磨毛机张力控制系统、方法及装置和磨毛机系统

技术领域

本申请涉及磨毛机张力控制技术领域，特别是涉及一种磨毛机张力控制系统、方法及装置和磨毛机系统。

背景技术

在纺织业后整理磨毛工艺中，面料包裹大锡林，此时大锡林和针辊做高速运转。当大锡林和针辊做高速运转时，需要时刻注意面料在锡林上的张力，若张力过大或者过小，则容易出现疵布、断布，目前主要依赖操作人员每时每刻注意面料张力的变化情况，并在明显异常时调整磨毛机工作参数，但人眼的判断主要是靠经验，可靠性低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提供客观数据以获知面料张力情况，并在异常时能够进行面料张力调节或停机控制的磨毛机张力控制系统、方法及装置和磨毛机系统。

一种磨毛机张力控制系统，应用于磨毛机，控制系统包括：

电流采集模块，与磨毛机的电机的输入端连接，用于采集磨毛机的电机工作电流；

控制器，与电流采集模块电连接，且用于在根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力超出第一预设范围且未超出第二预设范围时，则调节磨毛机的电机的工作电流，使磨毛机的张力稳定在第一预设范围内；

控制器还用于在根据磨毛机的电机工作电流判定判定磨毛机的张力超出第二预设范围时，则控制磨毛机的电机停机；其中，第二预设范围大于第一预设范围。

在其中一个实施例中，磨毛机张力控制系统还包括：报警器，与控制器电连接，用于在接收到报警信号时执行报警动作；

控制器还用于在根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力超出第一预设范围且未超出第二预设范围时，生成报警信号。

在其中一个实施例中，控制器用于存储磨毛机的电机工作电流数据，控制器还用于根据磨毛机的电机工作电流计算得到磨毛机的张力数据。

在其中一个实施例中，控制器还用于在根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力超出第一预设范围且未超出第二预设范围或在根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力超出第二预设范围时，生成并上报张力异常报告至远程终端。

另一方面，本申请实施例还提供了一种磨毛机张力控制方法，该方法包括：

获取电流采集模块采集的磨毛机的电机工作电流；电流采集模块与磨毛机的电机的输入端连接；

若根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力超出第一预设范围且未超出第二预设范围，则调节磨毛机的电机的工作电流，使磨毛机的张力稳定在第一预设范围内；

若根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力超出第二预设范围，则控制磨毛机的电机停机；

其中，第二预设范围大于第一预设范围。

在其中一个实施例中，磨毛机张力控制方法还包括：

获取测试阶段电流采集模块采集的磨毛机的电机工作电流和张力传感器测量的磨毛机的实际张力值；

基于初始的电流张力关系模型得到测试阶段电流采集模块采集的磨毛机的电机工作电流所对应的拟合张力值；

根据拟合张力值和实际张力值的差值，训练电流张力关系模型，直至拟合张力值与实际张力值相等，并将训练后的电流张力关系模型作为张力计算模型；

将磨毛机的电机工作电流输入至张力计算模型，得到磨毛机的张力。

在其中一个实施例中，磨毛机张力控制方法还包括：

若根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力超出第一预设范围且未超出第二预设范围，则生成报警信号，报警信号用于指示报警器执行报警动作。

在其中一个实施例中，磨毛机的电机包括用于驱动前拖布辊转动的进布电机、用于驱动后拖布辊转动的出布电机和用于驱动沿锡林周向设置的起毛辊转动的起毛电机；

若根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力超出第一预设范围且未超出第二预设范围，则调节磨毛机的电机的工作电流，使磨毛机的张力稳定在第一预设范围内的步骤包括：

若根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力超过第一预设范围的上限值且未超过第二预设范围的上限值，则增大进布电机的转速和/或减小出布电机的转速；

若根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力低于第一预设范围的下限值且未低于第二预设范围的下限值，则减小进布电机的转速和/或增大出布电机的转速。

还提供了一种磨毛机张力控制装置，该装置包括：

工作电流获取模块，用于获取电流采集模块采集的磨毛机的电机工作电流；电流采集模块与磨毛机的电机的输入端连接；

张力调节模块，用于在磨毛机的电机工作电流超出第一预设范围且未超出第二预设范围时，则调节磨毛机的电机的工作电流，使磨毛机的电机工作电流稳定在第一预设范围内；

停机控制模块，用于在磨毛机的电机工作电流超出第二预设范围时，则控制磨毛机的电机停机；

其中，第二预设范围大于第一预设范围。

一种磨毛机系统，包括磨毛机和上述磨毛机张力控制系统。

上述磨毛机张力控制系统、方法及装置和磨毛机系统，至少具有以下有益效果：

通过在磨毛机的电机前端接入电流表这一类的电流采集模块，采集磨毛机的电机的工作电流，而电机的转速受其工作电流的影响，对于型号确定的电机，基于其工作电流和转速的关系，可以知道电机的转速，而磨毛机的张力与磨毛机中各个辊的转速差又直接关联，即对经过磨毛机的织物表面所提供的张力大小与电机的工作电流相关联，基于此，通过采集电机工作电流，并基于瞬时采集的电机工作电流来判断磨毛机的张力与第一预设范围和第二预设范围的关系，并设置两级控制逻辑，当判定磨毛机的张力超出第一预设范围但还未超出第二预设范围时，则说明此时的磨毛机为面料提供的张力会影响面料表面的起毛效果但不至于出现不合格织品的程度，此时，可通过调控磨毛机的电机的工作电流，以调节磨毛机的张力，使其稳定在第一预设范围。而当判定磨毛机的张力超出了第二预设范围时，则说明此时磨毛机继续工作下去，会产出不合格的织品，此时，控制器控制磨毛机的电机停机，避免生产出不合格织品导致的材料浪费。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中磨毛机张力控制系统的结构示意图；

图2为一个实施例中磨毛机系统的结构示意图；

图3a为一个实施例中磨毛机张力控制系统中控制器的显示画面的示意图；

图3b为一个实施例中磨毛机张力控制系统中控制器的显示画面的示意图；

图4为一个实施例中磨毛机张力控制方法的流程示意图；

图5为另一个实施例中磨毛机张力控制方法的流程示意图；

图6为一个实施例中磨毛机张力控制装置的结构框图；

图7为一个实施例中控制器的部分内部结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。

空间关系术语例如“在...下”、“在...下面”、“下面的”、“在...之下”、“在...之上”、“上面的”等，在这里可以用于描述图中所示的一个元件或特征与其它元件或特征的关系。应当明白，除了图中所示的取向以外，空间关系术语还包括使用和操作中的器件的不同取向。例如，如果附图中的器件翻转，描述为“在其它元件下面”或“在其之下”或“在其下”元件或特征将取向为在其它元件或特征“上”。因此，示例性术语“在...下面”和“在...下”可包括上和下两个取向。此外，器件也可以包括另外地取向(譬如，旋转90度或其它取向)，并且在此使用的空间描述语相应地被解释。

需要说明的是，当一个元件被认为是“连接”另一个元件时，它可以是直接连接到另一个元件，或者通过居中元件连接另一个元件。此外，以下实施例中的“连接”，如果被连接的对象之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。

在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

针对背景技术提出的技术问题，如图1所示，提供一种磨毛机张力控制系统，应用于磨毛机，控制系统包括：电流采集模块200，与磨毛机的电机600的输入端连接，用于采集磨毛机的电机600工作电流。电机工作电流即指电机的输入电流，在输入电压不变的情况下，电流越大，电机的功率越大，电机的转速也越大，通过采集磨毛机的电机600工作电流，可以获知各电机的转速情况，而磨毛机中各电机驱动辊转动的快慢，又直接决定了磨毛机提供的张力大小。所以利用控制器400与电流采集模块200电连接，在根据磨毛机的电机600工作电流判定磨毛机的张力超出第一预设范围且未超出第二预设范围时，则调节磨毛机的电机600的工作电流，使磨毛机的张力稳定在第一预设范围内，保证磨毛机磨毛效果的一致性，另外，考虑到磨毛机的张力脱出较大的第二预设范围时，可能出现瑕疵品，所以，控制器400在根据磨毛机的电机600工作电流判定判定磨毛机的张力超出第二预设范围时，控制磨毛机的电机600停机，避免出现瑕疵品，通过设置两级控制逻辑，既能保证成品的磨毛效果一致性，也可以避免出现瑕疵品。

且本申请实施例提供的磨毛机张力控制系统，仅通过采集电机的工作电流即可实现张力控制，正常的磨毛生产过程中，无需依赖张力传感器，避免因张力传感器的型号差异导致的控制不精准的问题，从而导致的瑕疵品产生。需要说明的是，上述第二预设范围大于第一预设范围，即第一预设范围落在第二预设范围内。

具体的，磨毛生产时，基于瞬时采集的电机工作电流来判断磨毛机的张力与第一预设范围和第二预设范围的关系，当判定磨毛机的张力超出第一预设范围但还未超出第二预设范围时，则说明此时的磨毛机为面料提供的张力会影响面料表面的起毛效果但不至于出现不合格织品的程度，此时，可通过调控磨毛机的电机600的工作电流，以调节磨毛机的张力，使其稳定在第一预设范围。而当判定磨毛机的张力超出了第二预设范围时，则说明此时磨毛机继续工作下去，会产出不合格的织品，此时，控制器400控制磨毛机的电机600停机，避免生产出不合格织品导致的材料浪费。

在有些实施例中，根据订单的需求，可设计该批订单的标准张力为44kg，即希望磨毛机为该批订单的面料提供44kg的张力，可通过控制器400配置2kg的调整容差范围，即可配置上述第一预设范围为[42kg，46kg]，可通过控制器400配置3kg的停车容差范围，即可配置上述第二预设范围为[41kg，47kg]。当控制器400根据获取的电机工作电流判定磨毛机的张力超出第一预设范围时，则根据磨毛机的张力超出第一预设范围的程度，调控各电机的工作电流大小，以使磨毛机的张力稳定在第一预设范围。但是若根据瞬时的电机工作电流判定当前的磨毛机的张力已经超出了第二预设范围，则控制磨毛机停机，并发出报警。

考虑到磨毛机的张力控制，除了可以利用控制器400的控制功能，自动调节之外，还可以人工介入进行磨毛机的电机600工作电流的调整。基于此，在其中一个实施例中，磨毛机张力控制系统还包括：报警器700，与控制器400电连接，用于在接收到报警信号时执行报警动作；控制器400还用于在根据磨毛机的电机600工作电流判定磨毛机的张力超出第一预设范围且未超出第二预设范围时，生成报警信号。报警器700在报警之后，工作人员来到现场，可结合观察情况，人工介入，通过与控制器400连接的输入设备，例如键盘、触摸屏等输入设备，对控制器400下发指令，使控制器400按照人工输入的指令调节磨毛机的各电机的工作电流大小，以使得最终磨毛机的张力能够稳定在第一预设范围内，保证磨毛效果的一致性。

在有些实施例中，上述报警器700可以为声光报警器700。

在其中一个实施例中，控制器400用于存储磨毛机的电机600工作电流数据，控制器400还用于根据磨毛机的电机600工作电流计算得到磨毛机的张力数据。基于上述描述，电机的转速由电机的工作电流决定，而磨毛机的张力由驱动磨毛机中各个辊转动的电机的相对转速差而决定，基于此，可根据获取的磨毛机的电机600工作电流得到磨毛机的张力数据。

在其中一个实施例中，控制器400根据磨毛机的电机600工作电流计算得到磨毛机的张力数据的实现可以是，通过将获取的磨毛机的电机600工作电流输入至张力计算模型中，将该张力计算模型的输出作为磨毛机的张力数据。

在其中一个实施例中，张力计算模型的实现可以是：

先获取测试阶段电流采集模块200采集的磨毛机的电机600工作电流和张力传感器测量的磨毛机的实际张力值；

再基于初始的电流张力关系模型得到所述测试阶段电流采集模块200采集的磨毛机的电机600工作电流所对应的拟合张力值；

根据所述拟合张力值和所述实际张力值的差值，训练所述电流张力关系模型，直至所述拟合张力值与所述实际张力值相等，并将训练后的电流张力关系模型作为张力计算模型；

将所述磨毛机的电机600工作电流输入至所述张力计算模型，得到所述磨毛机的张力。

例如，初始的电流张力关系模型可以为

基于常见的磨毛机，如图2所示，在其中一个实施例中，磨毛机的电机600包括用于驱动前拖布辊910转动的进布电机620、用于驱动后拖布辊920转动的出布电机660和用于驱动沿锡林930周向设置的起毛辊940转动的起毛电机640，上述磨毛机张力控制系统中电流采集模块200所采集的磨毛机的电机600工作电流，包括上述进布电机620、出布电机660和起毛电机640的工作电流，实现方式，可以是电流采集模块200包括多个电流表，通过在各个电机的输入端串接一电流表，来实现各电机工作电流的采集。控制器400可以与各电流表连接，以获取电流表测量的电机工作电流。当然，这里需要说明的是，进布电机620可以有多个，数量多少可根据磨毛机中前拖布辊910的数量而定。同理，出布电机660和起毛电机640的数量也可以是多个。另外，需要说明的是，电流采集模块200所采集的磨毛机的电机600工作电流，仅指代采集那些对磨毛机的张力有影响的电机。

在其中一个实施例中，控制器400还用于在根据磨毛机的电机600工作电流判定磨毛机的张力超出第一预设范围且未超出第二预设范围或在根据磨毛机的电机600工作电流判定磨毛机的张力超出第二预设范围时，生成并上报张力异常报告至远程终端800。历史数据的监测，对于后续进行磨毛工艺调整和磨毛机维护工作都具有重要意义，尤其是发生异常时的数据，价值更高，基于此，当控制器400判定磨毛机的张力超出第一预设范围或超出第二预设范围时，均生成并上报张力异常报告至远程终端800，远程终端800可以是用户手机、平板、电脑或工作车间控制室内的操作平台等。一方面，用户可第一时间知道张力异常情况，并安排工作计划，可自主选择是否要人工干预后续的磨毛机运行。另一方面，异常数据的上报也有利于后续基于该历史数据进行订单的工艺设定的优化，也可为磨毛机的维护提供数据依据。控制器可包括显示屏，如图3a和图3b所示，可显示实际的出布锡林张力和进布锡林张力，进布锡林张力受前拖布辊和锡林之间辊的影响，出布锡林张力受后拖布辊和锡林周边磨毛辊的影响，二者共同作用构成锡林张力，如图3a所示，锡林张力为25.9kg，而其设定值为44kg，如图3所示，设置的停车容差范围为3kg，所以此时控制器400控制磨毛机的电机停机，避免产出瑕疵品。

为了为工作人员提供更多维度的参考信息，方便用户在磨毛机的张力异常时，快速做出决策，在其中一个实施例中，磨毛机张力控制系统还包括：摄像装置，摄像装置用于拍摄磨毛机的工作画面，并与控制器400通信连接，将磨毛机的工作画面经过控制器400上传至远程终端800。该工作画面上传工作可以持续进行，也可以由控制器400在上传张力异常报告时一同上传，以减少数据上传产生的能耗。

另一方面，如图4所示，本申请实施例还提供了一种磨毛机张力控制方法，该方法包括：

S200：获取电流采集模块采集的磨毛机的电机工作电流；电流采集模块与磨毛机的电机的输入端连接；

S400：若根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力超出第一预设范围且未超出第二预设范围，则调节磨毛机的电机的工作电流，使磨毛机的张力稳定在第一预设范围内；

S600：若根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力超出第二预设范围，则控制磨毛机的电机停机；

其中，第二预设范围大于第一预设范围。

关于磨毛机的张力等释义与上述控制系统实施例中描述一致，在此不做赘述。另外，本申请提供的控制方法实施例的实现，均可参照上述控制系统实施例中控制器实现控制目的实现过程，在此不做赘述。下同。

在其中一个实施例中，如图5所示，磨毛机张力控制方法还包括：

S10：获取测试阶段电流采集模块采集的磨毛机的电机工作电流和张力传感器测量的磨毛机的实际张力值；

S20：基于初始的电流张力关系模型得到测试阶段电流采集模块采集的磨毛机的电机工作电流所对应的拟合张力值；

S30：根据拟合张力值和实际张力值的差值，训练电流张力关系模型，直至拟合张力值与实际张力值相等，并将训练后的电流张力关系模型作为张力计算模型；

S40：将磨毛机的电机工作电流输入至张力计算模型，得到磨毛机的张力。

在其中一个实施例中，如图5所示，磨毛机张力控制方法还包括：

S500：若根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力超出第一预设范围且未超出第二预设范围，则生成报警信号，报警信号用于指示报警器执行报警动作。

在其中一个实施例中，磨毛机的电机包括用于驱动前拖布辊转动的进布电机、用于驱动后拖布辊转动的出布电机和用于驱动沿锡林周向设置的起毛辊转动的起毛电机；

若根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力超出第一预设范围且未超出第二预设范围，则调节磨毛机的电机的工作电流，使磨毛机的张力稳定在第一预设范围内的步骤S400包括：

若根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力超过第一预设范围的上限值且未超过第二预设范围的上限值，则增大进布电机的转速和/或减小出布电机的转速。此时即为张力过大的情况，通过调节进步电机和出布电机的转速，进行超喂处理，使磨毛机上的织品张力降低，稳定在第一预设范围内。

若根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力低于第一预设范围的下限值且未低于第二预设范围的下限值，则减小进布电机的转速和/或增大出布电机的转速。此时，说明磨毛机的张力过小，布面松弛会影响磨毛效果，此时通过减小步进电机转速或者增大出布电机转速，也可以两个电机一起调整，来增大织品的布面张力，使其稳定在第一预设范围内，保证最终出品的织品的磨毛效果一致性好。此处调整电机转速的实现均可以通过改变该电机的工作电流的大小来实现。

应该理解的是，虽然图4-图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图4-图5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。上述方法实施例的实现过程和有益效果均可参见控制系统实施例中的描述。

还提供了一种磨毛机张力控制装置，如图6所示，该装置包括：

工作电流获取模块200，用于获取电流采集模块采集的磨毛机的电机工作电流；电流采集模块与磨毛机的电机的输入端连接；

张力调节模块400，用于在磨毛机的电机工作电流超出第一预设范围且未超出第二预设范围时，则调节磨毛机的电机的工作电流，使磨毛机的电机工作电流稳定在第一预设范围内；

停机控制模块600，用于在磨毛机的电机工作电流超出第二预设范围时，则控制磨毛机的电机停机；

其中，第二预设范围大于第一预设范围。

关于磨毛机张力控制装置的具体限定可以参见上文中对于磨毛机张力控制方法的限定，在此不再赘述。上述磨毛机张力装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于控制器中的处理器中，也可以以软件形式存储于控制器中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

需要说明的是，本申请提供的磨毛机张力控制装置中还包括模块或单元可执行上述方法实施例中的其他步骤，并实现相应的有益效果，在此不做赘述。

一种磨毛机系统，包括磨毛机和上述磨毛机张力控制系统。采用上述实施例中提供的磨毛机张力控制系统控制磨毛机工作时的张力大小，可以通过采集电机工作电流即可实现张力的调控，实现简单，且控制器控制实现程序开发自主，无需依赖张力传感器的精度等影响。可排除车间复杂环境对张力传感器造成的测量精度影响，从而提高可靠性，且采用电流表这些低成本电流采集模块即可实现工作电流获取，可广泛应用在现有磨毛机机型中，应用推广价值高。

在一个实施例中，提供了一种控制器，该控制器可以是终端，其内部结构图可以如图7所示。该控制器包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该控制器的处理器用于提供计算和控制能力。该控制器的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该控制器的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种磨毛机张力控制方法。该控制器的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该控制器的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是控制器外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。通过输入装置可配置控制器中存储的第一预设范围和第二预设范围。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的控制器的限定，具体的控制器可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种控制器，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

S200：获取电流采集模块采集的磨毛机的电机工作电流；电流采集模块与磨毛机的电机的输入端连接；

S400：若根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力超出第一预设范围且未超出第二预设范围，则调节磨毛机的电机的工作电流，使磨毛机的张力稳定在第一预设范围内；

S600：若根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力超出第二预设范围，则控制磨毛机的电机停机；

其中，第二预设范围大于第一预设范围。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

S10：获取测试阶段电流采集模块采集的磨毛机的电机工作电流和张力传感器测量的磨毛机的实际张力值；

S20：基于初始的电流张力关系模型得到测试阶段电流采集模块采集的磨毛机的电机工作电流所对应的拟合张力值；

S30：根据拟合张力值和实际张力值的差值，训练电流张力关系模型，直至拟合张力值与实际张力值相等，并将训练后的电流张力关系模型作为张力计算模型；

S40：将磨毛机的电机工作电流输入至张力计算模型，得到磨毛机的张力。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

S500：若根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力超出第一预设范围且未超出第二预设范围，则生成报警信号，报警信号用于指示报警器执行报警动作。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

若根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力超过第一预设范围的上限值且未超过第二预设范围的上限值，则增大进布电机的转速和/或减小出布电机的转速。此时即为张力过大的情况，通过调节进步电机和出布电机的转速，进行超喂处理，使磨毛机上的织品张力降低，稳定在第一预设范围内。

若根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力低于第一预设范围的下限值且未低于第二预设范围的下限值，则减小进布电机的转速和/或增大出布电机的转速。此时，说明磨毛机的张力过小，布面松弛会影响磨毛效果，此时通过减小步进电机转速或者增大出布电机转速，也可以两个电机一起调整，来增大织品的布面张力，使其稳定在第一预设范围内，保证最终出品的织品的磨毛效果一致性好。此处调整电机转速的实现均可以通过改变该电机的工作电流的大小来实现。

本申请实施例提供的控制器，通过执行上述方法步骤，可实现上述方法实施例中描述的所有有益效果，在此不做赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

S200：获取电流采集模块采集的磨毛机的电机工作电流；电流采集模块与磨毛机的电机的输入端连接；

S400：若根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力超出第一预设范围且未超出第二预设范围，则调节磨毛机的电机的工作电流，使磨毛机的张力稳定在第一预设范围内；

S600：若根据磨毛机的电机工作电流判定磨毛机的张力超出第二预设范围，则控制磨毛机的电机停机；

其中，第二预设范围大于第一预设范围。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。