运送装置及运送系统

技术领域

本公开涉及物联网领域、物流领域，更具体地涉及一种运送装置及运送系统。

背景技术

在目前的运输产线上，需要对大量的货物进行中转运送，例如在物流领域，把产线上的货物从总运站分配到全国各地的分配站的过程，以及把从全国各地的分配站揽收的货物集合到总运站的过程，一般采用人工搬运或者普通的运送装置运送，在人工搬运或者普通的输送装置输送过程中，很容易导致货物的混乱，延长货物的周转时间，造成工作量的增大。

随着数据仓库技术的不断发展，以及业务需求的不断增长，对于货物的中转，目前市场上也存在相关的中转设备，但是现有的中转设备设计并不合理，单次只能对单件货物进行操作，且中转速度慢，中转效率差，在产能普遍得到提高的情况下，还不能很好的适应对高产能的中转需求。

发明内容

鉴于上述问题，本公开提供了一种运送装置及运送系统。

根据本公开的第一个方面，提供了一种运送装置，包括：

移动底座，包括：底座主体以及安装于上述底座主体的驱动单元；上述驱动单元适用于驱动上述底座主体移动或停止；

收纳机构，安装在上述底座主体上；其中，上述收纳机构的第一表面设置有多个收纳槽，上述收纳槽适用于收纳目标物体；

作业机构，可移动地安装在上述收纳机构上，并包括：

夹取单元，被配置为从上述收纳槽夹取目标物体或将夹持的目标物体存放到上述收纳槽；

识别机构，包括第一识别单元，设置于上述收纳机构上，适用于识别目标物体；以及

控制机构，适用于控制上述驱动单元，并适用于根据上述识别机构的识别结果控制上述作业机构。

根据本公开的实施例，上述作业机构还包括：

第一移动单元，可移动地安装在上述收纳机构的第一侧，以使上述第一移动单元相对于上述收纳机构在第一方向上往复移动；

第一机械臂，可转动地安装在上述第一移动单元上；以及

第二机械臂，可伸缩地安装在上述第一机械臂上以靠近或远离目标物体，上述夹取单元安装在上述第二机械臂上。

根据本公开的实施例，上述驱动单元包括：

第一电机；与上述控制机构电连接，以在上述控制机构的控制下操作；以及

驱动部件，安装在上述第一电机的输出轴上，以在上述第一电机的驱动下驱动上述底座主体移动；

可选地，上述驱动部件包括轮或履带。

根据本公开的实施例，上述驱动单元还包括：

转向部件，设置于上述底座主体的底部；

上述转向部件与上述控制机构电连接，并被配置为根据上述控制机构的控制信号驱动上述移动底座转向；

可选地，上述转向部件包括万向轮。

根据本公开的实施例，上述运送装置还包括：导航模块，设置在上述移动底座上，包括：

探测单元，适用于探测环境信息；

导航单元，适用于根据上述探测单元产生的探测结果控制上述控制机构，以使上述驱动单元驱动上述底座主体行驶至目标地点；以及

其中，上述导航单元与上述探测单元、上述控制机构电连接；

避障单元，适用于根据上述探测单元产生的探测结果控制上述控制机构，以使上述驱动单元驱动上述底座主体避开行驶路径中的障碍物。

根据本公开的实施例，上述收纳机构的第一表面设置有第一滑轨，上述第一移动单元沿上述第一滑轨在第一方向上往复移动。

根据本公开的实施例，上述第一机械臂包括：

固定部件，安装在上述第一移动单元上；

转动部件，可转动地安装在上述固定部件上；以及

第二电机，安装于上述固定部件内，上述第二电机的输出轴与上述转动部件连接。

根据本公开的实施例，上述作业机构还包括：

作业基座，安装在上述第一移动单元上；以及

第二移动单元，上述固定部件安装在上述第二移动单元上，上述第二移动单元相对于上述作业基座在垂直于上述第一方向的第二方向可移动地安装在上述作业基座上。

根据本公开的实施例，上述作业基座上设置有第二滑轨，上述第二滑轨被配置为限定上述第二移动单元的移动轨迹。

根据本公开的实施例，上述夹取单元包括：多个夹取部件与多个第三电机；

上述第三电机的输出轴与上述夹取部件连接；多个上述第三电机被配置为在上述控制机构的控制下通过驱动多个上述夹取部件相对靠近或相对远离夹取或释放目标物体。

根据本公开的实施例，上述作业机构还包括转运构件，适用于承载目标物体；上述夹取单元通过上述转运构件与上述第二机械臂连接；

上述夹取单元还包括至少一第四电机，上述第四电机在上述控制机构的控制下驱动上述夹取部件，以使目标物体装载至或离开上述转运构件。

根据本公开的实施例，上述识别机构还包括：

第二识别单元，设置于上述作业机构上；以及

上述收纳槽上设置有目标物体的标识信息，上述标识信息与上述目标物体相对应；

上述第二识别单元适用于识别目标物体，并适用于识别上述目标物体的标识信息。

根据本公开的实施例，还包括：电源模块，包括：电池单元与充电组件。

根据本公开的实施例，上述底座主体还包括：防撞部件，设置在上述底座主体的至少部分外壁上。

根据本公开的第二个方面，提供了一种运送系统，包括：

如上任一项上述的运送装置；以及

存放柜，适用于存放上述目标物体，上述运送装置的夹取单元在上述存放柜的存放槽和运送装置的收纳槽之间运送上述目标物体。

基于上述技术方案可知，本公开中的运送装置相对于现有技术至少具有如下有益效果之一：

本公开提供的运送装置，采用模块化的设计，通过设置移动底座，可以进行该运送装置的移动或停止；通过设置收纳机构，可以存放机械臂夹取的目标物体，通过设置多个收纳槽，可以增加运送目标物体的数量；通过设置作业机构，可以夹取和释放货物；通过设置识别机构，可以识别目标物体上以及收纳槽上的标识信息；通过设置控制机构，可以对该运送装置的各模块进行控制；实现了运送装置自动化运送目标物体，替代人工运送物体，实现提高物体运送速度和运送准确率的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述内容以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的运送装置的结构图；

图2示意性示出了根据本公开实施例的移动底座的俯视图；

图3示意性示出了根据本公开实施例的导航模块的结构框图；

图4示意性示出了根据本公开实施例的运送装置的局部放大结构图；

图5示意性示出了根据本公开实施例的第一移动单元的正视图；

图6示意性示出了根据本公开实施例的第一机械臂的正视图；

图7(a)示意性示出了根据本公开实施例的作业基座的俯视图图；

图7(b)示意性示出了根据本公开实施例的作业基座的正视图图；

图7(c)示意性示出了根据本公开实施例的第二移动单元的俯视图；

图8(a)示意性示出了根据本公开实施例的夹取单元、第二机械臂与转运构件组合的正视图；

图8(b)示意性示出了根据本公开实施例的夹取单元、第二机械臂与转运构件组合的侧视图；

图8(c)示意性示出了根据本公开实施例的第二机械臂的可选结构示例图；

图8(d)示意性示出了根据本公开实施例的第二机械臂的可选结构示例图；

图8(e)示意性示出了根据本公开实施例的第二机械臂的可选结构示例图；

图8(f)示意性示出了根据本公开实施例的第二机械臂的可选结构示例图；以及

图9示意性示出了根据本公开实施例的运送装置的应用场景图。

附图标记说明：

100-移动底座；110-底座主体；111-防撞部件；120-驱动单元；121-第一电机；122-驱动部件；123-转向部件；200-收纳机构；210-收纳槽；220-第一滑轨；300-作业机构；310-第一移动单元；311-第一滑轮；320-第一机械臂；321-固定部件；322-转动部件；323-第二电机；330-第二机械臂；340-夹取单元；341-夹取部件；342-第三电机；343-第四电机；350-作业基座；351-第二滑轨；360-第二移动单元；361-第二滑轮；370-转运构件；400-识别机构；410-第一识别单元；420-第二识别单元；500-控制机构；600-导航模块；610-探测单元；620-导航单元；630-避障单元；700-电源模块；1000-运送装置；2000-磁带库；2010-磁带匣；3000-存放柜；3010-存放槽。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。

需要说明的是，本公开的运送装置及运送系统可用于金融领域，例如对银行数据中心的存储设备的运送，也可用于物联网领域或物流领域，如物流线上对快递件在总运站和产线之间的运送；但并不局限于此；还可以用于金融领域物联网领域、物流领域或金融领域之外的任意领域，如将磁带从数据中心机房内磁带库到机房楼内仓库内的存放柜之间移动，从而实现由机器人代替人工操作的自动双向运送。因此本公开的运送装置及运送系统在应用领域方面不做限定。

磁带库是数据中心常见的数据备份设备，磁带库一般由磁带机、磁带槽、磁带匣组成。当磁带需要退出磁带库时，磁带库的控制软件将需要退出的磁带由库体内的机械臂从磁带槽转移到磁带匣中，相关人员打开磁带匣，取出磁带；当磁带需要加入磁带库时，相关人员打开磁带匣，放入磁带，再关上磁带匣的门。

相关技术中，需要用人工实现从磁带库中加磁带、退磁带的动作，以及将磁带从仓库的磁带存放柜取出和存放的动作，然后携带磁带在磁带库和存放柜之间双向移动的动作，运送速度较慢且耗费人力。

基于上述情况，本公开在上述相关技术的基础上进行研究，提供了一种运送装置及运送系统，可以实现由该运送装置替代人工完成运送目标物体的操作，实现了节省人力，提高运送速度和准确率。

图1示意性示出了根据本公开实施例的运送装置的结构图。

需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的运送装置的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例只包含如图所示的部件。

如图1所示，作为本公开的第一个方面，本公开的实施例提供了一种运送装置，该运送装置包括：移动底座100、收纳机构200、作业机构300、识别机构400以及控制机构500。

移动底座100包括底座主体110与驱动单元120。

驱动单元120安装在底座主体110内，适用于驱动底座主体110移动或停止。

根据本公开的实施例，驱动单元120包括相关技术中的驱动器。应该理解的是，驱动单元不仅限于以上两种设备或装置，还可以是相关技术中可以实现驱动操作的其他设备或装置，本公开的实施例对驱动单元的具体型号与类别不做限定，只要能够驱动底座主体即可。

收纳机构200安装在底座主体110上。收纳机构200包括收纳槽210，该收纳槽210设置在收纳机构200的第一表面，适用于收纳目标物体。

根据本公开的实施例，收纳槽可以是一个或多个，本公开的实施例对收纳槽的数量不做限定，本领域技术人员可以根据实际需求进行设计。

根据本公开的实施例，收纳槽的形状和尺寸可以与目标物体的形状和尺寸相适配，本公开的实施例对收纳槽的形状和尺寸不做限定，本领域技术人员可以根据实际需求进行设计。

作业机构300可移动地安装在收纳机构200上。作业机构300包括夹取单元340，该夹取单元340被配置为从收纳槽210夹取目标物体或将夹持的目标物体存放到收纳槽210。

根据本公开的实施例，目标物体可以是相关技术中的磁带，夹取单元340可以夹取磁带，并将磁带存放到收纳槽210内。目标物体还可以是物流运输中的货物，夹取单元可以夹取货物，并将货物存放到收纳槽内。本公开的实施例对目标物体的种类不做限定，本领域技术人员可以根据实际需求进行设定。

识别机构400包括第一识别单元410。

第一识别单元410设置于收纳机构200上，第一识别单元410适用于识别目标物体。

根据本公开的实施例，第一识别单元410包括相关技术中的图像识别设备，例如基恩士品牌的型号为IV-HS00CA的图像识别设备。第一识别单元410还包括用于识别目标物体特征信息的设备，例如在目标物体是贴有条形码的磁带，第一识别单元410可以是用于识别条形码的设备，如相关技术中的条形码扫描器等。

应该理解的是，第一识别单元不仅限于以上两种设备或装置，还可以是相关技术中可以识别目标物体的其他设备或装置，本公开的实施例对第一识别单元的具体型号与类别不做限定，只要能够识别目标物体即可。

根据本公开的实施例，第一识别单元410可以设置在收纳机构200的顶端，但并不局限于此，第一识别单元还可以设置在收纳机构的的侧壁上，或者设置在收纳机构的第一表面上。本公开的实施例对第一识别单元的具体位置不做限定，可以根据实际需求进行设计。

控制机构500适用于控制驱动单元120，并适用于根据识别机构400的识别结果控制作业机构300。

根据本公开的实施例，控制机构500与驱动单元120、识别机构400以及作业机构300电连接。

根据本公开的实施例，控制机构500包括相关技术中的控制器，但不见限于此，控制机构500还包括相关技术中的开源控制软件。

应该理解的是，控制机构不仅限于以上几种设备或软件，还可以是相关技术中可以实现控制的其他设备或装置，本公开的实施例对控制机构的具体型号与类别不做限定，只要能够控制驱动单元，并根据识别机构的识别结果控制作业机构即可，可以根据实际需求进行选用。

根据本公开的实施例，该运送装置采用模块化设计，通过识别机构400识别目标物体，可以至少部分地解决现有技术中由人工识别目标物体产生识别错误的技术问题，从而可以提升识别准确率；通过控制机构500控制驱动单元120与作业机构300，可以替代人工使用运送装置运送目标物体，节省人力成本，提升运送效率；通过驱动单元120驱动底座主体110，可以实现该运送装置的移动或停止；通过作业机构300驱动夹取单元340，可以替代人工从收纳槽210夹取目标物体或将夹持的目标物体存放到所述收纳槽210，进一步地节省人力成本，提升运送效率；通过在收纳机构200中设置一个或多个收纳槽210，可以至少部分地解决现有技术中单次只能运送单个目标物体的技术问题，从而实现单次对多个目标物体的运送，提高运送速度。

根据本公开的实施例，如图1所示，作业机构300还包括：第一移动单元310、第一机械臂320与第二机械臂330。

第一移动单元310可移动地安装在收纳机构200的第一侧，以使第一移动单元310相对于收纳机构在第一方向上往复移动。

第一机械臂320可转动地安装在第一移动单元310上。

第二机械臂330可伸缩地安装在第一机械臂320上以靠近或远离目标物体。夹取单元340安装在第二机械臂330上。

根据本公开的实施例，在控制机构500的控制下，夹取单元340可以利用第一移动单元310实现相对于收纳机构200在第一方向上的往复移动；还可以利用第一机械臂320的转动实现面向或者背向收纳机构200；还可以利用第二机械臂330的伸缩实现靠近或远离目标物体。第一方向可以是图1中的竖直方向，但不仅限于此，也可以是图1中的水平方向，本公开的实施例对第一方向的设定不做限制，本领域技术人员可以根据实际需求进行设计。

根据本公开的实施例，如图1所示，运送装置还包括电源模块700。

电源模块700包括：电池单元与充电组件。

根据本公开的实施例，在控制机构500的控制下，电源模块700可以实现电池电量检测、温度检测、自动回归充电等效果。

根据本公开的实施例，电源模块700设置在底座主体110上；电源模块与驱动单元120、作业机构300、识别机构400、控制机构500电连接。

电源模块可以包括电池组件或电源线缆，本公开的实施例对电源模块的具体形式不做限定，可以根据实际需求进行选用，只要可以实现供电功能即可。

根据本公开的实施例，如图1所示，识别机构400还包括第二识别单元420。

第二识别单元420设置于作业机构300上。

根据本公开的实施例，收纳槽210上可以设置有目标物体的标识信息，标识信息与目标物体相对应。例如，目标物体可以是贴有条形码的磁带，标识信息可以是设置在收纳槽上的标识码，标识码与贴有条形码的磁带相对应。

第二识别单元420，适用于识别目标物体，并适用于识别目标物体的标识信息。

根据本公开的实施例，第二识别单元420包括相关技术中的图像识别设备，例如基恩士品牌的型号为IV-H500CA的图像识别设备。第二识别单元420还包括用于识别目标物体特征信息的设备，例如在目标物体是贴有条形码的磁带，第二识别单元420还可以是用于识别条形码的设备，如相关技术中的条形码扫描器等。第二识别单元420还包括用于辅助调整夹取单元340与目标物体的距离的设备，例如可以为具有距离识别功能的设备，如相关技术中的有深度相机功能的高清摄像头。

应该理解的是，第二识别单元不仅限于以上几种设备或装置，还可以是相关技术中可以识别目标物体的其他设备或装置，本公开的实施例对第二识别单元的具体型号与类别不做限定，只要能够识别目标物体即可。

根据本公开的实施例，第二识别单元420可以设置在作业机构300的顶端，但并不局限于此，第二识别单元420还可以设置在作业机构300的侧壁上。本公开的实施例对第二识别单元420的具体位置不做限定，只要能够识别目标物体和标识信息即可。

根据本公开的实施例，第二识别单元420可以实现识别目标物体以及目标物体的标识信息，在目标位置设置有目标物体的标识信息的情况下，第二识别单元420可以将目标物体与目标物体的目标位置匹配。

图2示意性示出了根据本公开实施例的移动底座的俯视图。

根据本公开的实施例，如图2所示，驱动单元120包括：第一电机121与驱动部件122。

第一电机121与控制机构500电连接，以在控制机构500的控制下操作。

根据本公开实施例，第一电机121可以包括直流电机或交流电机，本公开的实施例对第一电机121的具体类型和型号不做限定，可以根据实际需求选择相关技术中的设备或装置。

驱动部件122安装在第一电机121的输出轴上，可以在第一电机121的驱动下驱动底座主体110移动。

根据本公开的实施例，驱动部件122包括轮或履带。本公开对驱动部件122的具体类型不做限定，只要能实现驱动底座主体110移动即可，可以根据实际需求进行设计。

根据本公开实施例，在控制机构500的控制下，通过控制第一电机121使驱动部件122转动，可以实现驱动底座主体110前后移动的效果。

根据本公开的实施例，如图2所示，驱动单元120还包括转向部件123。

转向部件123设置于底座主体110的底部。

转向部件123与控制机构500电连接，并被配置为根据控制机构500的控制信号驱动移动底座100转向。

根据本公开的实施例，转向部件123可以是相关技术中用于改变移动方向的部件，例如相关技术中的转向轮，转向履带等。但不仅限于此，还可以是其他用于改变底座主体110移动方向的部件，只要能实现使移动底座100改变方向即可。

可选地，转向部件123包括万向轮。通过控制机构500控制万向轮转向，可以增加底座主体转向角度，提升运送装置移动的角度范围，以提升运送装置的运送效率。

根据本公开的实施例，结合图1与图2所示，底座主体110还包括防撞部件111。

防撞部件111设置在底座主体110的至少部分外壁上。根据本公开实施例，防撞部件111可以减缓意外情况发生时的碰撞力度，实现了保护运送装置不易受损的效果。

根据本公开实施例，防撞部件111可以包括防撞条或防撞梁，但不仅限于此，只要能够实现保护作用即可。

图3示意性示出了根据本公开实施例的导航模块的结构框图。

根据本公开的实施例，结合图2和图3所示，该运送装置还包括：导航模块600。

导航模块600设置在移动底座100上，包括：探测单元610、导航单元620与避障单元630。导航模块600与电源模块700电连接。

探测单元610适用于探测环境信息。

导航单元620适用于根据探测单元610产生的探测结果控制控制机构500，以使驱动单元120驱动底座主体110行驶至目标地点。

导航单元620与探测单元610、控制机构500电连接。

避障单元630适用于根据探测单元610产生的探测结果控制控制机构500，以使驱动单元120驱动底座主体110避开行驶路径中的障碍物。

根据本公开的实施例，该运送装置的导航模块600的可以是相关技术中，基于二维激光定位技术，即SLAM(同时进行定位与地图绘制)算法的设备或器件，探测单元610可以实现实时描绘地图，导航单元620可通过实时激光扫描获得的数据进行环境相似度比对从而实现定位导航。此外，通过调整激光感应参数，避障单元630可以调节对障碍物的避让距离，防止意外碰撞发生，导航模块600可以实现环境地图绘制、自主选择路径、自动规划运送物体的最佳路径与避障的效果。

根据本公开的实施例，探测单元610包括但不限于红外传感器、超声波传感器、视觉传感器、激光传感器中的一种或多种。本公开的实施例对探测单元610的具体类别与型号不做限定，本领域技术人员可以根据实际需求进行设计。

根据本公开的实施例，导航单元620包括但不限于红外传感器、超声波传感器、视觉传感器、激光传感器中的一种或多种。本公开的实施例对导航单元620的具体类别与型号不做限定，本领域技术人员可以根据实际需求进行设计。

根据本公开的实施例，避障单元630包括但不限于红外传感器、超声波传感器、视觉传感器、激光传感器中的一种或多种。本公开的实施例对避障单元630的具体类别与型号不做限定，本领域技术人员可以根据实际需求进行设计。

图4示意性示出了根据本公开实施例的运送装置的局部放大结构图。

根据本公开的实施例，如图4所示，收纳机构200的第一表面设置有第一滑轨220。

图5示意性示出了根据本公开实施例的第一移动单元的正视图。

根据本公开的实施例，如图5所示，第一移动单元310的两侧可以设置有第一滑轮311。

第一移动单元310可以通过第一滑轮311沿第一滑轨220在第一方向上往复移动。

需要说明的是，本公开的实施例对第一滑轮311与第一滑轨220的具体结构不做限定，只要能使第一滑轮311与第一滑轨220相适配即可，本领域技术人员可以根据实际需求进行设计。

根据本公开的实施例，在控制机构500的控制下，通过控制第一移动单元310利用第一滑轮311在第一滑轨220上移动，可以实现作业机构300相对于收纳机构200在第一方向往复移动的效果。

图6示意性示出了根据本公开实施例的第一机械臂的正视图。

根据本公开的实施例，如图6所示，第一机械臂320包括：固定部件321、转动部件322与第二电机323。

固定部件321安装在第一移动单元310上。

转动部件322可转动地安装在固定部件321上。

第二电机323安装于固定部件321内，转动电机323的输出轴与转动部件322连接。

第二电机323可以控制转动部件322的转向。

根据本公开实施例，第二电机323可以包括直流电机或交流电机，本公开对第二电机323的具体类型和型号不做限定，可以根据实际需求进行选用。

根据本公开的实施例，在控制机构500的控制下，通过控制第二电机323使转动部件322转动，可以实现使第一机械臂320面向或者背向收纳机构200。

图7(a)示意性示出了根据本公开实施例的作业基座的俯视图图。

图7(b)示意性示出了根据本公开实施例的作业基座的正视图图。

图7(c)示意性示出了根据本公开实施例的第二移动单元的俯视图。

根据本公开的实施例，结合图7(a)～图7(c)所示，作业机构300还包括：作业基座350与第二移动单元360。

作业基座350安装在第一移动单元310上。

第二移动单元360的两侧设置有第二滑轮361。

固定部件321安装在第二移动单元360上。

第二移动单元360通过第二滑轮361相对于作业基座350，在垂直于第一方向的第二方向可移动地安装在作业基座350上。

根据本公开的实施例，如图7(b)所示，作业基座350上设置有第二滑轨351。

第二滑轨351被配置为限定第二移动单元360的移动轨迹。本公开的实施例对第二滑轮361与第二滑轨351的具体类别与型号不做限定，只要能使第二滑轮361与第二滑轨351相适配即可，本领域技术人员可以根据实际需求进行设计。

根据本公开的实施例，在控制机构500的控制下，通过控制第二移动单元360利用第二滑轮361移动，可以实现作业机构300在垂直于第一方向的第二方向上的第二滑轨351上移动的效果。

图8(a)示意性示出了根据本公开实施例的夹取单元、第二机械臂与转运构件组合的正视图。

图8(b)示意性示出了根据本公开实施例的夹取单元、第二机械臂与转运构件组合的侧视图。

根据本公开的实施例，结合图8(a)和图8(b)所示，夹取单元340包括：夹取部件341与第三电机342。

第三电机342的输出轴与夹取部件341连接。本公开对夹取部件341的具体形状和结构不做限定，可以根据实际需求进行设计。

多个第三电机342被配置为在控制机构500的控制下通过驱动多个夹取部件341相对靠近或相对远离夹取或释放目标物体。

根据本公开实施例，第三电机342可以包括直流电机或交流电机，本公开对第三电机342的具体类型和型号不做限定，可以根据实际需求进行选用。

根据本公开实施例，在控制机构500的控制下，控制第三电机342，由第三电机342驱动多个夹取部件341相对靠近或相对远离，可以实现夹取或释放目标物体的效果。

根据本公开的实施例，结合图8(a)和图8(b)所示，作业机构300还包括转运构件370，转运构件370适用于承载目标物体。

夹取单元340通过转运构件370与第二机械臂330连接。

根据本公开的实施例，转运构件370的形状和尺寸可以与目标物体的形状和尺寸相适配，本公开的实施例对转运构件370的形状和尺寸不做限定，本领域技术人员可以根据实际需求进行设计。

根据本公开实施例，夹取单元340还包括至少一第四电机343。

第四电机343在控制机构500的控制下驱动夹取部件341，以使目标物体装载至或离开转运构件370。

根据本公开的实施例，在目标物体是磁带的情况下，当夹取单元340进行磁带抓取时，夹取单元340移动到目标磁带前，第四电机343驱动夹取部件341伸出，第三电机342驱动夹取部件341夹紧磁带，然后第四电机343驱动两个夹片收缩，以实现将目标磁带夹住并放入夹取单元340的转运构件370中。反之，当夹取单元340进行磁带放回时，第三电机342驱动夹取部件341夹紧目标磁带，然后第四电机343驱动夹取部件341伸出，将目标磁带放入槽位，然后第三电机342驱动夹取部件341松开目标磁带，第四电机343驱动夹取部件341收缩。

图8(c)～图8(f)示意性示出了根据本公开实施例的第二机械臂的可选示例图。

根据本公开的实施例，第二机械臂330的可选结构例如可以为：如图8(c)所示的平行四边形铰接伸缩机构、如图8(d)所示的组合可旋转伸缩机构、如图8(e)所示的可伸缩螺杆结构或者是如图8(f)所示的带夹具的伸缩机构。

应该理解的是，以上仅是对第二机械臂的结构进行举例说明，本公开对第二机械臂330的具体形状和结构不做限定，本领域技术人员可以根据实际需求进行设计。

根据本公开实施例，第四电机343可以包括直流电机或交流电机，本公开对第四电机343的具体类型和型号不做限定，可以根据实际需求进行选用。

根据本公开实施例，在控制机构500的控制下，通过控制第四电机343，由第四电机343驱动多个夹取部件341相对伸长或相对缩短，可以实现使目标物体装载至或离开转运构件370的效果。

图9示意性示出了根据本公开实施例的运送装置的应用场景图。

如图9所示，作为本公开的第一个方面，本公开的实施例还提供了一种运送系统，该运送系统包括：运送装置1000、磁带库2000与存放柜3000。

根据本公开的实施例，磁带库2000包括磁带匣2010，磁带匣2010用于容纳磁带，以使磁带库2000读取或写入磁带内容。存放柜3000包括存放槽3010，存放槽3010用于存放磁带。目标物体可以是磁带。

根据本公开实施例，运送装置1000的夹取单元340，通过运送装置1000的收纳槽210，在磁带库2000的磁带匣2010和存放柜3000的存放槽3010之间运送目标磁带。

以下将说明在由运送装置1000、磁带库2000与存放柜3000组成的运送系统中，将目标磁带从磁带库2000的磁带匣2010移动到存放柜3000的存放槽3010的步骤：

步骤901：

数据中心的系统将需要从磁带库2000的磁带匣2010转移到存放柜3000的存放槽3010的目标磁带(可以是一次转移多个目标磁带，只要数量小于运送装置1000的收纳槽210的数量)的标识发送至运送装置1000的控制机构500；

运送装置1000的作业机构300根据运送装置1000的控制机构500的指令将目标磁带放入运送装置1000的收纳槽210；

运送完成后，运送装置1000的控制机构500向运送装置1000发送已完成指令。

步骤902：

运送装置1000根据预设地图，利用导航模块600移动至磁带库2000的磁带匣2010前；

运送装置1000的控制机构500向磁带库2000的磁带匣2010的控制系统发送指令，请求打开磁带匣2010；

磁带库2000的磁带匣2010的控制系统控制打开磁带匣2010。

步骤903：

运送装置1000的识别机构400对磁带匣2010进行拍照；

运送装置1000的识别机构400进行图像识别，已放入目标磁带的收纳槽210因目标磁带上粘贴有彩色条形码，与因此可以识别出空收纳槽；即目标磁带存放的收纳槽210；

根据本公开实施例，图像识别技术包括但不限于：边缘识别、高斯去噪、计算灰度梯度幅值和方向与非最大值抑制处理。

步骤904：

运送装置1000的控制机构500计算需要抬升的高度，控制运送装置1000的作业机构3000运行到目标磁带前。

步骤905：

运送装置1000的识别机构400对目标磁带条形码进行扫描，读取带标，进一步确认是否是目标磁带；

若在步骤903中识别出磁带匣2010中有多个目标磁带，则重复步骤904和步骤905，逐个识别目标磁带。

步骤906：

运送装置1000的控制机构500控制作业机构300，抓取目标磁带放入运送装置1000的作业机构300的转运构件370中。

步骤907：

运送装置1000的控制机构500控制作业机构300面向运送装置1000的收纳机构200；

运送装置1000的控制机构500控制运送装置1000的作业机构300移动，使作业机构300对准收纳槽210中的其中一列。

步骤908：

运送装置1000的控制机构500控制作业机构300将目标磁带放入运送装置1000的收纳机构200的其中一个收纳槽210，并将带标与收纳槽210的编号对应关系记录下来。运送装置100将磁带匣2010中属于本次要运送的目标磁带都放入运送装置1000的收纳槽210。

步骤909：

运送装置1000通过导航模块600运动至存放柜3000的存放槽3010，并通过控制机构500与存放柜3000的存放槽3010的门禁系统对接，控制其打开门禁。

步骤910：

存放柜3000的存放槽3010有编号，每个目标磁带收纳槽210有编号；

运送装置1000的控制系统500保存有运送装置1000的收纳机构200中每个收纳槽210的状态(空，或者已存放目标物体的带标)；

运送装置1000的控制系统500按存放规则得到收纳槽210中所有目标磁带需要存放到存放柜3000的存放槽3010中的列表。

步骤911：

运送装置1000通过导航模块600移动到第一个需要存放的目标磁带的存放柜3000的存放槽3010前。

步骤912：

根据运送装置1000的控制机构500计算的高度，控制机构500控制作业机构300抬升高度；

控制夹取单元340，将目标磁带放入存放柜3000的存放槽3010；

运送装置1000更新存放柜3000的存放槽3010中目标磁带对应关系列表；

步骤913：

运送装置1000在控制机构500的控制下继续执行下一个目标磁带的存放动作，直到完成运送装置1000上所有目标磁带的存放。

步骤914：

运送装置1000的控制机构500检查是否已全部完成此次需要转移的目标磁带，若已完成，返回充电桩；若未完成，继续通过导航模块600移动至磁带库2000的磁带匣2010前，重复步骤902-步骤913。

将目标磁带从存放柜3000的存放槽3010转移到磁带库2000的磁带匣2010的流程与上述流程类似。

根据本公开实施例，在由运送装置1000、磁带库2000与存放柜300组成的系统中，通过该运送装置1000可以实现将目标磁带从磁带库2000的磁带匣2010到存放柜3000的存放槽3010之间的自动双向抓取和自动双向运送，完全替代人工完成全过程操作，实现了节省人力，提高运送效率的效果。

需要说明的是本公开对收纳机构200、作业机构300、识别机构400、控制机构500、导航模块600以及电源模块700的具体布置位置不做限定，本领域技术人员可以根据实际需求进行设计。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。