整册纸张批量微波脱酸装置

技术领域

本申请涉及纸张脱酸技术领域，具体而言，涉及一种整册纸张批量微波脱酸装置。

背景技术

我国是历史悠久的文明古国，保留着大量的纸质文献，这些文献承载着我国数千年的历史，是中华璀璨文明的结晶。然而随着时光的流逝，在周围环境的不断影响下，纸张逐渐出现变黄、发脆的现象，究其原因，主要是纸张酸化所导致的结果。纸质文献中，以装订成册的居多。

按GB_T21712-2008《古籍修复技术规范与质量要求》，整书整册脱酸后，书页pH要求达到7.5―10。

中国专利：《一种等离子整册纸张脱酸装置及工艺》(申请号：202110434579.2)中提到了一种通过静压方式的整册书脱酸方法，在待脱酸书籍中夹衬采取特定工艺制备的缓释膜后，通过静压辅以超声波震荡使脱酸剂渗透至待脱酸纸张内部，实现彻底脱酸。

但上述工艺所需的静压时间较长，下一册脱酸需要等上一册在静压下脱酸完毕后才可进行，导致整册脱酸效率不高，无法应对批量整册脱酸的情况。并且，纸张中存在的弱酸(大分子酸)较多，中和反应较慢；另一方面，脱酸前纸张原来是含有水分(8％左右)的，这部分水会占据纸张孔隙，形成酸性水，脱酸后，靠脱酸剂中的碱性因子扩散来中和这些酸性水，所以需要一个均质化过程。为提供均质化的过程，一般通过保湿升温的方式来实现，但是相关技术中的升温通过改变环境温度自外而内传热到书册来实现，此法易造成书册封面封底温度过高，或书中心温度过低，导致脱酸书册内外升温不均匀，影响脱酸效果。

针对相关技术中整书整册脱酸效率较低，无法应对批量整册脱酸的情况，以及脱酸过程中书册加热速度慢，加热不均匀的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种整册纸张批量微波脱酸装置，以解决相关技术中整书整册脱酸效率较低，无法应对批量整册脱酸的情况，以及脱酸过程中书册加热速度慢，加热不均匀的问题。

为了实现上述目的，本申请提供了一种整册纸张批量微波脱酸装置，该整册纸张批量微波脱酸装置包括：夹具架、机械手、夹具、微波加热系统和压机；其中，

所述微波加热系统设于所述夹具架上；所述夹具用于夹持固定书册；所述压机包括施压部，所述施压部用于压紧所述夹具，以向书册施加脱酸压力；

所述夹具上设置有稳压机构，所述稳压机构用于使夹具保持对书册的脱酸压力；

所述机械手用于抓取所述夹具，并使所述夹具可在所述施压部的作用位置，以及所述微波加热系统的作用位置之间移动。

进一步的，微波加热系统包括设于所述夹具架上的微波发生室，以及设于所述微波发生室内的微波发生器；

所述机械手用于抓取所述夹具，并使所述夹具可在所述施压部的作用位置和所述微波发生室之间移动。

进一步的，还包括重力传感器，用于获取待脱酸书册的重量，所述重力传感器与所述微波发生器电性连接。

进一步的，还包括旋转底座，所述旋转底座的输出端可绕垂直轴旋转，所述夹具架设于所述旋转底座的输出端上；

所述机械手和所述压机依次设于所述夹具架的一侧。

进一步的，机械手包括第二直线位移机构、第三直线位移机构和夹持部；其中，

所述第二直线位移机构的输出端可沿Z轴方向直线移动，所述第三直线位移机构的输出端沿Y轴方向直线移动，所述夹持部设于所述第三直线位移机构的输出端，所述第三直线位移机构设于所述第二直线位移机构的输出端。

进一步的，第二直线位移机构包括两个第一丝杠传动机构；

所述第三直线位移机构的两端分别设于对应的所述第一丝杠传动机构的滑块上。

进一步的，第三直线位移机构包括直线导轨、传动齿轮、齿条、传动电机和水平移动座；其中，

所述直线导轨设于所述滑块上并沿Y轴方向设置，所述夹持部的两端与所述直线导轨滑动连接，所述水平移动座固设于所述直线导轨上，所述传动电机设于所述水平移动座上，所述传动电机的输出端与所述传动齿轮传动连接，所述传动齿轮与所述齿条啮合；

所述齿条固定在夹持部上并沿夹持部的移动方向设置。

进一步的，压机包括：上压板、下压板、驱动安装板和下压驱动机构；其中，

所述上压板形成所述施压部，所述下压板和所述驱动安装板之间固设有施压导向柱，所述上压板滑动穿过所述施压导向柱；

所述下压驱动机构设于所述驱动安装板上，所述上压板的上端与所述下压驱动机构的输出端传动连接；

夹持固定有书册的夹具放置于所述下压板上。

进一步的，下压驱动机构与上压板之间设置有压力传感器，压力传感器与下压驱动机构电性连接；压机还包括压机座、缓冲弹簧和金属探测器；

所述缓冲弹簧设于所述压机座的四角，所述缓冲弹簧的上端与所述下压板固定连接；

所述重力传感器和所述金属探测器均设于所述下压板上，所述重力传感器用于获取位于所述下压板上的待脱酸书册的重量；所述金属探测器用于检测待脱酸书册。

进一步的，夹具包括上夹板和下夹板，所述下夹板上设置有夹持导向柱，所述上夹板滑动设于所述夹持导向柱上；

所述稳压机构包括螺栓，所述上夹板和所述下夹板之间通过螺栓固定连接。

进一步的，驱动安装板下端设置有与所述螺栓对应的稳压泄压机构；

所述稳压泄压机构包括两组与所述螺栓上下对应的第一直线位移机构，所述第一直线位移机构的输出端可沿垂直轴移动，并设置有扭螺栓电机；

所述扭螺栓电机的输出端竖直设置并设置有螺丝刀，所述螺丝刀可延伸出所述上压板并拧动所述上夹板上对应的螺栓。

在本申请实施例中，通过设置夹具架、机械手、夹具、微波加热系统和压机；其中，微波加热系统设于夹具架上；夹具用于夹持固定书册；压机包括施压部，施压部用于压紧夹具，以向书册施加脱酸压力；夹具上设置有稳压机构，稳压机构用于使夹具保持对书册的脱酸压力；机械手用于抓取夹具，并使夹具可在施压部的作用位置，以及微波加热系统的作用位置之间移动，达到了使压机可连续对书册进行施压，在稳压机构作用下使夹具对书册保持脱酸压力，由机械手对书册进行转运，并采用微波加热系统提高对书册的加热速度以及内外加热均匀度的目的，从而实现了多册同时脱酸，书册整体加热，加热速度快，内外受热均匀，并降低人员操作需求及人工成本的技术效果，进而解决了相关技术中整书整册脱酸效率较低，无法应对批量整册脱酸的情况，以及脱酸过程中书册加热速度慢，加热不均匀的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的结构示意图；

图2是根据本申请实施例中压机的结构示意图；

图3是根据本申请实施例中夹具的结构示意图；

其中，300夹具架，310环形板，

200夹具，250稳压机构，210下夹板，220螺栓，230夹持导向柱，240上夹板，221螺纹孔，260夹持耳部，

400压机，410缓冲弹簧，420下压板，430施压导向柱，440上压板，450扭螺栓电机，460第一直线位移机构，470压力传感器，480下压驱动机构，4801电动推杆，490驱动安装板，492稳压泄压机构，493施压部，494重力传感器，495金属探测器，

17机械手，140第二直线位移机构，150水平移动座，160直线导轨，170机械爪，180齿条，190夹持部，

600旋转底座，610减速步进电机，620轴承齿轮盘，630支撑座，700支撑脚，800微波加热系统，810感应自动门，820微波发生器，830微波发生室。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。

在本申请中，术语“上”、“下”、“内”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“设置”、“设有”、“连接”、“固定”等应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

另外，术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1至图3所示，本申请实施例提供了一种整册纸张批量微波脱酸装置，该整册纸张批量微波脱酸装置包括：夹具架300、机械手17、夹具200、微波加热系统800和压机400；其中，

微波加热系统800设于夹具架300上；夹具200用于夹持固定书册；压机400包括施压部493，施压部493用于压紧夹具200，以向书册施加脱酸压力；

夹具200上设置有稳压机构250，稳压机构250用于使夹具200保持对书册的脱酸压力；

机械手17用于抓取夹具200，并使夹具200可在施压部493的作用位置，以及微波加热系统800的作用位置之间移动。

本实施例中，该整册纸张批量微波脱酸装置主要由夹具架300、机械手17、夹具200、微波加热系统800和压机400组成，其中夹具架300作为架体，可用于同时放置多个夹具200。夹具架300具有多个用于放置夹具200的平层结构，用于放置夹持固定有待脱酸书册，使书册在夹具架300上进行静置和均质脱酸。

本实施例中夹具200用于固定书册，在使用时先将缓释膜夹衬在书册中，再将书册放置在夹具200内，然后将放置有书册的夹具200放在压机400的施压部493的作用位置上，此时启动压机400，使压机400的施压部493向下移动并向夹具200施加向下的压力，该压力为书册的脱酸压力，脱酸压力的具体值可根据需求进行设定，通过压机400的施压部493作用将书册夹紧在夹具200中。此时稳压机构250动作使得夹具200保持脱酸压力，稳压机构250可作为夹具200的紧固件，用于将夹具200的两个夹臂固定在书册上，从而保持脱酸压力。

当压机400加压完毕且稳压机构250作用使夹具200保持脱酸压力后，压机400动作带动施压部493复位，此时再控制机械手17动作夹取位于压机400上的夹具200，将夹具200移动至夹具架300上的微波加热系统800的作用位置，通过微波加热系统800对待脱酸书册进行微波加热，进行静压脱酸与均质化。由于本实施例中采用微波加热系统800对待脱酸书册进行加热，相对于相关技术中的加热方式而言，加热速度更快，待脱酸书册的内外温度更为均匀，使得待脱酸书册可快速达到最佳均质化温度，提高均质化效率。并且夹具200可在书册均质化过程中起到良好的保温保湿作用，夹具200可采用对微波不敏感的非金属材质，如陶瓷、塑料、玻璃及玻璃纤维加强的树脂复合材料中的一种或几种制成，优选的可采用保温效果较好的陶瓷材料制成。

当待脱酸书册在微波加热系统的作用位置脱酸完毕后，机械手17再次夹取对应的夹具200并将其移动至泄压区域对夹具200进行泄压，泄压完成后即可从夹具200中取出书册，至此脱酸完成。

在此过程中，压机400可连续对多个夹持固定有书册的夹具200施加脱酸压力，并通过机械手17连续的将多个夹具200在微波加热系统800的作用位置和压机400的施压部之间进行移动。本实施例达到了使压机可连续对书册进行施压，在稳压机构作用下使夹具对书册保持脱酸压力，由机械手对书册进行转运，并采用微波加热系统提高对书册的加热速度以及内外加热均匀度的目的，从而实现了多册同时脱酸，书册整体加热，加热速度快，内外受热均匀，并降低人员操作需求及人工成本的技术效果，进而解决了相关技术中整书整册脱酸效率较低，无法应对批量整册脱酸的情况，以及脱酸过程中书册加热速度慢，加热不均匀的问题。

如图1所示，微波加热系统800包括设于夹具架300上的微波发生室830，以及设于微波发生室830内的微波发生器820；

机械手17用于抓取夹具200，并使夹具200可在施压部493的作用位置和微波发生室830之间移动。

具体的，需要说明的是，微波加热系统800主要由安装在夹具架300上的微波发生室830和安装在微波发生室830内的微波发生器820组成，为防止微波泄露，在微波发生室830的侧面还安装有感应自动门810。当机械手17抓取夹具200并靠近微波发生室830时，感应自动门810自动打开，使得机械手17可将夹持有待脱酸书册的夹具200放置入微波发生室830内。当机械手17退出微波发生室830后，感应自动门810自动关闭并密封微波发生室830，然后启动微波发生器820对待脱酸书册进行升温均质。在书册脱酸完毕后，机械手17再次靠近微波发生器820，感应自动门810自动打开，机械手17进入微波发生器820中抓取夹具200并移动至泄压区域。为进一步提高脱酸效率，在夹具架300上可安装多个微波发生室830。

由于不同厚度、大小的书册需要均质的时间以及温度均不同，因此为准确的对书册进行加热均匀，本实施中，还包括重力传感器494，用于获取待脱酸书册的重量，重力传感器494与微波发生器820电性连接。在微波发生器820启动之前，先通过重力传感器494获取待脱酸书册的重量。可以理解的是，可通过获取夹持有待脱酸书册的夹具200的重量，由此时的夹具200的重量减去夹具200本身的重量来得到待脱酸书册的重量。不同重量的待脱酸书册所需要的加热温度为预设的数值，微波发生器820可根据待脱酸书册的重量来调整输出功率，从而使得待脱酸书册可升温至对应重量下的脱酸温度。

更进一步的，微波发生器820的启闭以及功率调节可通过PLC控制系统进行控制，同时PLC控制系统还与重力传感器494电性连接，由PLC控制系统根据待脱酸书册的重量来控制微波发生器820的输出，即控制待脱酸书册的均质温度。

如图1所示，进一步的为便于利用夹具架300上的不同位置来对待脱酸书册进行脱酸处理，本实施例中夹具架300设置为可绕垂直轴旋转的夹具架300，从而调整其最为贴近机械手的位置。具体的，该脱酸装置还包括旋转底座600，旋转底座600的输出端可绕垂直轴旋转，夹具架300设于旋转底座600的输出端上；

机械手和压机400依次设于夹具架300的一侧。

本实施例中，机械手整体的位置和压机400的位置为固定位置，可通过控制旋转底座600带动夹具架300旋转，使得夹具架300上的多个位置均可移动至贴近机械手17的方位，便于机械手17将夹具200移动至夹具架300上，也便于将夹具200从夹具架300上移出。而多个微波发生室830可沿夹具架300的周向均匀分布。

为便于提高夹具架300的存放空间，夹具架300由多个上下分布的环形板310以及连接上下环形板310的连接件组成，微波发生室830沿环形板310的周向布置。连接件沿环形板310的周向分布，从而提高环形板310的安装稳定性。并且，相邻连接件之间的间距可满足一个微波发生器的安装。连接件可设置为圆柱形的连接杆。

本实施例中旋转底座600包括支撑座630，夹具架300置于支撑座630上，为便于夹具架300的转动，可在支撑座630上安装多个牛眼轴承。支撑座630呈环形设置，在支撑座630的内部安装有减速步进电机610和轴承齿轮盘620，夹具架300的下端与轴承齿轮盘620传动连接。可由减速步进电机610带动夹具架300绕垂直轴旋转。为便于夹具架300和支撑座630的移动，在支撑座630的下端还安装有多个支撑脚700。进一步的，机械手17包括第二直线位移机构140、第三直线位移机构和夹持部190；其中，

第二直线位移机构140的输出端可沿Z轴方向直线移动，第三直线位移机构的输出端沿Y轴方向直线移动，夹持部190设于第三直线位移机构的输出端，第三直线位移机构设于第二直线位移机构140的输出端。

具体的，需要说的是，由于夹具架具有多层结构，因此需要机械手在Z轴方向上具有移动自由度，而夹具架和压机位于机械手的两侧，因此机械手还需要沿Y轴进行移动实现夹具的抓取和移动。因此，本实施例中机械手在Y和Z轴的移动分别通过第三直线位移机构和第二直线位移机构实现。

如图1所示，第二直线位移机构140包括两个第一丝杠传动机构；

第三直线位移机构的两端分别设于对应的第一丝杠传动机构的滑块上。

具体的，需要说明的是，两个第一丝杠传动机构相对设置，第三直线位移机构通过与两个第一丝杠传动机构的滑块连接，实现在启动第一丝杠传动机构时第三直线位移机构可上下移动。

如图1所示，第三直线位移机构包括直线导轨160、传动齿轮、齿条180、传动电机和水平移动座150；其中，

直线导轨160设于滑块上并沿Y轴方向设置，夹持部190的两端与直线导轨160滑动连接，水平移动座150固设于直线导轨160上，传动电机设于水平移动座150上，传动电机的输出端与传动齿轮传动连接，传动齿轮与齿条180啮合；

齿条180固定在夹持部190上并沿夹持部190的移动方向设置。

直线导轨160设于滑块上并沿水平方向设置，夹持部190的两端与直线导轨160滑动连接，水平移动座150固设于直线导轨160上，可位于直线导轨160末端，传动电机设于水平移动座150上，传动电机的输出端与传动齿传动连接，传动齿轮与齿条180啮合，齿条180固定在夹持部190上并沿夹持部190的移动方向设置。

机械爪170沿水平方向延伸，夹具200的两侧设置有与机械爪170匹配的夹持耳部260；机械爪170可延伸至夹持耳部260的下方，并抬起夹具200。

具体的，需要说明的是，夹持部190由两个机械爪170和一个夹持板组成，三者组成类似U形的结构。在机械爪170朝向夹具200水平移动之前，机械爪170的上端面低于夹具200两侧夹持耳部260的下端面，此时在传动电机的作用下机械爪170朝向夹具200移动并移动至夹持耳部260的下方，此时再通过第一丝杠传动机构带动机械爪170上升，使得机械爪170将夹具200抬升，完成对夹具200的夹取。同理，反向进行上述操作即可实现对于夹具200的放置。

为提高机械爪170对夹持部190的夹取稳定性，夹持耳部260设于上夹板240的两侧，夹持耳部260的下端设置有与机械爪170匹配的定位槽，在夹取时机械爪170可延伸至该定位槽内，防止在移动夹具200的过程中夹具200产生晃动，影响后续脱酸的正常进行。

如图1至图2所示，压机400包括：上压板440、下压板420、驱动安装板490和下压驱动机构480；其中，

上压板440形成施压部，下压板420和驱动安装板490之间固设有施压导向柱430，上压板440滑动穿过施压导向柱430；

下压驱动机构480设于驱动安装板490上，上压板440的上端与下压驱动机构480的输出端传动连接；

夹持固定有书册的夹具200放置在下压板420上。

具体的，需要说明的是，上压板440和下压板420相对设置，下压板420作为固定件可用于放置夹持固定有书册的夹具200，而上压板440在下压驱动机构480的作用下可作为活动件实现上下移动，驱动安装板490则用于安装下压驱动机构480。由于上压板440为活动件，因此上压板440便作为向夹具200直接施加脱酸压力的施压部。为提高上压板440移动的准确性，下压板420和驱动安装板490之间固设有施压导向柱430，而上压板440则滑动穿过对应施压导向柱430。

上压板440和下压板420可设置为长方形结构，为使上压板440的受力更为均匀，施压导向柱430设置为四个并分布在下压板420的四角。

下压驱动机构480与上压板440之间设置有压力传感器470，压力传感器470与下压驱动机构480电性连接，通过压力传感器470可实时获取下压驱动机构480施加的压力值，同时通过压力传感器470也可控制下压驱动机构480的施加压力，即可调整书册的脱酸压力。下压驱动机构480可设置为电动推杆4801，电动推杆4801固定在驱动安装板490上，电动推杆4801的活塞杆穿过驱动安装板490后与上压板440固定连接；压力传感器470设于活塞杆与上压板440之间。

如图2所示，压机400还包括压机400座、缓冲弹簧410和金属探测器495；

缓冲弹簧410设于压机400座的四角，缓冲弹簧410的上端与下压板420固定连接；通过缓冲弹簧410的设置，可对电动推杆4801施加的压力进行缓冲并细化压力，使得作用在书册上的压力分布更为均匀；

重力传感器494和金属探测器495均设于下压板420上，重力传感器494用于获取位于下压板420上的待脱酸书册的重量，具体的，重力传感器494可安装在下压板420的下端面，重力传感器494可设置为四个并分布在下压板420的四角，即重力传感器494可安装在缓冲弹簧410的上端，在常态下下压板420完全由缓冲弹簧410进行支撑；金属探测器495用于检测待脱酸书册，金属探测器495可安装在下压板420的上表面，并位于下压板420的右侧，通过金属探测器495可对待脱酸书册内有无金属进行探测，防止压机400在施压过程中受损。

如图3所示，夹具200包括上夹板240和下夹板210，下夹板210上设置有夹持导向柱230，上夹板240滑动设于夹持导向柱230上；

稳压机构250设置为螺栓220，上夹板240和下夹板210之间通过螺栓220固定连接。

具体的，需要说明的是，夹具200由相对设置的上夹板240和下夹板210组成，上夹板240和下夹板210之间可相对移动，在固定书册时可将书册放置在上夹板240和下夹板210之间，然后将其整体放置在压机400的下压板420上，此时上夹板240和下夹板210之间没有连接关系，通过启动压机400后，上压板440下移对上夹板240施加向下的压力，并将该压力作用在书册上，此时可拧动位于上夹板240或下夹板210上的螺栓220，使得螺栓220可拧紧固定在另一个夹板上，从而使得上夹板240和下夹板210可对书册保持设定的脱酸压力。

为使螺栓220拧紧后上夹板240和下夹板210对书册施加的压力更为均匀，螺栓220设置为两组并分布在上夹板240的左右两侧，下夹板210上开设有与螺栓220对应的螺纹孔221。

如图2至图3所示，驱动安装板490下端设置有与螺栓220对应的稳压泄压机构492，从而将稳压泄压机构492集成在压机400上，使得该装置的集成度更高，通过压机400可实现施压、稳压和泄压的功能。当压机400的上压板440施压完成后，可通过稳压泄压机构492动作驱动上夹板240的螺栓220旋转向下并拧入下夹板210中实现上夹板240和下夹板210对书册的稳压。同理当夹具200中的书册在均质层均质完毕后机械手17将夹具200移动至压机400的下压板420上，此时通过稳压泄压机构492动作并反向拧动螺栓220使得上夹板240和下夹板210之间脱离，从而对书册和夹具200进行泄压，便于将书册从夹具200中取出完成脱酸。

如图2至图3所示，稳压泄压机构492包括两组与螺栓220上下对应的第一直线位移机构460，第一直线位移机构460的输出端可沿垂直轴移动，并设置有扭螺栓电机450；

扭螺栓电机450的输出端竖直设置并设置有螺丝刀，螺丝刀可延伸出上压板440并拧动上夹板240上对应的螺栓220。

具体的，需要说明的是，稳压泄压机构492同时具有稳压和泄压的功能。对于螺栓220作为上夹板240和下夹板210的稳压机构250而言，在泄压时只需要拧动螺栓220使得上夹板240和下夹板210分离即可，在稳压时只需要反向拧动螺栓220使得上夹板240和上夹板240连接即可，因此本实施例中稳压泄压机构492便设置为第一直线位移机构460和扭螺栓电机450，第一直线位移机构460固定在和压机400的驱动安装板490上，第一直线位移机构460输出端可沿竖直方向移动，扭螺栓电机450固定在第一直线位移机构460的输出端，由第一直线位移机构460带动直线移动。

在泄压时，先通过机械手17将夹具200从均质层夹取移动至压机400的下压板420上，然后启动第一直线位移机构460带动扭螺栓电机450向上移动使得扭螺栓电机450输出端的螺丝刀对准上夹板240上的螺栓220，然后启动扭螺栓电机450带动螺丝刀旋转，此时第一直线位移机构460同步带动扭螺栓电机450在旋转的同时向上移动，完成上夹板240和下夹板210的连接。在稳压时则通过扭螺栓电机450带动螺丝刀反转即可将螺栓220拧紧，使得上夹板240和下夹板210固定连接，实现稳压。

如图2所示，第一直线位移机构460设置为直线轴承，扭螺栓电机450设于直线轴承的移动端，从而可稳定的带动扭螺栓电机450直线移动。上夹板240和下夹板210均设置为长方形，为使上夹板240和下夹板210之间的相对移动更为准确，夹持导向柱230设置为四个并分布在下夹板210的四角。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。