一种光伏组件的清洁方法、装置、系统及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及光伏组件清洁技术，尤其涉及一种光伏组件的清洁方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

随着新能源特别是光伏发电的快速发展，光伏发电将会占据能源消费的重要席位，不仅能替代部分常规能源，而且将成为能源供应的主体，光伏发电产业受到了广泛的关注。然而，光伏电站建设在室外，经常受到灰尘、粉尘、积雪、鸟粪、落叶等覆盖或者污染，极大的降低了发电量并且缩短了光伏组件的使用寿命。因此，光伏组件的清洁变得尤为重要。

针对上述问题，国内已推出相关的光伏运维清洁机器人对光伏组件的灰尘进行清理，但是该类型机器人比较依赖对应的控制系统，稳定性和可靠性比较差。

目前，尚未有更好的光伏组件清洁方法。

发明内容

本发明实施例提供了一种光伏组件的清洁方法、装置、系统及存储介质，能够对所有的光伏组件排进行清洁，提高光伏组件的清洁系统的稳定性和可靠性，有利于提高光伏组件排的发电量。

第一方面，本发明实施例提供了一种光伏组件的清洁方法，应用于光伏组件的清洁系统，所述光伏组件的清洁系统包括清洁机器人、摆渡车以及摆渡车轨道，所述清洁机器人与所述摆渡车通信连接，所述摆渡车安装在所述摆渡车轨道上，所述摆渡车轨道安装在所有光伏组件排的同一侧的地面上，该方法包括：

所述清洁机器人在所述摆渡车上时，向所述摆渡车发送前往目标光伏组件排的指令；

所述摆渡车检测到所述目标光伏组件排对应的定位传感器触发点，则停止前进，并把所述摆渡车的当前位置信息上报至所述清洁机器人，其中，所述定位传感器触发点设置在所述摆渡车轨道上；

所述清洁机器人接收到所述当前位置信息，并确定所述当前位置信息与所述目标光伏组件排相对应后，对所述目标光伏组件排进行清洁，在清洁完成后返回所述摆渡车。

第二方面，本发明实施例提供了一种光伏组件的清洁装置，集成于光伏组件的清洁系统，所述光伏组件的清洁系统包括清洁机器人、摆渡车以及摆渡车轨道，所述清洁机器人与所述摆渡车通信连接，所述摆渡车安装在所述摆渡车轨道上，所述摆渡车轨道安装在所有光伏组件排的同一侧的地面上，该装置包括：

配置于所述清洁机器人中的指令发送模块，用于所述清洁机器人在所述摆渡车上时，向所述摆渡车发送前往目标光伏组件排的指令；

配置于所述摆渡车中的信息上报模块，用于检测到所述目标光伏组件排对应的定位传感器触发点，则停止前进，并把所述摆渡车的当前位置信息上报至所述清洁机器人，其中，所述定位传感器触发点设置在所述摆渡车轨道上；

配置于所述清洁机器人中的清洁模块，用于接收到所述当前位置信息，并确定所述当前位置信息与所述目标光伏组件排相对应后，对所述目标光伏组件排进行清洁，在清洁完成后返回所述摆渡车。

第三方面，本发明实施例提供了一种光伏组件的清洁系统，该系统包括：

清洁机器人、摆渡车以及摆渡车轨道，所述清洁机器人与所述摆渡车通信连接，所述摆渡车安装在所述摆渡车轨道上，所述摆渡车轨道安装在所有光伏组件排的同一侧的地面上；

所述光伏组件的清洁系统用于执行本发明任意实施例所述的光伏组件的清洁方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的光伏组件的清洁方法。

本发明实施例提供了一种光伏组件的清洁方法、装置、系统及存储介质，首先清洁机器人在摆渡车上时，向摆渡车发送前往目标光伏组件排的指令，然后摆渡车检测到目标光伏组件排对应的定位传感器触发点，则停止前进，并把摆渡车的当前位置信息上报至清洁机器人，其中，定位传感器触发点设置在摆渡车轨道上，最后清洁机器人接收到当前位置信息，并确定当前位置信息与目标光伏组件排相对应后，对目标光伏组件排进行清洁，在清洁完成后返回摆渡车，清洁机器人能够对所有的光伏组件排进行清洁，提高光伏组件的清洁系统的稳定性和可靠性，有利于提高光伏组件排的发电量。

附图说明

图1A为本发明实施例一提供的一种光伏组件的清洁方法的流程图；

图1B为本发明实施例一提供的方法中清洁机器人异常检测的示意图；

图1C为本发明实施例一提供的方法中清洁机器人运动控制流程图；

图1D为本发明实施例一提供的方法中摆渡车控制流程图；

图1E为本发明实施例一提供的方法中清洁机器人和摆渡车组成框图；

图2A为本发明实施例二提供的一种光伏组件的清洁方法的流程图；

图2B为本发明实施例二提供的方法中末端限位传感器以及摆渡车上的限位传感器触发点的布局示意图；

图2C为本发明实施例二提供的方法中摆渡车移动控制流程图；

图2D为本发明实施例二提供的方法中清洁系统总体控制流程图；

图3为本发明实施例三提供的一种光伏组件的清洁装置的结构示意图；

图4A为本发明实施例四提供的一种光伏组件的清洁系统的结构示意图；

图4B为本发明实施例四提供的光伏组件的清洁系统的安装位置示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1A为本发明实施例一提供的一种光伏组件的清洁方法的流程图，本实施例可适用于对多个光伏组件排(即多排光伏组件)进行清洁的情况。本实施例提供的光伏组件的清洁方法可以由本发明实施例提供的光伏组件的清洁装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的光伏组件的清洁系统中。

参见图1A，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：

S110，清洁机器人在摆渡车上时，向摆渡车发送前往目标光伏组件排的指令。

其中，目标光伏组件排可以理解为清洁机器人当前需要清洁的光伏组件排。光伏发电是利用半导体界面的光生伏特效应而将光能直接转变为电能的一种技术，主要由太阳能电池板(即光伏组件)、控制器和逆变器三大部分组成，太阳能电池板串联后进行封装保护可形成大面积的太阳能电池组件，再配合功率控制器等部件就形成了光伏发电装置。光伏组件排可以理解为多个光伏组件串联组成的一排装置，光伏发电装置可以由多个光伏组件排组成。

本发明实施例中的清洁机器人可以在自身的电控箱中配置清洁机器人控制系统，该控制系统可以包括：供电系统、高级指令微处理器(Advanced Risc Machines，简称ARM)系统、直流电机、位置传感器以及无线通信模块等。因此，通过清洁机器人控制系统不仅能控制清洁机器人自身的运行，还能够通过无线通信接口控制摆渡车的运行。

为了对所有的光伏组件排进行清洁，当清洁机器人在摆渡车上时，才能搭载摆渡车前往任意光伏组件排，以对光伏组件进行清洁，此时清洁机器人可以通过自身的位置传感器检测自身是否在摆渡车上。清洁机器人确定自己在摆渡车上时，向摆渡车发送前往目标光伏组件排的指令，以控制摆渡车前往目标光伏组件排。

S120，摆渡车检测到目标光伏组件排对应的定位传感器触发点，则停止前进，并把摆渡车的当前位置信息上报至清洁机器人，其中，定位传感器触发点设置在摆渡车轨道上。

摆渡车在接收到前往目标光伏组件排的指令后，开始运行，并且可以在运行过程中实时查询自身是否到达目标光伏组件排对应的位置，当摆渡车检测到目标光伏组件排对应的定位传感器触发点，则说明摆渡车到达了目标光伏组件排对应的位置，此时摆渡车会停止前进，并把自身的当前位置信息上报至清洁机器人，以便后续清洁机器人接收到当前位置信息，并确定当前位置信息与目标光伏组件排相对应后，对目标光伏组件排进行清洁，在清洁完成后返回摆渡车。

S130，清洁机器人接收到当前位置信息，并确定当前位置信息与目标光伏组件排相对应后，对目标光伏组件排进行清洁，在清洁完成后返回摆渡车。

清洁机器人接收到当前位置信息之后，如果确定当前位置信息与目标光伏组件排相对应，则说明清洁机器人到达了目标光伏组件排对应的位置，此时通过清洁机器人控制系统可以控制清洁机器人对目标光伏组件排进行清洁，清洁机器人可以采用刷辊清洁的清洁方式，具体可以通过清洁机器人中安装的配套装置进行实现。清洁机器人在清洁完成后能够自动返回到摆渡车，为下一次的清洁工作做准备。

需要说明的是：本发明实施例中清洁机器人的长度比目标光伏组件排的宽度略大一些，以保证清洁机器人能清洁到目标光伏组件排的所有位置，避免造成清洁不干净。并且本发明实施例中已经预先调整好了摆渡车的高度以及角度，以实现清洁机器人和目标光伏组件排的准确对齐，方便清洁机器人登上目标光伏组件排进行清洁。

优选的，本发明实施例中清洁机器人的外部还可以安装有太阳能电池板，以对清洁机器人进行电能的供应，从而可以节省电能，并且经济环保。

本实施例提供的技术方案，首先清洁机器人在摆渡车上时，向摆渡车发送前往目标光伏组件排的指令，然后摆渡车检测到目标光伏组件排对应的定位传感器触发点，则停止前进，并把摆渡车的当前位置信息上报至清洁机器人，其中，定位传感器触发点设置在摆渡车轨道上，最后清洁机器人接收到当前位置信息，并确定当前位置信息与目标光伏组件排相对应后，对目标光伏组件排进行清洁，在清洁完成后返回摆渡车。由于清洁机器人既负责清洁工作，也是光伏组件的清洁系统(以下简称清洁系统)的控制核心，摆渡车作为清洁机器人的被控对象，接受清洁机器人的指令控制，采用集中式控制方案，降低了清洁系统的控制复杂度，且为清洁系统提供更好的稳定性，因此清洁机器人不仅能够对所有的光伏组件排进行清洁，而且有利于提高清洁系统的稳定性和可靠性，进而提高光伏组件排的发电量。

在一些实施例中，在清洁机器人对目标光伏组件排进行清洁之时，还可以具体包括：清洁机器人对自身的状态进行检测，得到检测结果，其中，检测的类型包括清洁机器人电量检测、过流检测、障碍检测、姿态检测、限位检测、热斑检测以及隐裂检测中的至少一种；清洁机器人根据检测结果确定自身的状态存在异常时，确定清洁机器人异常的类型；清洁机器人根据异常的类型，确定对应的处理方式。

其中，热斑检测是检测光伏组件是否产生了热斑效应。隐裂检测是检测光伏组件是否发生了细微破裂。

具体的，清洁机器人控制系统还可以包括电量检测模块和多种传感器，例如：霍尔电流传感器、障碍检测传感器、姿态检测传感器、限位传感器、热斑传感器、隐裂传感器、温度传感器、光照传感器以及定时传感器等。通过电量检测模块能够对清洁机器人进行电量检测；通过霍尔电流传感器能够对清洁机器人进行电量检测；通过障碍检测传感器能够对清洁机器人进行障碍检测。以此类推，通过姿态检测传感器、限位传感器、热斑传感器、隐裂传感器、温度传感器、光照传感器以及定时传感器，分别能够对清洁机器人进行姿态检测、限位检测、热斑检测、隐裂检测、温度检测以及超时检测等。即：清洁机器人通过电量检测模块以及对应的传感器能够对自身的状态进行检测，得到检测结果，在得到检测结果之后，将检测结果与清洁机器人状态正常时保存的数据进行对比，能够判断自身的状态是否存在异常，如果自身的状态存在异常，则确定清洁机器人异常的类型，并根据不同异常的类型，确定对应的处理方式。例如，清洁机器人通过电量检测模块对自身的电量进行检测，得到当前剩余电量，如果当前剩余电量过低，则确定清洁机器人电量存在异常，此时的处理方式可以是暂停清洁机器人的清洁工作，对清洁机器人充电。

本发明实施例中，清洁机器人通过多种检测的类型对自身的状态进行检测，有利于清洁机器人的正常运行，避免了频繁的人工售后维护，降低客户的运营成本，同时由于大部分的异常清洁机器人可以实现自我检测、诊断以及排查解决，不需要人工介入处理，提高了清洁机器人的智能化程度，降低人工作业成本。并且清洁机器人控制系统中包括的多种传感器均处于密封的清洁机器人电控箱内，与外界环境隔离，最大限度的保护传感器稳定，能够提高传感器的使用寿命，降低传感器的损坏概率，进而降低清洁系统故障率。

示例性的，图1B为本发明实施例一提供的方法中清洁机器人异常检测的示意图，如图1B所示，以是否存在供电异常、限位/减速异常、障碍异常、超时异常以及姿态异常为例对清洁机器人异常检测的过程进行说明。清洁机器人判断自身异常的类型可以包括：

1)清洁机器人判断自身异常的类型；

2)确定清洁机器人是否存在供电异常，若是，则进入过流或者欠压处理流程；若否，则返回执行1)；

3)确定清洁机器人是否存在限位或者减速异常，若是，则进入清洁机器人反向、停止或者减速流程；若否，则返回执行1)；

4)确定清洁机器人是否存在障碍异常，若是，则暂停当前运行，向服务器发出报警信息；若否，则返回执行1)；

5)确定清洁机器人是否存在超时异常，若是，则暂停当前清洁工作，向服务器发出报警信息；若否，则返回执行1)；

6)确定清洁机器人是否存在姿态异常，若是，则控制清洁机器人上下传动系统，调节速度恢复姿态平衡；若否，则返回执行1)。

需要说明的是：本发明实施例不限制2)-6)之间的执行顺序。

在一些实施例中，在摆渡车检测到目标光伏组件排对应的定位传感器触发点之前，还可以具体包括：摆渡车对自身的状态进行检测，得到检测结果，其中，检测的类型包括摆渡车电量检测、限位检测、超时检测、以及障碍检测中的至少一种；摆渡车根据检测结果确定自身的状态存在异常时，确定摆渡车异常的类型；摆渡车根据异常的类型，确定对应的处理方式。

本发明实施例中的摆渡车可以在自身的电控箱中配置摆渡车控制系统，摆渡车控制系统可以包括：供电系统、ARM系统、直流电机、位置传感器、电量检测模块、限位传感器、定时传感器、障碍检测传感器以及无线通信模块等。摆渡车通过电量检测模块以及对应的传感器能够对自身的状态进行检测，得到检测结果，在得到检测结果之后，将检测结果与摆渡车状态正常时保存的数据进行对比，能够判断自身的状态是否存在异常；如果自身的状态存在异常，则确定摆渡车异常的类型，并根据不同异常的类型，确定对应的处理方式。例如，摆渡车通过定时传感器进行超时检测，发现摆渡车存在超时异常，此时的处理方式可以是摆渡车暂停运行，向服务器发出报警信息。

本发明实施例中，摆渡车通过多种检测的类型对自身的状态进行检测，有利于摆渡车的正常运行，避免了频繁的人工售后维护，降低客户的运营成本，同时由于摆渡车可以进行自我检测、诊断以及排查解决，不需要人工介入处理，降低了人工作业成本。并且摆渡车控制系统中包括的多种传感器均处于密封的摆渡车电控箱内，与外界环境隔离，最大限度的保护传感器稳定，能够提高传感器的使用寿命，降低传感器的损坏概率，进而降低清洁系统故障率。

在一些实施例中，清洁机器人异常的类型包括不可预测异常；相应的，清洁机器人根据异常的类型，确定对应的处理方式，可以具体包括：清洁机器人针对不可预测异常，进行异常报警，并记录自身的位置信息、状态信息以及清洁节点，对自身进行复位及断电自启操作；

或者，

摆渡车异常的类型包括不可预测异常；相应的，摆渡车根据异常的类型，确定对应的处理方式，可以具体包括：摆渡车针对不可预测异常，进行异常报警，并记录自身的位置信息和状态信息，将自身的位置信息和状态信息上报至清洁机器人，以使清洁机器人对摆渡车进行复位及断电自启操作。

其中，不可预测异常可以理解为没有规律的异常，无法对其进行预测，例如通信异常或者未知错误等。

本发明实施例中，清洁机器人针对不可预测异常，进行异常报警，并记录自身的位置信息、状态信息以及清洁节点，对自身进行复位及断电自启操作，能够保护清洁机器人设备，避免清洁机器人受损，影响使用寿命，以及通过记录清洁机器人自身的位置信息、状态信息以及清洁节点，便于后续异常处理完毕后清洁机器人的正常运行；摆渡车针对不可预测异常，进行异常报警，并记录自身的位置信息和状态信息，将自身的位置信息和状态信息上报至清洁机器人，以使清洁机器人对摆渡车进行复位及断电自启操作，能够保护摆渡车设备，避免摆渡车受损，影响使用寿命，以及通过记录摆渡车自身的位置信息和状态信息，并上报至清洁机器人，便于后续异常处理完毕后摆渡车的正常运行。

在一些实施例中，在清洁机器人对自身进行复位及断电自启操作之后，还可以具体包括：清洁机器人断电后，重新上电时，读取自身断电前记录的自身的位置信息、状态信息、清洁节点以及接收的摆渡车的位置信息和状态信息，并继续清洁。

其中，清洁节点可以理解为清洁机器人在对目标光伏组件排进行清洁的过程中清洁工作的具体进度，例如，第一光伏组件排已经清洁完毕，下一步是对第二光伏组件排进行清洁。

具体的，在清洁机器人断电后，又重新上电时，清洁机器人能够读取自身断电前记录的自身的位置信息、状态信息、清洁节点以及接收的摆渡车的位置信息和状态信息(即断电记忆功能)，从而根据清洁机器人自身的位置信息、状态信息、清洁节点以及摆渡车的位置信息和状态信息，能够得到清洁机器人的位置、状态、具体的清洁进度以及摆渡车的位置各状态，从而使得清洁机器人能够继续清洁。

本发明实施例中，由于清洁机器人的断电记忆功能，使得清洁机器人能够快速进入后续的清洁工作，节省大量的时间，避免重复进行清洁。

在一些实施例中，图1C为本发明实施例一提供的方法中清洁机器人运动控制流程图，示例性的给出了一种实现方式，如图1C所示：

1)清洁机器人判断移动指令码的类型，其中，移动指令码可以理解为由清洁机器人控制系统发送的指令码，清洁机器人通过解析该移动指令码可以确定出具体的移动指令。

2)清洁机器人判断移动指令码的类型是否为启动指令；若是，则判断清洁机器人是否报警；若否，则返回执行1)。若清洁机器人报警，则结束；若清洁机器人未报警，则执行启动命令，执行完毕后结束。

3)清洁机器人判断移动指令码的类型是否为暂停指令；若是，则执行暂停指令，执行完毕后结束；若否，则返回执行1)。

4)清洁机器人判断移动指令码的类型是否为正向限位指令；若是，则判断清洁机器人是否完成清洁；若否，则返回执行1)。若清洁机器人完成清洁，则结束；若清洁机器人未完成清洁，则继续当前工作，执行完毕后结束。

其中，正向限位指令可以理解为控制清洁机器人正向前进的指令。

5)清洁机器人判断移动指令码的类型是否为反向限位指令；若是，则判断清洁机器人是否完成清洁；若否，则返回执行1)。若清洁机器人完成清洁，则结束；若清洁机器人未完成清洁，则继续当前工作，执行完毕后结束。

其中，反向限位指令可以理解为控制清洁机器人反向前进的指令。

6)清洁机器人判断移动指令码的类型是否为换向限位指令；若是，则执行换向指令，执行完毕后结束；若否，则返回执行1)。

其中，换向限位指令可以理解为控制清洁机器人换向前进的指令。

需要说明的是：本发明实施例不限制2)-6)之间的执行顺序。

在一些实施例中，图1D为本发明实施例一提供的方法中摆渡车控制流程图，示例性的给出了一种实现方式，如图1D所示：

S1001，摆渡车控制系统初始化。

S1002，等待接收清洁机器人发送的指令。

S1003，是否接收到控制指令。

若是，执行S1004；若否，返回执行S1002。

S1004，指令解析。

S1005，是否为移动指令。

若是，则执行S1006；若否，则返回执行S1004。

S1006，摆渡车是否报警。

若是，返回执行S1002；若否，执行S1007。

S1007，执行移动命令。

S1008，是否为配置指令。

其中，配置指令可以理解为控制摆渡车对自身的参数进行配置的指令，自身的参数可以包括：运行速度和运行时间等。

若是，执行S1009；若否，返回执行S1004。

S1009，执行配置命令。

S1010，是否为查询指令。

其中，查询指令可以理解为控制摆渡车对自身的状态进行查询的指令，例如查询摆渡车的剩余电量或者摆渡车运行时间是否超时等。

若是，执行S1011；若否，返回执行S1004。

S1011，返回查询数据。

需要说明的是：在S1007、S1009和S1011执行完毕后，返回执行S1002；本实施例中不限制S1005、S1008和S1010的执行顺序。

在一些实施例中，图1E为本发明实施例一提供的方法中清洁机器人和摆渡车组成框图，示例性的给出了一种组成方式，如图1E所示：

清洁机器人中配置有供电系统、电机驱动设备(包括上侧驱动电机和下侧驱动电机啊)、无线通信模块、传感器接口以及配套装置等，摆渡车中配置有供电系统、电机驱动设备(包括前部驱动电机和后部驱动电机)、无线通信模块、传感器接口以及配套装置等。清洁机器人和摆渡车通过二者的无线通信模块能够进行通信，其中二者的通信模块可以为远距离(Long Range，简称LoRa)通信模块，其具备低功耗、通信距离远以及易于部署的优点等。清洁机器人通过各传感器接口对应连接的传感器能够进行异常检测，例如电量检测、过流检测、温度检测、光照检测、限位检测(主要是左右终点限位碰撞检测)、减速检测、障碍检测、超时检测、姿态检测、热斑检测以及隐裂检测等。摆渡车通过各传感器接口对应连接的传感器能够进行异常检测，例如电量检测、过流检测、温度检测、限位检测(主要是前后终点限位碰撞检测)、位置检测、障碍检测以及超时检测等。清洁机器人主要负责清洁系统主控、数据采集、异常监测与清洁工作等，摆渡车主要负责在摆渡车轨道上的运行控制、数据采集与异常监测工作等。

实施例二

图2A为本发明实施例二提供的一种光伏组件的清洁方法的流程图。本发明实施例是在上述实施例的基础上进行优化。可选的，本实施例对清洁机器人在清洁完成后返回摆渡车的过程进行详细的解释说明。

参见图2A，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：

S210，清洁机器人在摆渡车上时，向摆渡车发送前往目标光伏组件排的指令。

S220，摆渡车检测到目标光伏组件排对应的定位传感器触发点，则停止前进，并把摆渡车的当前位置信息上报至清洁机器人，其中，定位传感器触发点设置在摆渡车轨道上。

S230，清洁机器人接收到当前位置信息，并确定当前位置信息与目标光伏组件排相对应后，对目标光伏组件排进行清洁。

S240，清洁机器人对目标光伏组件排进行清洁时，若检测到自身触发目标光伏组件排上的末端限位传感器触发点，则清洁完成。

其中，末端限位传感器触发点设置在目标光伏组件排的末端上。

清洁机器人对目标光伏组件排进行清洁时，如果自身的位置传感器触发该末端限位传感器触发点，说明清洁机器人已经到达目标光伏组件排的末端，此时清洁工作完成。

S250，清洁机器人记录自身的清洁信息，停止向前运行，并反向运行，其中，反向运行为向着摆渡车的方向运行。

清洁机器人清洁工作完成后，记录自身的清洁信息，即目标光伏组件排已清洁完毕，此时由于清洁机器人已经检测到自身触发了目标光伏组件排上的末端限位传感器触发点，因此清洁机器人停止向前运行，并且清洁工作已完成，则清洁机器人反向运行，即向着摆渡车的方向运行，以使清洁机器人能够返回到摆渡车上。

S260，清洁机器人在反向运行过程中，若检测到自身触发摆渡车上的限位传感器触发点，则停止运行。

清洁机器人在反向运行过程中，如果检测到自身触发摆渡车上的限位传感器触发点，则说明清洁机器人已经回到了摆渡车的对应位置，因此停止运行，避免清洁机器人从摆渡车上掉落，造成经济损失。

示例性的，图2B为本发明实施例二提供的方法中末端限位传感器以及摆渡车上的限位传感器触发点的布局示意图，示例性的给出了一种布局方式，如图2B所示：1表示目标光伏组件排上的末端限位传感器触发点，它的个数可以是多个，本实施例不做具体限制。图2B中示出了一个光伏组件排，即目标光伏组件排。420-4表示摆渡车上的限位传感器触发点，它的个数也可以是多个，本实施例不做具体限制。

可选的，上述光伏组件的清洁方法还可以具体包括：摆渡车在前往目标光伏组件排的过程中，若检测到自身触发摆渡车轨道上的终点限位传感器触发点，则停止前进，并把摆渡车的第一位置信息上报至清洁机器人；清洁机器人接收到第一位置信息，并确定第一位置信息与摆渡车轨道的终点相对应后，向摆渡车发送返回摆渡车轨道起点位置的指令，以使摆渡车返回到摆渡车轨道起点位置。

其中，终点限位传感器触发点用于指示摆渡车已经到达了摆渡车轨道的终点。第一位置信息可以理解为摆渡车触发摆渡车轨道上的终点限位传感器触发点时，摆渡车所在位置的信息。

摆渡车在前往目标光伏组件排的过程中，如果检测到自身触发摆渡车轨道上的终点限位传感器触发点，则说明摆渡车已经到达了摆渡车轨道的终点，则通过摆渡车控制系统控制自身停止前进，并把摆渡车的第一位置信息上报至清洁机器人。清洁机器人在接收到第一位置信息之后，确定第一位置信息与摆渡车轨道的终点是否对应，若对应，则证明摆渡车到达了摆渡车轨道的终点，由于摆渡车轨道安装在所有光伏组件排的同一侧的地面上，以保证清洁机器人能够搭载摆渡车前往所有光伏组件排，那么此时清洁机器人已经将所有光伏组件排清洁完毕，因此，清洁机器人向摆渡车发送返回摆渡车轨道起点位置的指令，以使摆渡车返回到摆渡车轨道起点位置，准备下一次的清洁工作。

本发明实施例中，清洁机器人确定摆渡车上报的第一位置信息与摆渡车轨道的终点相对应后，向摆渡车发送返回摆渡车轨道起点位置的指令，以使摆渡车返回到摆渡车轨道起点位置，能够方便清洁机器人的下一次清洁工作，节省时间。

示例性的，图2C为本发明实施例二提供的方法中摆渡车移动控制流程图，示例性的给出了一种实现方式，如图2C所示：

S2001，摆渡车执行移动指令前，查询自身状态。

其中，移动指令可以为清洁机器人发送的前往目标光伏组件排的指令。

S2002，摆渡车是否有异常。

若是，执行S2009；若否，执行S2003。

S2003，摆渡车确定当前位置是否超过目标位置。

其中，目标位置可以理解为目标光伏组件排对应的位置。

若是，执行S2008；若否，执行S2004。

S2004，控制摆渡车向前运行。

S2005，摆渡车是否到达目标位置。

若是，执行S2009；若否，执行S2006。

S2006，摆渡车是否到达终点位置。

其中，终点位置可以理解为摆渡车轨道的终点对应的位置。

若是，执行S2009；若否，执行S2007。

S2007，摆渡车是否异常报警。

若是，执行S2009；若否，返回执行S2005。

S2008，控制摆渡车返回起点。

其中，起点可以理解为上一光伏组件排对应的位置。

S2009，结束。

示例性的，图2D为本发明实施例二提供的方法中清洁系统总体控制流程图，示例性的给出了一种实现方式，如图2D所示：

S3001，清洁机器人控制系统初始化。

S3002，清洁机器人读取摆渡车状态。

S3003，摆渡车是否就绪。

其中，就绪可以理解为摆渡车已准备好。

若是，执行S3004；若否，返回执行S3002。

S3004，清洁机器人进行清洁。

其中，清洁机器人是在对当前光伏组件排进行清洁。

S3005，摆渡车是否归位。

归位可以理解为摆渡车仍在当前光伏组件排对应的位置。

若是，执行S3006；若否，返回执行S3005。

S3006，摆渡车前往下一光伏组件排。

S3007，摆渡车是否到达下一光伏组件排。

若是，执行S3008；若否，返回执行S3006。

S3008，清洁机器人开始清洁。

S3009，清洁机器人完成当前光伏组件排的清洁工作。

S3010，组件是否清洁完全。

其中，组件可以理解为当前光伏组件排包括的所有光伏组件。

若是，执行S3011；若否，返回执行S3006。

S3011，清洁机器人是否触发末端限位传感器触发点。

其中，末端限位传感器触发点设置在当前光伏组件排上。

若是，执行S3012；若否，返回执行S3006。

S3012，结束清洁工作。

S3013，清洁完成。

本实施例提供的技术方案，首先清洁机器人在摆渡车上时，向摆渡车发送前往目标光伏组件排的指令，摆渡车检测到目标光伏组件排对应的定位传感器触发点，则停止前进，并把摆渡车的当前位置信息上报至清洁机器人，其中，定位传感器触发点设置在摆渡车轨道上，接着清洁机器人接收到当前位置信息，并确定当前位置信息与目标光伏组件排相对应后，对目标光伏组件排进行清洁，清洁机器人对目标光伏组件排进行清洁时，若检测到自身触发目标光伏组件排上的末端限位传感器触发点，则清洁完成，然后清洁机器人记录自身的清洁信息，停止向前运行，并反向运行，其中，反向运行为向着摆渡车的方向运行，最后清洁机器人在反向运行过程中，若检测到自身触发摆渡车上的限位传感器触发点，则停止运行，由于清洁机器人既负责清洁工作，也是清洁系统的控制核心，摆渡车作为清洁机器人的被控对象，接受清洁机器人的指令控制，采用集中式控制方案，降低了清洁系统的控制复杂度，且为清洁系统提供更好的稳定性，并且通过目标光伏组件排上的末端限位传感器触发点和摆渡车上的限位传感器触发点，能够保证清洁机器人反向回到摆渡车上，避免发生事故。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种光伏组件的清洁装置的结构示意图，如图3所示，该装置可以包括：

配置于清洁机器人中的指令发送模块310，用于清洁机器人在摆渡车上时，向摆渡车发送前往目标光伏组件排的指令；

配置于摆渡车中的信息上报模块320，用于检测到目标光伏组件排对应的定位传感器触发点，则停止前进，并把摆渡车的当前位置信息上报至清洁机器人，其中，定位传感器触发点设置在摆渡车轨道上；

配置于清洁机器人中的清洁模块330，用于接收到当前位置信息，并确定当前位置信息与目标光伏组件排相对应后，对目标光伏组件排进行清洁，在清洁完成后返回摆渡车。

本实施例提供的技术方案，首先清洁机器人在摆渡车上时，向摆渡车发送前往目标光伏组件排的指令，然后摆渡车检测到目标光伏组件排对应的定位传感器触发点，则停止前进，并把摆渡车的当前位置信息上报至清洁机器人，其中，定位传感器触发点设置在摆渡车轨道上，最后清洁机器人接收到当前位置信息，并确定当前位置信息与目标光伏组件排相对应后，对目标光伏组件排进行清洁，在清洁完成后返回摆渡车，清洁机器人能够对所有的光伏组件排进行清洁，提高光伏组件的清洁系统的稳定性和可靠性，有利于提高光伏组件排的发电量。

进一步的，上述清洁模块330，可以具体用于：对目标光伏组件排进行清洁时，若检测到自身触发目标光伏组件排上的末端限位传感器触发点，则清洁完成；记录自身的清洁信息，停止向前运行，并反向运行，其中，反向运行为向着摆渡车的方向运行；在反向运行过程中，若检测到自身触发摆渡车上的限位传感器触发点，则停止运行。

进一步的，上述光伏组件的清洁装置还可以包括：配置于摆渡车中的第一位置信息上报模块，用于在前往目标光伏组件排的过程中，若检测到自身触发摆渡车轨道上的终点限位传感器触发点，则停止前进，并把摆渡车的第一位置信息上报至清洁机器人；配置于清洁机器人中的返回模块，用于接收到第一位置信息，并确定第一位置信息与摆渡车轨道的终点相对应后，向摆渡车发送返回摆渡车轨道起点位置的指令，以使摆渡车返回到摆渡车轨道起点位置。

进一步的，上述光伏组件的清洁装置还可以包括：配置于机器人中的检测模块，用于在清洁机器人对目标光伏组件排进行清洁之时，对自身的状态进行检测，得到检测结果，其中，检测的类型包括清洁机器人电量检测、过流检测、障碍检测、姿态检测、限位检测、热斑检测以及隐裂检测中的至少一种；配置于机器人中的异常类型确定模块，用于根据检测结果确定自身的状态存在异常时，确定清洁机器人异常的类型；配置于机器人中的异常处理模块，用于根据异常的类型，确定对应的处理方式。

进一步的，上述光伏组件的清洁装置还可以包括：配置于摆渡车中的状态检测模块，用于对自身的状态进行检测，得到检测结果，其中，检测的类型包括摆渡车电量检测、限位检测、超时检测、以及障碍检测中的至少一种；配置于摆渡车中的异常确定模块，用于根据检测结果确定自身的状态存在异常时，确定摆渡车异常的类型；配置于摆渡车中的处理模块，用于根据异常的类型，确定对应的处理方式。

进一步的，清洁机器人异常的类型包括不可预测异常；相应的，上述配置于机器人中的异常类型确定模块，可以具体用于：针对不可预测异常，进行异常报警，并记录自身的位置信息、状态信息以及清洁节点，对自身进行复位及断电自启操作；摆渡车异常的类型包括不可预测异常；相应的，上述配置于摆渡车中的异常确定模块，可以具体用于：针对不可预测异常，进行异常报警，并记录自身的位置信息和状态信息，将自身的位置信息和状态信息上报至清洁机器人，以使清洁机器人对摆渡车进行复位及断电自启操作。

进一步的，上述光伏组件的清洁装置还可以包括：配置于清洁机器人中的继续清洁模块，用于断电后，重新上电时，读取自身断电前记录的自身的位置信息、状态信息、清洁节点以及接收的摆渡车的位置信息和状态信息，并继续清洁。

本实施例提供的光伏组件的清洁装置可适用于上述任意实施例提供的光伏组件的清洁方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例四

图4A为本发明实施例四提供的一种光伏组件的清洁系统的结构示意图，如图4A所示，该系统包括清洁机器人410、摆渡车420以及摆渡车轨道430，其中，清洁机器人410是该系统的控制核心，主要用于控制摆渡车420的运行和清洁工作；摆渡车420主要用于对清洁机器人410的跨光伏组件排搬运，其沿固定轨道即摆渡车轨道430运行。清洁机器人410与摆渡车420通信连接，摆渡车420安装在摆渡车轨道430上，其中，清洁机器人410包括清洁机器人电控箱410-1、上侧驱动电机410-2和下侧驱动电机410-3；摆渡车420包括摆渡车电控箱420-1、前部驱动电机420-2和后部驱动电机420-3；摆渡车轨道430包括终点限位传感器触发点430-1、定位传感器触发点430-2和起点限位传感器触发点430-3。摆渡车420只能在起点限位传感器触发点430-3和终点限位传感器触发点430-1之间运行。

通常情况下，在摆渡车轨道430上与每个光伏组件排对应的位置安装有一个定位传感器触发点430-2，从而摆渡车在到达与每个光伏组件排对应的位置后触发该定位传感器触发点430-2，就能够停止前进。

图4B为本发明实施例四提供的光伏组件的清洁系统的安装位置示意图，如图4B所示，光伏组件排共有三排，清洁机器人410在摆渡车420上，摆渡车420安装在摆渡车轨道430上，摆渡车轨道430安装在所有光伏组件排的同一侧的地面上。

需要说明的是：光伏组件排可以有多排，本实施例不做具体限制，图4B中仅以三排光伏组件排为例对光伏组件的清洁系统的安装位置进行说明。

本实施例提供的光伏组件的清洁系统可用于执行上述任意实施例提供的光伏组件的清洁方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例中的光伏组件的清洁方法，该方法具体包括：

清洁机器人在摆渡车上时，向摆渡车发送前往目标光伏组件排的指令；

摆渡车检测到目标光伏组件排对应的定位传感器触发点，则停止前进，并把摆渡车的当前位置信息上报至清洁机器人，其中，定位传感器触发点设置在摆渡车轨道上；

清洁机器人接收到当前位置信息，并确定当前位置信息与目标光伏组件排相对应后，对目标光伏组件排进行清洁，在清洁完成后返回摆渡车。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的光伏组件的清洁方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述光伏组件的清洁装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。