一种车辆充电口识别方法及相关设备

技术领域

本发明涉及车辆充电技术领域，尤其涉及一种车辆充电口识别方法及相关设备。

背景技术

随着电动车辆应用的普及与科学技术的进步，自动充电技术应运而生。目前的自动充电技术是通过将车辆移动至充电装置相关联的指定可充电位置，并控制自动充电设备向车辆进行充电。因此，目前的自动充电方法中对于车辆充电口的识别，是基于车辆处于固定位置时充电口可确定的原理实现的，但在这种识别方法中，车辆的型号、搬运过程中车辆的位置偏移情况、车辆在移动平台上的停放角度和停放方向等因素都会对车辆在搬运前后在移动平台上的停放状态产生影响，进而导致仅根据车辆的位置确定车辆的充电口会导致充电口识别的准确性降低，浪费充电时间，影响充电质量，同时，由于车辆及移动平台的搬运需要一定的动力，因此，目前的充电口识别方法还会造成能源的浪费，影响充电口识别的灵活性和实用性。因此，开发出一种能够准确对车辆充电口进行定位的方法成为目前自动充电技术领域内亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种车辆充电口识别方法及相关设备，以解决目前的车辆充电口识别方法，仅根据车辆所处位置即确定充电口位置，进而导致的充电口识别的准确性降低，影响充电质量，造成能源浪费，影响充电口识别的灵活性和实用性的问题。

第一方面，本发明提供了一种车辆充电口识别方法，包括：

获取待检测充电口的图像信息，其中，所述图像信息包括所述待检测充电口的彩色图像信息和深度图像信息；

基于所述彩色图像信息和第一预设条件，获取校正彩色图像信息，其中，所述第一预设条件包括目标充电口的轮廓信息，

根据所述深度图像信息和第二预设条件，获取校正深度图像信息，其中，所述第二预设条件包括所述目标充电口的深度信息，

基于所述校正彩色图像信息和所述校正深度图像信息，获取融合图像信息；

根据所述融合图像信息，判断所述待检测充电口是否为所述目标充电口。

可选的，在基于所述彩色图像信息和第一预设条件，获取校正彩色图像信息步骤之前，还包括：

获取车辆的充电需求信息；

基于所述充电需求信息，确定所述目标充电口的类型；

根据所述目标充电口的类型，获取所述第一预设条件和所述第二预设条件。

可选的，所述基于所述彩色图像信息和第一预设条件，获取校正彩色图像信息，包括：

获取所述目标充电口的彩色目标轮廓分布信息，所述彩色目标轮廓分布信息包括每个彩色目标轮廓所属的最小包围矩形的相对位置、面积和周长中的至少一者；

基于所述目标充电口的颜色分布，获取所述彩色图像信息的彩色目标轮廓分布信息；

获取所述彩色图像信息的彩色目标轮廓分布信息和所述目标充电口的彩色目标轮廓分布信息的第一匹配结果；

根据所述第一匹配结果，获取所述校正彩色图像信息。

可选的，所述根据所述深度图像信息和第二预设条件，获取校正深度图像信息，包括：

获取所述目标充电口的深度目标轮廓分布信息，所述深度目标轮廓分布信息包括每个深度目标轮廓所属的最小包围矩形的相对位置、深度、面积和周长中的至少一者；

基于所述目标充电口的深度分布，获取所述深度图像信息的深度目标轮廓分布信息；

获取所述深度图像信息的深度目标轮廓分布信息和所述目标充电口的深度目标轮廓分布信息的第二匹配结果；

根据所述第二匹配结果，获取所述校正深度图像信息。

可选的，所述获取待检测充电口的图像信息，包括：

获取所述车辆的型号信息；

获取所述车辆的当前所处位置信息；

基于所述型号信息和所述当前所处位置信息，确定所述车辆的待检测充电口位置；

根据所述待检测充电口位置，获取所述待检测充电口的图像信息。

可选的，所述基于所述校正彩色图像信息和所述校正深度图像信息，获取融合图像信息，包括：

获取所述校正彩色图像信息和所述校正深度图像信息的重合度分布信息；

基于所述重合度分布信息，在重合度高于预设重合度的情况下，获取重合图像信息；

根据所述重合图像信息，获取所述融合图像信息。

可选的，所述根据所述融合图像信息，判断所述待检测充电口是否为所述目标充电口，包括：

获取所述目标充电口的图像信息；

基于所述融合图像信息和所述目标充电口的图像信息，判断所述待检测充电口是否为所述目标充电口。

第二方面，本发明还提供了一种车辆充电口识别装置，包括：

图像获取模块，用于获取待检测充电口的图像信息，其中，所述图像信息包括所述待检测充电口的彩色图像信息和深度图像信息；

彩色处理模块，用于基于所述彩色图像信息和第一预设条件，获取校正彩色图像信息，其中，所述第一预设条件包括目标充电口的轮廓信息；

深度处理模块，用于根据所述深度图像信息和第二预设条件，获取校正深度图像信息，其中，所述第二预设条件包括所述目标充电口的深度信息；

图像融合模块，用于基于所述校正彩色图像信息和所述校正深度图像信息，获取融合图像信息；

判断模块，用于根据所述融合图像信息，判断所述待检测充电口是否为所述目标充电口。

第三方面，本发明还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述第一方面任一种所述的车辆充电口识别方法的步骤。

第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一种所述的车辆充电口识别方法的步骤。

由以上技术方案可知，本发明提供了一种车辆充电口识别方法及相关设备，包括：获取待检测充电口的图像信息，其中，所述图像信息包括所述待检测充电口的彩色图像信息和深度图像信息；基于所述彩色图像信息和第一预设条件，获取校正彩色图像信息，其中，所述第一预设条件包括目标充电口的轮廓信息；根据所述深度图像信息和第二预设条件，获取校正深度图像信息，其中，所述第二预设条件包括所述目标充电口的深度信息；基于所述校正彩色图像信息和所述校正深度图像信息，获取融合图像信息；根据所述融合图像信息，判断所述待检测充电口是否为所述目标充电口。由于目前的车辆充电口识别方法，仅根据车辆所处位置即确定充电口位置，进而存在充电口识别的准确性降低，影响充电质量，造成能源浪费，影响充电口识别的灵活性和实用性的问题。而本申请实施例通过获取待检测充电口的图像信息，通过第一预设条件和第二预设条件对图像信息进行校正，得到校正彩色图像信息和校正深度图像信息，以排除非目标充电口部分的图像，并根据校正彩色图像信息和校正深度图像信息获取融合图像信息，以排除校正彩色图像信息和校正深度图像信息中彩色与深度不相匹配的部分图像，基于融合图像信息确定待检测充电口是否为目标充电口，可以提高充电口识别的准确性，进而可以提高充电的质量和效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆充电口识别方法的示意性流程图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆充电口识别装置的示意性结构图；

图3为本申请实施例提供的一种电子设备的示意性结构图；

图4为本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的示意性结构图。

具体实施方式

下面将详细地对实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下实施例中描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。仅是与权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的系统和方法的示例。在本申请实施例所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现，以下所描述的装置实施例仅仅是示例性的。

如图1所示，本申请实施例提供了一种车辆充电口识别方法，该方法的执行主体可以为服务器和控制器等，该方法包括：

步骤S110、获取待检测充电口的图像信息，其中，上述图像信息包括上述待检测充电口的彩色图像信息和深度图像信息。

示例性的，可以通过3D相机采集上述待检测充电口的彩色图像信息和深度图像信息。

步骤S120、基于上述彩色图像信息和第一预设条件，获取校正彩色图像信息，其中，上述第一预设条件包括目标充电口的轮廓信息。

示例性的，在获取上述校正彩色图像的步骤之前，可以通过对图像进行高斯滤波处理，以对图像进行减噪，还可以对图像进行膨胀腐蚀，以去除彩色图像的噪点。可以对上述彩色图像进行轮廓检测，获取彩色图像的轮廓信息。可以根据各轮廓的位置关系和彩色图像中的轮廓与第一预设条件的匹配程度中的至少一者，对明显不符合第一预设条件的轮廓信息进行去除，以获取校正彩色图像信息。

步骤S130、根据上述深度图像信息和第二预设条件，获取校正深度图像信息，其中，上述第二预设条件包括上述目标充电口的深度信息。

示例性的，在上述获取校正深度图像信息的步骤之前，可以对图像进行膨胀腐蚀，以去除彩色图像的噪点。可以在深度图像中深度值相近的区域提取深度图像中深度值相近的轮廓信息，可以根据各轮廓的位置关系和深度图像中的轮廓与第二预设条件的匹配程度中的至少一者，对明显不符合第二预设条件的轮廓信息进行去除，以获取校正深度图像信息。

步骤S140、基于上述校正彩色图像信息和上述校正深度图像信息，获取融合图像信息。

步骤S150、根据上述融合图像信息，判断上述待检测充电口是否为上述目标充电口。

通过获取待检测充电口的图像信息，通过第一预设条件和第二预设条件对图像信息进行校正，得到校正彩色图像信息和校正深度图像信息，以排除非目标充电口部分的图像，并根据校正彩色图像信息和校正深度图像信息获取融合图像信息，以排除校正彩色图像信息和校正深度图像信息中彩色与深度不相匹配的部分图像，基于融合图像信息确定待检测充电口是否为目标充电口，可以提高充电口识别的准确性，进而可以提高充电的质量和效率。

根据一些实施例，在基于上述彩色图像信息和第一预设条件，获取校正彩色图像信息步骤之前，还包括：

获取车辆的充电需求信息；

基于上述充电需求信息，确定上述目标充电口的类型；

根据上述目标充电口的类型，获取上述第一预设条件和上述第二预设条件。

示例性的，上述充电需求信息可以为通过充电装置接收的充电指令，其中，充电需求信息可以包括快速充电需求和慢速充电需求。上述目标充电口可以包括快速充电口和慢速充电口。

通过获取车辆的充电需求信息，可以在车辆存在至少两个充电口的情况下，更精准地确定目标充电口，进而可以更精准地确定第一预设条件和第二预设条件，提高车辆充电口识别方法的实用性和准确性。

根据一些实施例，上述基于上述彩色图像信息和第一预设条件，获取校正彩色图像信息，包括：

获取上述目标充电口的彩色目标轮廓分布信息，上述彩色目标轮廓分布信息包括每个彩色目标轮廓所属的最小包围矩形的相对位置、面积和周长中的至少一者；

基于上述目标充电口的颜色分布，获取上述彩色图像信息的彩色目标轮廓分布信息；

获取上述彩色图像信息的彩色目标轮廓分布信息和上述目标充电口的彩色目标轮廓分布信息的第一匹配结果；

根据上述第一匹配结果，获取上述校正彩色图像信息。

示例性的，可以对上述目标充电口的彩色图像信息进行轮廓检测，获取各彩色目标轮廓所属的最小包围矩形，其中，上述最小包围矩形为对轮廓进行拟合后获取的。可以通过图像处理算法，获取最小包围矩形的面积信息、周长信息和各轮廓在图像中的相对位置关系中的至少一者。可以对上述彩色图像信息进行图像处理，获取上述彩色图像中各轮廓所属的最小包围矩形的面积信息、周长信息和各轮廓在图像中的相对位置关系中的至少一者。

示例性的，可以根据上述目标充电口的彩色目标轮廓分布信息，确定目标充电口中各轮廓所属的最小包围矩形的第一预设彩色面积阈值、第二预设彩色面积阈值、第一预设彩色周长阈值、第二预设彩色周长阈值及相对位置关系，其中，上述第一预设彩色面积阈值大于第二预设彩色面积阈值，上述第一预设彩色周长阈值大于第二预设彩色周长阈值。可以根据在彩色图像信息中各轮廓所属的最小包围矩形的面积大于上述第一预设彩色面积阈值或小于上述第二预设彩色面积阈值的情况下，去除上述最小包围矩形对应的轮廓。可以根据在彩色图像信息中各轮廓所属的最小包围矩形的周长大于上述第一预设彩色面积阈值或小于上述第二预设彩色周长阈值的情况下，去除上述最小包围矩形对应的轮廓。可以根据目标充电口的彩色目标轮廓的相对位置，对上述去除最小包围矩形对应的轮廓后的彩色图像信息中的各轮廓所属的最小包围矩形的相对位置进行匹配，可以去除明显不匹配的最小包围矩形对应的轮廓。

通过最小包围矩形进行轮廓匹配，可以避免采集到的图像质量较差，直接获取图像的轮廓会由于轮廓边缘模糊或轮廓出现畸变等问题，导致正确的轮廓被去除，而错误的轮廓被保留，通过匹配最小包围矩形的相对位置、面积和周长，可以去除明显过大、过小或位置关系不正确的轮廓，从而可以提高充电口识别的准确性和实用性。

根据一些实施例，上述根据上述深度图像信息和第二预设条件，获取校正深度图像信息，包括：

获取上述目标充电口的深度目标轮廓分布信息，上述深度目标轮廓分布信息包括每个深度目标轮廓所属的最小包围矩形的相对位置、深度、面积和周长中的至少一者；

基于上述目标充电口的深度分布，获取上述深度图像信息的深度目标轮廓分布信息；

获取上述深度图像信息的深度目标轮廓分布信息和上述目标充电口的深度目标轮廓分布信息的第二匹配结果；

根据上述第二匹配结果，获取上述校正深度图像信息。

通过最小包围矩形进行轮廓匹配，可以避免采集到的图像质量较差，直接获取图像的轮廓会由于轮廓边缘模糊或轮廓出现畸变等问题，导致正确的轮廓被去除，而错误的轮廓被保留，通过匹配最小包围矩形的相对位置、面积和周长，可以去除明显过远、过近或位置关系不正确的轮廓，从而可以提高充电口识别的准确性和实用性。

根据一些实施例，上述获取待检测充电口的图像信息，包括：

获取上述车辆的型号信息；

获取上述车辆的当前所处位置信息；

基于上述型号信息和上述当前所处位置信息，确定上述车辆的待检测充电口位置；

根据上述待检测充电口位置，获取上述待检测充电口的图像信息。

示例性的，可以通过与上述车辆相关联的智能终端的注册信息，确定车辆的型号信息，也可以通过图像采集设备获取的车辆的特征信息，确定车辆的型号信息。示例性的，可以根据图像采集设备获取车辆的图像信息，确定车辆的朝向等信息。可以结合车辆的型号信息和车辆的朝向信息，确定车辆充电口的相对图像采集设备的位置，通过图像采集设备对车辆充电口的图像信息。

由于车辆的型号信息和当前所处位置信息的不同，会导致车辆的充电口实际所处位置不同，因此，基于型号信息和当前所处位置信息，确定车辆的待检测充电口位置，可以提高车辆充电口的图像信息的采集质量，避免图像质量较低，需要多次确定，进而可以提高充电口识别的效率和质量。

根据一些实施例，上述基于上述校正彩色图像信息和上述校正深度图像信息，获取融合图像信息，包括：

获取上述校正彩色图像信息和上述校正深度图像信息的重合度分布信息；

基于上述重合度分布信息，在重合度高于预设重合度的情况下，获取重合图像信息；

根据上述重合图像信息，获取上述融合图像信息。

示例性的，可以通过IOU交并比算法对上述校正彩色图像信息和校正深度图像信息进行处理，获取校正彩色图像信息和校正深度图像信息的交并比信息，通过上述交并比信息和各轮廓所处位置，确定上述彩色图像信息和深度图像信息的重合度分布信息。可以根据图像采集设备的历史使用信息，确定彩色图像信息和深度图像信息的预设重合度。可以在上述彩色图像信息的重合度大于彩色图像信息的预设重合度的情况下，确定彩色重合图像信息。可以在上述深度图像信息的重合度大于深度图像信息的预设重合度的情况下，确定深度重合图像信息。可以在上述彩色重合图像信息和深度重合图像信息同一位置处的轮廓的交并比大于交并比阈值的情况下，根据上述轮廓获取融合图像信息。

通过对校正彩色图像信息和校正深度图像信息进行重合度计算，并基于预设重合度对上述重合度进行筛选，获取重合图像信息，并根据重合图像信息中各轮廓的位置，获取融合图像信息，可以提高融合图像的质量，进而可以提高充电口识别的准确性。

根据一些实施例，上述根据上述融合图像信息，判断上述待检测充电口是否为上述目标充电口，包括：

获取上述目标充电口的图像信息；

基于上述融合图像信息和上述目标充电口的图像信息，判断上述待检测充电口是否为上述目标充电口。

示例性的，可以根据上述融合图像信息与目标充电口的匹配程度，可以根据图像采集设备的历史使用信息，确定预设匹配程度，在上述匹配程度大于或等于上述预设匹配程度的情况下，可以确定上述待检测充电口为目标充电口，在上述匹配程度小于上述预设匹配程度的情况下，可以确定上述待检测充电口不是目标充电口。

通过对融合图像信息和目标充电口的图像信息进行匹配，可以提高图像的匹配质量和效率，进而可以提高充电口识别的准确性和实用性。

如图2所示，图2为本申请实施例提供的一种车辆充电口识别装置的示意性结构图。

本申请实施例提供了一种车辆充电口识别装置200，该装置包括：

图像获取模块201，用于获取待检测充电口的图像信息，其中，上述图像信息包括上述待检测充电口的彩色图像信息和深度图像信息；

彩色处理模块202，用于基于上述彩色图像信息和第一预设条件，获取校正彩色图像信息203，其中，上述第一预设条件包括目标充电口的轮廓信息；

深度处理模块204，用于根据上述深度图像信息和第二预设条件，获取校正深度图像信息，其中，上述第二预设条件包括上述目标充电口的深度信息；

图像融合模块205，用于基于上述校正彩色图像信息和上述校正深度图像信息，获取融合图像信息；

判断模块206，用于根据上述融合图像信息，判断上述待检测充电口是否为上述目标充电口。

一种车辆充电口识别装置200够实现图1的方法实施例中实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

请参阅图3，图3为本申请实施例提供的电子设备的示意性结构图。

本申请实施例提供了一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器310上并可在处理器320上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现以下步骤：

获取待检测充电口的图像信息，其中，上述图像信息包括上述待检测充电口的彩色图像信息和深度图像信息；

基于上述彩色图像信息和第一预设条件，获取校正彩色图像信息，其中，上述第一预设条件包括目标充电口的轮廓信息；

根据上述深度图像信息和第二预设条件，获取校正深度图像信息，其中，上述第二预设条件包括上述目标充电口的深度信息；

基于上述校正彩色图像信息和上述校正深度图像信息，获取融合图像信息；

根据上述融合图像信息，判断上述待检测充电口是否为上述目标充电口。

在具体实施过程中，处理器320执行计算机程序311时，可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。

由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中一种装置所采用的设备，故而基于本申请实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。

如图4所示，图4为本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质的示意性结构图。

本实施例提供了一种计算机可读存储介质400，其上存储有计算机程序411，该计算机程序411被处理器执行时实现如下步骤：

获取待检测充电口的图像信息，其中，上述图像信息包括上述待检测充电口的彩色图像信息和深度图像信息；

基于上述彩色图像信息和第一预设条件，获取校正彩色图像信息，其中，上述第一预设条件包括目标充电口的轮廓信息；

根据上述深度图像信息和第二预设条件，获取校正深度图像信息，其中，上述第二预设条件包括上述目标充电口的深度信息；

基于上述校正彩色图像信息和上述校正深度图像信息，获取融合图像信息；

根据上述融合图像信息，判断上述待检测充电口是否为上述目标充电口。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的车辆充电口识别方法中的流程。

上述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行上述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例上述的流程或功能。上述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。上述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，上述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。上述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。上述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

综上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。