用于体腔治疗的装置和方法

本申请要求于2018年10月30日提交的美国临时专利申请第62/752,574号的优先权，该临时专利申请的全部内容以引用的方式并入本文中。

技术领域

本公开总体上涉及利用例如内窥镜、支气管镜、和输尿管镜对组织进行诊断和/或治疗的装置和方法。更具体地，本公开的各方面是关于在受试者体腔内部定位医疗装置的装置和方法。

背景技术

内窥镜、支气管镜、或输尿管镜技术可用于通过使工具和其它装置行进经过体腔而对病情进行诊断、治疗和/或监测。这种技术可在无需在患者皮肤中制作切口的情况下提供治疗选择。然而，内窥镜装置由于例如难以使感兴趣区域可视化，因而在它们实施某些手术的能力上会受到限制。

例如，在牵涉到多个体腔或者牵涉到被组织壁分离的单个腔的一部分的手术中会产生困难。例如，在胃旁路手术中，一部分的胃腔可连接到一部分的肠腔(如空肠)。可取的是，在空肠的特定部分与胃之间构建吻合。典型的治疗用和诊断用内窥镜在确认应当连接到胃小袋或胃其它部分的肠的适当部分的它们能力上会受到限制。例如，超声内窥镜会的用于有效地确认肠的相关部分的范围过小。例如，内窥镜会不能到达目标位置并且/或者超声会具有不能使目标位置可视化(例如，经过体腔的壁)的范围，因为它离超声过远。

发明内容

此外，本公开的实例涉及用于对受试者体腔的各部分进行确认和/或检测的装置和方法。本文中所公开的每个实例可包括结合任何其它公开实例所描述的一个或多个特征。

在一个实例中，用于实施医疗手术的方法可包括使第一装置行进经过第一体腔。第一装置的远侧部可包括磁体。该方法还可包括使第二装置行进经过第二体腔。第二装置可包括磁场传感器。该方法还可包括接收来自磁场传感器的信号。该信号可以是由磁场传感器所测量磁场的指示。该方法还可包括如果所接收的信号与磁体的磁场匹配，则确认磁体的位置。

本文中描述的任何方法可包括下述特征或步骤中的一个或多个。该方法还可包括确认围绕第一体腔的组织壁的位置。该位置可紧靠磁体。第一体腔可以是小肠腔。第二体腔可以是胃腔。该方法还可包括将第一腔连接到第二腔。所述信号可包括与磁场的方向或幅值中的至少一种有关的信息。磁体可以是对立磁体(diametrical magnet，二元磁体)。第一装置可包括至少一个磁屏蔽部。第二装置还可包括无创伤抓紧器。第一装置的远侧部还可包括发光光源。该方法还可包括对由发光光源发出的光进行检测。该方法还可包括在限定第一体腔的第一组织壁中形成第一孔。该方法还可包括在限定第二体腔的第二组织壁中形成第二孔。该方法可还包括将第一组织壁连接到第二组织壁。在将第一组织壁与第二组织壁连接之后，第一孔可与第二孔连通。所述磁场可具有垂直于限定第一体腔的组织壁的方向。

在另一个实例中，用于实施医疗手术的方法可包括：使第一装置经过第一体腔行进至第一体腔的一部分。第一装置的远侧部可包括磁体。该方法还可包括使第二装置行进经过第二体腔。第二装置可包括磁场传感器。该方法还可包括接收来自磁场传感器的信号。该信号可以是由磁场传感器所测量磁场的指示。基于所接收的信号，第一体腔的所述部分可连接到第二体腔。

本文中描述的任何方法可包括下述特征或步骤中的一个或多个。所述方法还可包括确认围绕第一体腔的组织壁的位置。该位置可紧靠磁体。第一体腔可以是小肠腔。第二体腔可以是胃腔。所述方法可还包括抓紧围绕紧靠第一体腔的所述部分的第一体腔的壁。磁场可具有垂直于限定第一体腔的组织壁的方向。

在又一个实例中，用于实施医疗手术的方法可包括：使第一装置行进经过第一体腔。第一装置的远侧部可包括磁体。该方法还可包括使第二装置行进经过第二体腔。第二装置可包括磁场传感器。该方法还可包括接收来自磁场传感器的信号。该信号可以是由磁场传感器所测量磁场的指示。基于所接收的信号，可使医疗工具从第二体腔行进至第一体腔中。

本文中描述的任何方法可包括下述特征或步骤中的一个或多个。该方法还可包括确认围绕第一体腔的组织壁的位置。该位置可紧靠磁体。第一体腔可以是小肠腔。第二体腔可以是胃腔。磁场可具有垂直于限定第一体腔的组织壁的方向。

在另一个实例中，用于实施医疗手术的系统可包括第一装置。第一装置的远侧部可包括具有磁场的磁体。第一装置可构造为行进至第一体腔中。该系统也可包括第二装置。第二装置可包括磁场传感器。该磁场传感器可构造为发送是由磁场传感器所测量磁场的指示的信号。可对该信号与磁体的磁场有关的一个或多个参数进行比较，用以确认磁体的位置。

本文中所描述的任何系统可包括下述特征中的一个或多个特征。所述信号可包括有关于磁场的方向或幅值中的至少一种的信息。磁体可以是对立磁体。第一装置可包括至少一个磁屏蔽部。第一装置可包括在磁体近侧的至少一个磁屏蔽部和在磁体远侧的至少一个磁屏蔽部。第二装置还可包括无创伤抓紧器。第一装置的远侧部还可包括发光光源。第二装置可包括用于对发光光源进行检测的光学器件。磁场可具有垂直于限定第一体腔的组织的壁的方向。第二装置可构造为插入护套的工作通道内。第一体腔可以是小肠腔，第二体腔可以是胃腔。第一装置可包括铰接接头和手持控制器。经确认位置可以是其中形成有孔的组织壁的位置的指示。第一装置可构造为被定位成使得磁体位于幽门远侧大约150cm的位置。第一装置可构造为在将第二装置插入第二腔中的同时插入第一腔中。磁场传感器可以是霍尔效应传感器、磁阻传感器、磁通门、磁通线圈、或磁感应传感器中的至少一种。

可以理解的是，前面的概述和下面的详细说明两者只是示例性和解释性的而不是对要求保护的本发明的限制。如本文中所使用的术语“包括(comprises)”、“包含(comprising)”或它们的任何其它变体意图涵盖非排他性包含，因而包括一系列元件的过程、方法、物件或装置不仅包括这些元件，而且可包括未明确地列出或者这种过程、方法、物件或装置所特有的其它元件。术语“示例性”是在“示例的”而不是“理想的”意义上使用。本文中可使用术语“内窥镜”，但它不是限制性的。对内窥镜的引述也可包括其它医疗装置，包括但不限于支气管镜、输尿管镜、结肠镜、导管、护套等。

附图说明

并入本说明书中且构成本说明书一部分的附图说明了本公开的实例，并且连同描述部分用于解释本公开的原理。

图1示出了用于实施医疗手术(如胃肠吻合术)的示例性系统。

图2示出了供实施医疗手术(如胃肠吻合术)的系统所使用的内窥镜的示例性远侧部。

图3A～图3C示出了供实施胃旁路手术的系统所使用的示例性磁部件。

图4～图6示出了用于实施胃旁路手术的示例性系统。

图7示出了示例性医疗手术的流程图。

具体实施方式

本公开涉及使用例如内窥镜、支气管镜、输尿管镜和其它医疗装置对组织进行诊断和/或治疗的装置、系统和方法。更具体地，本公开的各方面是关于用于将医疗装置定位于受试者体腔内的装置和方法。尤其是，至少在一些方面，本文中所公开的装置、系统和方法便于对受试者体腔的各部分进行确认和/或检测。尽管本文中可引述胃肠解剖结构，但对胃肠解剖结构的引述不应被理解成限制所公开装置和方法的可能应用。所公开的装置和方法可适合用于受试者身体的各种部分，包括例如泌尿器官、呼吸系统、或消化系统的其它部分。尽管本文中可引述胃旁路手术，但所公开的装置和方法可用于多种医疗手术，包括要求在体腔内部进行精确定位的任何过程。

图1描绘了用于实施胃旁路手术的示例性系统10。系统10可包括第一装置12和第二装置14。装置12和/或装置14可以是例如适用于插入受试者体腔中的内窥镜装置。虽然在图1中将第一装置12和第二装置14图示为直接地插入患者体腔中的独立装置(例如，内窥镜装置)，但应当理解的是，第一装置12和第二装置14可与其它装置一同使用。例如，第一装置12和/或第二装置14可经过护套(如内窥镜护套)插入患者体腔中。例如，可以将护套插入患者的体腔中，然后可以将第一装置12和/或第二装置14插入护套的工作通道中。

第一装置12可插入受试者中并且可包括细长构件或轴20。构件20可由适于在受试者体腔内部使用的柔性材料所制成。可利用例如在身体外部的手持控制器和在构件20远端的铰接接头对构件20进行操纵。可替代地，构件20可在受试者的体腔中被动地弯曲。构件20可具有远侧部22。远侧部22可包括用于可视化受试者体腔和/或在受试者体腔导航的任何合适机构。例如，远侧部22可包括照亮部、摄像头、或任何其它合适装置。可替代地，第一装置12可构造为与包括操纵机构和/或引导机构的另一个装置一同插入。例如，可将第一装置12插入护套(如内窥镜的护套)的工作通道中。在将这种插入装置从体腔中取出之后，第一装置12可停留在受试者的体腔中。可替代地，第一装置12和用于引导第一装置12的插入装置或机构可停留在患者的体腔中。第一装置12的远侧部22可包括远侧顶端24。远侧顶端24可具有无创伤特征(如圆形顶端)，从而避免对受试者的体腔组织的损伤。此外或可替代地，远侧顶端24可具有用于照明的开口和/或视频机构和/或用于冲洗、抽吸、吹入或其它功能的开口。例如，远侧顶端24可包括用于一个或多个发光二极管、摄像头、镜头、光学纤维等的开口。

远侧部22(或第一装置12的另一部分)也可包括磁器件26。磁器件26可以是永久磁体，或者可被流经轴20及磁器件26的导线电流所启动。磁器件26可具有已知的磁场，例如下面关于图3A～图3C所论述的磁场。尤其是，当把第一装置12插入受试者小肠的一部分中时，在磁器件26与受试者胃腔之间区域中的磁器件26的场是已知的，如图1中所示。例如，在受试者胃的大弯或幽门附近的区域中的胃腔中的磁场会是已知的。例如，磁场的一般形状、磁场的一般强度等会是已知的。例如，已知最强磁场对应于磁器件26的特定位置。虽然下面论述了示例性的磁场，但多种磁场构型可适用于本文中所公开的装置、系统和方法。

第二装置14可插入受试者中并且可包括细长构件30。构件30可由适合在受试者体腔内部使用的柔性材料所制成。可经由例如在身体外部的手持控制器和在构件30远端的铰接接头对构件30进行操纵。可替代地，细长构件可在受试者的体腔中被动地弯曲。构件30可具有远侧部32。远侧部32可包括用于可视化受试者体腔和/或引导通过受试者体腔的任何合适机构。例如，远侧部32可包括照明部、摄像头、或任何其它合适装置。可替代地，第二装置14可构造为与包括操纵和/或引导机构的另一个装置一同插入。例如，可将第二装置14插入护套(如内窥镜的护套)的工作通道中。在将插入装置从体腔中取出之后，第二装置14可停留在受试者的体腔中。可替代地，第二装置14及用于引导第二装置14的插入装置或机构两者均可停留在患者的体腔中。第二装置14的远侧部32可包括远侧顶端34。远侧顶端34可具有无创伤特征(如圆形顶端)，从而避免对受试者的体腔组织的损伤。此外或可替代地，远侧顶端34可具有用于照明和/或视频机构的开口和/或用于冲洗、抽吸、吹入、或其它功能的开口。例如，远侧顶端34可包括用于一个或多个发光二极管、摄像头、镜头、光学纤维等的开口。

远侧部32(或第二装置14的另一部分)也可包括磁场传感器36。磁场传感器36可以是在本领域中已知的任何合适类型的磁场传感器，例如霍尔效应传感器、磁阻传感器、磁通门或线圈、或者磁感应传感器。磁场传感器36可对磁场的幅值或方向中的一种或多种进行测量。上述类型的磁场传感器只是示例性的而不是限制性的。磁场传感器36可以是用于对磁场进行测量的任何类型的传感器。磁场传感器36可对由磁器件26所发出磁场的方向和/或幅值进行测量。磁场传感器36可构造为发送有关于所测量磁场的方向和/或幅值的信号。控制器可构造为对该信号与磁体磁场的已知特征(例如，方向或强度)有关的一个或多个参数进行比较，用以确认磁体的位置。可替代地，可将由磁场传感器36所测量的信号与磁器件26的磁场有关的一个或多个参数进行比较，比如通过由操作者或其它手段所执行的人工比较。所比较的参数可用于确认如本文中所描述磁体26的位置或定位(例如，利用磁体26的磁场方向或者磁体26的磁场方向的幅值)。此外或可替代地，磁场传感器36可构造为确认何时最大测量磁场的区域已被确认。

第二装置14可行进至受试者的胃中，使得远侧部32(包括磁场传感器36)位于胃的已知或预定区域(例如，在紧靠胃大弯、胃窦和/或幽门的胃壁附近)。例如，可使远侧部32行进至胃的一部分，该部分中将实施旁路手术从而将胃的小袋连接到回肠或小肠的其它部分。

可使第一装置12行进经过受试者的小肠，直至到达小肠的已知或预定部分。例如，可取的是在胃与超过幽门大约150cm的小肠部分之间实施胃旁路。第一装置12可包括标志或其它特征，使得使用者能够使第一装置12行进至已知位置(例如，超过幽门大约150cm处)。例如，在第一装置12的一部分(如外套或导管)上可使用散列标记或尺型标记，以便在装置12的标记部到达用以插入装置12的内窥镜的端部之后，可以利用标志对装置12延伸至空肠中的距离进行测量。此外或可替代地，第一装置12的轴可在150cm的距离处改变颜色，以便通过观看在幽门处的第一装置12的轴的颜色而使幽门的该距离是显见的。

然后可在胃腔中操纵第二装置14，直到磁场传感器36获得的读数指示磁场传感器36与磁器件26相邻。这样，尽管两个组织壁(例如，胃壁和回肠的壁)可位于磁场传感器36与磁器件26之间也可判定磁场传感器36与磁器件26相邻。此外或可替代地，可使第二装置14相对于第一装置12移动，并且可由磁场传感器36对磁场的属性进行测量。加强的磁场可指示磁场传感器36沿任何相关维度正在更接近磁器件26。例如，如果磁器件26的磁场配置为可在大致垂直于磁器件26的方向上进行检测(例如，因为在其它方向上发出的磁场的各部分被屏蔽，如本文中所论述)，当磁场传感器36紧靠磁器件26时，所测量磁场的强度可增加(逐渐地或急剧地)。例如，最强测量磁场的区域可以是最接近磁器件26的区域。下面将对连同第二装置14使用第一装置12的方法的更多细节加以论述。

图2描绘了第一装置12的远侧部22的更多细节。如图2中所示及上面所论述，远侧部22可具有远侧顶端24和磁器件26。磁器件26可以是永久磁体或电磁体。磁器件26的两个极可以以任何合适的方式而取向。例如，磁器件26(如图2中所示)可以是对立磁体。磁器件26可具有圆形周边，并且磁器件的极40和42可位于磁器件26直径的相反侧。例如，磁器件26可包括第一极40，该极占据了在磁器件26直径的一侧上的磁器件26的一个区域。第一极40可以是例如磁器件26的北极。磁器件26也可包括第二极42，该第二极42占据了在磁器件26直径的与第一极40相反的另一侧上的磁器件26的一个区域。第二极42可以是例如磁器件26的南极。可替代地，磁器件26可以是圆形的，但可具有沿磁器件26的半径而对齐的极(例如，磁器件26的内部可有一个极，其中磁器件26的外部可具有另一个极)，或者可具有沿磁器件26的高度而分开的极(例如，磁器件26可沿磁器件26的高度分成两半，使得各极具有圆形、圆柱形、盘状的形状)。可替代地，磁器件26可具有其它形状和构型的极。例如，磁器件26可以是圆柱形、垫圈形、多边形、金字塔形、锥形或棱镜形的。

第一装置12的轴20在磁器件26近侧的一部分可包括磁屏蔽。磁屏蔽部44可从在磁器件26近侧0.5cm～1cm位置向近侧延伸。磁屏蔽部44可向近侧延伸至在轴20近侧的操作部(例如，手柄或驱动器)。可替代地，磁屏蔽部44可仅部分地沿轴20向近侧延伸。例如，磁屏蔽部44可延伸至轴20的一部分，其中磁器件26的作用可不再被显著地感测到。磁屏蔽部44可包括在轴20表面上的涂层。磁屏蔽部44可包括例如涂覆于轴20上的薄膜。可替代地，磁屏蔽部44可以是由与轴20的其它部分不同的材料所构成。任何合适的材料可用于形成磁屏蔽部44。例如，磁屏蔽部44可由金属薄膜组成，该薄膜包含例如提供磁屏蔽的镍、铝或其它金属材料。此外或可替代地，小圆盘可以形成屏蔽并且可由任何上述材料制成。

在远侧顶端24近侧的轴20的最远部也可包括磁屏蔽部46。磁屏蔽部46可具有如上所述的磁屏蔽部44的任何特性。磁屏蔽部46可从远侧顶端24延伸至在磁器件26远侧的预定距离(如距离磁器件26达0.5cm～1cm)处的轴20部分。可替代地，磁屏蔽部46可不一直延伸到远侧顶端24。磁屏蔽部46可向远侧延伸足够远至其中磁器件26的磁场不延伸到的位置。

未屏蔽部48可紧靠磁器件26。装置12的未屏蔽部48可向磁器件26近侧和远侧各延伸达大约1厘米，或者可延伸达全长为大约1厘米，从而跨越磁器件26。在本文的各实例中，屏蔽是用来使磁器件26的磁场聚集。可替代地，未屏蔽部48可从磁器件26向近侧和/或向远侧延伸达任何合适的距离。未屏蔽部48可在近侧方向和远侧方向上相对于磁器件26延伸等距离。可替代地，未屏蔽部48相对于磁器件26可以是不对称的。例如，未屏蔽部48可相对于磁器件26进一步向近侧或进一步向远侧延伸。

磁屏蔽部44和46可阻挡或转向由磁器件26所发出磁场的通行，使得磁场在存在磁屏蔽部44和46位置不穿过构件20的壁。相反，未屏蔽部48可允许由磁器件26所发出的磁场在未屏蔽部48的位置穿过构件20的壁。磁屏蔽部44和46的存在可导致由磁器件26所发出的磁场呈现更集中的形状。例如，在未屏蔽部48的区域中，由磁器件26所发出的磁场可大多或基本上相对于构件20的纵向轴线为垂直。屏蔽部44和46可阻挡来自磁器件部26的磁场的通过，在该处磁场将会相对于构件22的纵向轴线相对地较不垂直。

图3A～图3C示出了有关于磁器件26的更多细节。图3A～图3C示出了作为对立磁体的磁器件26。然而，如上所述，磁器件26可具有任意合适的形状或构造。例如，磁器件26可以是产生与对立磁体相同磁场的电磁体。图3A～图3C示出了磁器件26的示例性磁场线。图3A示出了磁器件26的透视图，图3B示出了磁器件26的侧视图，图3C示出了磁器件26的俯视图。图3A～图3C中所示的磁场线只是示意性的而并不描绘磁器件26的精确或特定的磁场。相反，它们只是示例性的并且是磁器件26的可能磁场线的一般特征的代表。如图3A～图3C中所示，代表磁器件26磁场的磁场线可从磁器件26的极40延伸至磁器件26的极42。极40可以是磁器件26的北极，极42可以是磁器件26的南极。如果，相反地，极40是南极而极42是北极，那么可使图示的磁场线的方向反转。

图4示出了在将第一装置12和第二装置14插入体腔中时磁器件26与磁场传感器36之间的相互作用。在一个示例性过程中，可将第一装置12插入受试者的肠腔中。例如，可将第一装置12的远侧部22插入受试者的口中，经过食管，经过胃，而进入受试者的小肠中。第一装置12可包括如本领域中已知的特征，用于使第一装置12的远端22行进至小肠的已知位置(如空肠或回肠)中。例如，可将第一装置12的远端22插入受试者的小肠中达大约150厘米。可将第二装置14同时、预先、或随后插入受试者的胃腔中。可将第二装置14的远侧部32插入受试者的口中并且沿受试者的食管向下延伸至受试者的胃中。可使第二装置14向远侧行进至胃中。

在引导第二装置14在受试者的胃腔中通过时，可使用磁场传感器36。可将第一装置12的远侧部22(其包括磁器件26)保持在小肠腔中的期望位置(例如，进入小肠150cm处)。操作者可接收来自磁场传感器36的信号，该信号是由磁场传感器36所测量磁场的指示。第二装置14的操作者可对来自磁场传感器36的信号或其它输出进行分析，从而寻找磁器件26的特性(signature，磁迹)。当接收到磁器件的特性时(例如，利用垂直指向围绕肠腔和/或胃腔的组织壁的磁场，该磁场是磁器件26的磁场，如在图3A～图3C中所描绘)，然后操作者可知悉磁场传感器36位于胃腔临近或紧靠小肠中期望位置(例如，进入小肠150cm)的部分中。操作者能够确认围绕第二腔的组织壁，该第二腔紧靠和/或临近磁器件26所在的第一腔中的位置。系统10可便于操作者抓紧或者操纵围绕第一腔且紧靠磁器件26的组织壁。例如，当使磁器件经过幽门行进150cm而进入小肠中时，操作者能够确认紧靠或临近经过幽门达150cm的小肠壁的胃壁部分。同样的原理适用于其它体腔和/或在体腔内的其它位置。

在利用磁场传感器36识别磁器件26的磁场的适当特性之后，操作者可接下去实施涉及经确认组织部分的手术。可使医疗工具从第一腔行进至第二腔中。限定第一腔的一部分的组织壁可经由例如在围绕第二腔的壁中的孔眼而连接到限定第二腔的一部分的组织壁。可在紧靠磁器件26的位置制作该孔眼。例如，第一孔可形成于限定第一腔的组织壁中，第二孔可形成于限定第二腔的组织壁中。限定第一腔的组织壁可连接到限定第二腔的组织壁，使得第一孔与第二孔相互连通。可经由第一孔和第二孔在第一腔与第二腔之间形成连续的腔。例如，操作者可通过在胃与患者小肠的经确认部分之间形成通道而实施胃旁路手术。一部分的患者的胃腔可连接到一部分的肠腔。食物可绕过在胃腔与肠腔之间形成的连接处近侧的肠腔部分。食物可穿过在胃腔与肠腔之间形成的连接处的远侧的肠腔部分。例如，食物可从幽门穿过肠腔部分达大于150cm。

图5示出了替代的系统100，该系统使用替代的第二装置102。第二装置102可具有上述第二装置14的任何特性。第二装置102可包括细长构件104，该细长构件可具有上述构件30的任何特性。构件104可具有远侧部106，该远侧部可具有远侧部32的任何特性。第二装置102也可包括工具108。工具108可以是任何合适形式的工具，可将该工具例如插入构件104的工作腔中或者包含于构件104中。构件104可具有一个或多个工作腔。例如，构件104可具有3.8mm的工作腔和2.8mm的工作腔。可使工具108穿过构件104的工作腔，如构件104的2.8mm工作腔。例如，工具108可以是无创伤的小肠抓紧器或者任何其它类型的工具。

工具108可包括磁场传感器110。磁场传感器110可具有上面关于磁场传感器36所描述的任何特性。可将磁场传感器110布置在工具108的任何位置，如工具108的远侧轴。可替代地，可将磁场传感器110布置在构件104上。可替代地，磁场传感器110可以是可经过构件104的工作腔而插入的独立装置。上面关于图1～图4所描述的任何方法可结合系统100而使用。在实施这种方法之后或同时，可在工具108检测到磁器件26的磁场特性(magnetsignature，磁迹)之前或之后将工具108用于实施手术(如胃旁路手术)。例如，虽然第一装置12存在于受试者的肠腔(或任何其它体腔)中，但可在受试者的胃腔(或任何其它体腔)中操纵第二装置102。可使用磁场传感器110从而对由磁器件26所发出的磁场进行检测。在对由磁器件26所发出的磁场进行检测时，操作者可了解磁器件26相对于第二装置102的位置。为了对由磁器件26所发出的磁场进行检测，操作者可对来自磁场传感器110的数据与磁场的预定特性(例如，幅值或方向)进行比较，并且/或者可对来自磁场传感器110的数据进行分析，以判定例如所测量磁场的强度或方向正在发生变化。这种信息可以指示磁器件26的位置。例如，操作者可了解到远侧部106位于第一体腔(如胃)中紧靠或临近第二体腔(如小肠)中插入有第一装置12的预定位置(例如，在幽门远侧150cm处)。然后，操作者可使工具108行进和/或驱动工具108从而实施医疗手术。例如，操作者可使用工具108，从而抓紧距离受试者幽门150cm处的一部分的小肠。可连同抓紧器或作为抓紧器的替代而使用的其它合适工具包括用于将胃壁和/或肠壁穿孔的工具，用于将胃壁附着到肠壁的工具，将所附着的壁加以密封的工具，并且/或者提供胃壁与肠壁之间的吻合的工具。

图6示出了替代的系统200，该系统使用替代的第一装置202。替代的第一装置202可具有上述第一装置12的任何特性。第一装置202可连同上述第二装置14、102之一或者替代装置而使用。第一装置202可具有细长的构件或轴204，该构件或轴204可具有上述构件20的任何特性。构件204可具有远侧部206，该远侧部可具有远侧部22的任何特性。远侧部206可具有细长的形状并且具有一个或多个圆形端。远侧部206可具有大致类似胶囊的形状。远侧部206可利用细线连接来操纵(转向)远侧部206。例如，可采用双向操纵(双向的方向操纵)。与连同远侧部206而使用的塑料管导管相反，小电线可以拴住远侧部206并提供长度测量和/或电力。这种线可以是高度柔性的并且具有小的直径(例如，比导管小的直径)。远侧部206可包括磁器件210，该磁器件可具有上述磁器件26的任何特性。远侧部206可具有远侧部22的上述任何磁屏蔽特性。

远侧部206还可包括照明部212。可以将照明部212嵌入远侧部206中，可位于远侧部206内，可安装在远侧部206上，或者可以以任何其它的合适方式附着到远侧部206。照明部212可包括例如一个或多个光学纤维、发光二极管(LED)或其它合适的照明装置。照明部212可构造为发出稳定的光和/或具有任何闪烁模式的闪烁光。

如上所述，第二装置14的远侧部36可包括摄像头、镜头、或其它光学器件。这种摄像头、镜头、或其它光学器件可构造为对从照明部212中发出的光进行检测。从照明部212中发出的光可用于独立于或连同磁器件210来确认目标体腔部分(例如，距离幽门大约150cm处的一部分小肠)。例如，操作者能够使从照明部212中经过胃腔的壁所发出的光可视化。照明部212可构造为朝着面向第二装置14的腔壁集中发射光。操作者也可利用来自磁场传感器36的信号。

图7示出了用于实施医疗手术的示例性方法，该医疗手术可适用于任何以上的方法步骤、装置或系统。如图7中所示，用于实施医疗手术(如胃旁路手术)的方法200可包括，在步骤210中使第一装置(例如，第一装置12或第一装置202)行进经过第一体腔，如小肠腔。可使第一装置12或202行进至体腔中的预定部分，对应于其中操作者希望操纵围绕体腔的组织的位置。如上所述，第一装置12或202可包括磁器件(如磁器件26或210)，该磁器件可以是例如永久磁体或电磁体。在步骤220中，操作者可使第二装置(如第二装置14或第二装置102)行进经过第二体腔(例如，胃)。如上所述，第二装置14或102可包括磁场传感器(如磁场传感器36或110)，该传感器可以是例如永久磁体或电磁体。在步骤230中，操作者可接收来自磁场传感器36或110的信号。所接收的信号可以指示测量到的磁场，并且可包含与所检测磁场的方向、所检测磁场的幅值或两者有关的信息。在步骤240中，可判定在步骤230中所接收的信号是否与磁器件26或210(如上述的)的磁场相匹配。例如，可判定在步骤230中所接收信号的方向是否与预定的方向或预定的磁场特性相匹配。此外或可替代地，可通过对来自磁场传感器36或110的读数的变化进行分析，而判定所接收的信号是否与磁器件26和/或210的磁场相匹配。例如，可通过将最强测量磁场加以定位或者通过将磁器件26或210的另一个特有特征加以定位，而与磁器件26或210的磁场匹配。

如果所接收的信号与磁场匹配，则在步骤250中在第一体腔中确认磁体的位置。基于该信息，可确认第一体腔(或第二体腔)中的目标预定区域。例如，操作者可确认围绕第二体腔的组织壁中的目标区域，或者可确认应当被操纵的第一体腔部分(和/或周围组织)。如果在步骤240中，所接收的信号与所述磁场不匹配，则可重复步骤220从而使第二装置14或102移动到第二体腔的新部分并再次对其中所测量的磁场进行分析。

虽然本文中参考用于特定用途的说明性实例描述了本公开的原理，但应当理解的是本公开并不局限于这些实例。具有本领域中普通技能且可获得本文中所提供教示的人员将认可其它的修改、用途、和等同物的替换均落在本文中所描述实例的范围内。因此，本发明不应被认为受到前面描述的限制。