包括：

S54：HAP进行泊入或泊出方向区域的检测，当条件不满足时，HAP发送泊入或泊出条件不满足的信号给HUT，当条件满足时，HAP开始进行泊入或泊出。

在开启双闪做好泊入或泊出准备后，HAP对泊入或泊出方向区域进行检测，判断泊入或泊出方向区域内是否存在障碍物且泊入或泊出的区域空间是否满足泊入或泊出条件，例如：车辆泊出时，检测车辆前方区域是否有障碍物，车辆前方区域空间是否满足车辆泊出，若车辆前方区域无障碍物且车辆前方区域空间满足车辆泊出，则满足车辆泊出的条件，可以进行车辆泊出；车辆泊入时，检测车辆后方区域是否有障碍物，车辆后方区域空间是否满足车辆泊入，若车辆后方区域无障碍物且车辆后方区域空间满足车辆泊入，则满足车辆泊入的条件，可以进行车辆泊入。

根据本申请的一个实施例中，步骤S5包括：

S55：当泊入或泊出过程中出现障碍物时，HAP会进入暂停手势泊车程序模式，在一定的时间内，HAP会持续检测障碍物的状态，如障碍物消失，则HAP继续进行自动泊入或泊出，如果在一定时间内，障碍物仍然存在则HAP退出手势泊车程序。

在泊入或泊出过程中对车辆状态和HAP功能持续检测，若检测到主控单元故障、关联系统故障、人员干预、后背箱处于打开状态、车门处于打开状态等其中一个问题，HAP会暂停手势泊车程序并同时发送相应的信号给HUT，HUT会在中控屏幕进行文字提示，如果在一定时间内，影响因素仍然存在则HAP会自动退出手势泊车程序。

例如：在泊入或泊出的过程中出现障碍物时，HAP会进入暂停手势泊车程序模式，在一定的时间内，HAP会持续检测障碍物的状态，如障碍物消失，HAP继续进行泊入或泊出，如果在一定时间内，障碍物仍然存在，HAP退出手势泊车程序，若想继续使用手势泊车程序，必须从步骤S3展示手势泊车的手势开始，重新启动手势泊车程序。

根据本申请的一个实施例中，步骤S5包括：泊入或泊出过程中如果检测到用户发送暂停泊车的手势，DVR将暂停手势发给HUT，HUT识别到暂停手势后向HAP发送信号，此时HAP进入暂停手势泊车程序模式，一段时间内如果再次接到用户泊入或泊出命令，则HAP继续进行泊入或泊出，如果在固定的时间内未得到泊入或泊出命令则自动退出手势泊车程序。

泊入或泊出过程中如果用户发送暂停泊车的手势，DVR将拍摄到的暂停泊车的手势命令发给HUT，HUT识别到暂停泊车的手势后再发送给HAP，此时HAP进入暂停手势泊车程序模式，一段时间内如果再次接到用户泊入或泊出的手势命令，则HAP继续进行泊入或泊出，如果在一定时间内没有收到继续泊入或泊出的请求，则自动退出手势泊车程序，在退出手势泊车程序后若想继续使用手势泊车程序，必须从步骤S3展示手势泊车的手势开始，重新启动手势泊车程序。

根据本申请的一个实施例中，泊入或泊出完成后，HAP发送泊入或泊出完成信号给HUT，HUT控制中控显示屏显示泊入或泊出完成的状态信号，HAP退出手势泊车程序并发送P档和拉起手刹的请求给ESP(Electrical Parking Brake，电子驻车)，ESP将档位变成P档并拉起手刹。

泊入或泊出完成后，HAP发送泊入或泊出完成信号给HUT，HUT在中控显示屏进行文字提示，例如：泊出完成请驾驶员接管车辆，车辆已泊入等等。同时，HAP退出手势泊车程序并发送P档和拉起手刹的请求给ESP，ESP将档位变成P档并拉起手刹。

根据本申请的一个实施例中，泊车方法具体流程：

用户携带蓝牙钥匙靠近车辆，车辆在检测到蓝牙钥匙后自动将车辆解防，随之HUT和DVR进行后台启动，此时DVR开启工作模式进行拍照工作，DVR可以识别用户的各种不同手势，此时用户站在车辆前展示手势泊车的手势启动手势泊车程序，DVR会将拍摄到的信息发送至HUT，HUT接收到信息后会发送锁定人员信息的命令给DVR，此时DVR会将人员锁定。

用户在车前展示启动发动机的手势，DVR将启动发动机的手势生成启动发动机第一手势信号发送至HUT，HUT通过内部算法识别该手势的命令，然后发送CAN信号给TBOX，TBOX收到CAN信号后将发动机第二手势信号传递给PEPS，PEPS发送发动机第二手势信号启动发动机。

发动机启动后，HUT接收到发动机启动状态信号并在中控显示屏进行文字提示，用户收到发动机启动的信息后展示泊出或泊入的手势，DVR识别到泊出或泊入的手势命令后会将信息传给HUT，HUT通过内部算法识别该手势的信息后判断此时HAP的状态。

如果HAP此时状态为待机状态则发动泊车的命令给HAP，HAP接收到命令后会进行发送校验信号给HUT，HUT返回确认信号后双方校验成功。

校验成功后，HUT将之前的泊出或泊入命令再次发送给HAP，同时HAP开启功能自检，当HAP功能自检无问题后，进行车辆状态检测。

当检测无异常时，HAP发送开始泊出或泊入的信号给BCM，BCM在泊车过程中持续开启双闪提示，然后HAP对泊出或泊入方向区域进行检测。当条件不满足时，HAP发送泊车条件不满足的信号给HUT，HUT进行相关文字提示，当条件满足时，HAP开始进行泊出或泊入。

泊出或泊入完成后，HAP发送泊出或泊入完成信号给HUT，通过中控显示屏中进行文字提示，HAP退出手势泊车程序并发送P档和拉起手刹的请求给ESP，ESP将档位变成P档并拉起手刹。

需要注意的是，为了保证用户使用手势泊车程序的安全性，将其设置在车辆控制中心的自动泊车选项中，在使用本申请的泊车方法前，需要将设置在自动泊车选项中的功能开关按钮开启，且满足车辆此时处于P档状态、EPB拉起状态。

根据本申请实施例中的一种车辆，包括上述的泊车方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本申请的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。