压雪车和控制压雪车的方法

相关申请的交叉引用

本专利申请要求2020年5月15日提交的意大利专利申请第102020000011272号的优先权，其全部公开内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种压雪车和一种控制压雪车的方法。

背景技术

众所周知，准备滑雪坡要求不断增加的维护，这是因为安全原因并且因为现代设备在规则、无明显粗糙度且具有尽可能均匀的底部的表面上可以使用得更好。另一方面，在许多地方也在发展所谓的雪地公园的创建。雪地公园是配备有用于执行技巧的设施的受限的、具有围栏的区域，这些设施例如是具有多种构造和难度的跳台和落地坡、雪包、跳箱、滑轨、半管滑道等等。使用压雪车来处理积雪层，该压雪车配备有用于这个目的的专用工具。特别地，压雪车通常包括前部的推铲和后部的犁地器和修整器。推铲可以升高、降低且定向为移动所需量的雪，这些雪随后可按需进行移除、积累、分配和成形。另一方面，具有犁地器和修整器的后部工具能够实现积雪表面的所需平整度。

然而，坡道和雪地公园设施的准备质量当前极大依赖于压雪车操作者的技术和经验，其对工作工具几乎具有完全的控制。所获得的结果(明显受到显著的主观成分影响)因此几乎不能重复并且不能轻易地优化。一方面，这会产生超出客观环境因素允许的范围的不均匀的情况，另一方面由于没有最优地执行处理步骤而产生极大的时间和资源消耗。

相反，需要结果更加均匀，尤其是用于弥补经验较少的操作者的更有限的技术。

发明内容

本发明的目的是提供一种压雪车和一种控制压雪车的方法，它们能够克服或至少减轻所述的限制。

根据本发明，因此提供了一种根据权利要求1-17中任一项所述的压雪车。

通过本发明，操作者可在他们的操作期间得到帮助来在滑雪坡上执行最优的工作。特别地，他们可以使用屏幕得到帮助，在该屏幕上显示有用于操作者随后执行的至少一个工具的最优构造，或者处理单元直接自动执行至少一个工具的最优构造。这确保了积雪处理的更好的结果并且更少地依赖于压雪车操作者的经验。

最后，这个系统还可配备有自动驾驶模块，以使压雪车完全自主地限定路径以及限定一个或多个工具的构造。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种根据权利要求18-31所述的控制压雪车的方法。

附图说明

参照附图中的图示，本发明的另外的特征和优点根据其非限制性实施方式的以下说明将是显而易见的，在附图中：

图1是根据本发明的实施方式的压雪车的侧视图；

图2是图1的压雪车的俯视平面图；

图3是图1的压雪车的简化的框图；

图4示出了可使用图1的压雪车的部件检测的坐标；

图5是用于图1的压雪车的控制系统的更详细的框图；

图6是所存储的地图的示意图；并且

图7示出了在根据本发明的控制方法的一个实施方式中使用的参考系统和平面。

具体实施方式

参照图1-3，根据本发明的一个实施方式的压雪车总体上由附图标记1表示并且包括：沿着纵向轴线A(图2)延伸的车架2；驾驶室3；以及驱动单元5(图3)，例如内燃机。驾驶室3和驱动单元5容纳在车架2上。另外，压雪车1配备有一对履带6和用户装置，该用户装置包括由车架2支撑在前部的推铲8以及由车架2支撑在后部的犁地组件9，该犁地组件包括犁地器9a以及优选的修整器9b。还可具有此处没有示出的绞盘组件。传动装置12(图3)操作性地耦合至提供操作压雪车1所需的动力的驱动单元5以及也被称为工具的用户装置。传动装置12可以是液压式或电动式或它们的组合。驱动单元5可以是具有充电电池的电动马达而不是内燃机。替代地，驱动单元5可以是包括串联或并联连接的内燃机和电动马达的混合发动机。在另一个实施方式中，驱动单元5可以是氢动力燃料电池发动机。

特别地，犁地器9a包括设置有齿的旋转轴9d以及设置在旋转轴9d上方的保护罩9c。保护罩9c与旋转轴9d之间的区域称为工作腔并且被构造为具有可变容积。特别地，犁地器9a包括用于改变旋转轴9d与保护罩9c之间的距离的装置；以这种方式，可调节工作腔的容积。该装置可在旋转轴9d上起作用来改变其位置，或者在保护罩9c上起作用来改变其位置。改变工作腔导致对所处理的积雪层进行不同的翻整。

使操作者能够控制压雪车1的运动以及用户装置的操作的用户界面安装在驾驶室3中。

特别地，压雪车1包括用户界面，该用户界面又包括用于压雪车1的前进控制器10，以控制履带车1的运动方向和速度。特别地，前进控制器10控制履带6的运动来限定履带车1的运动方向和速度。

另外，压雪车1包括用户界面，该用户界面又包括用于用户装置的驱动控制器11，驱动控制器11特别是控制用户装置。

特别地，驱动控制器11控制犁地器9a在积雪层上的压力和/或犁地器9a的位置和/或切割角和/或犁地器9a的工作腔和/或犁地组件9、特别是犁地器9a的轴9d的旋转的速度和/或方向。

在一个实施方式中，犁地器9a包括通过耦合器彼此连接的两个轴。在这个实施方式中，驱动控制器11还控制这两个轴的相对位置。

另外，驱动控制器11控制推铲8的位置。

在非限制性实施方式中，履带车1包括界面，该界面又包括被构造为显示与履带车1和用户装置相关的信息的显示屏4。

压雪车1设置有卫星导航装置13和控制系统15。

卫星导航装置13例如是GNSS(“全球导航卫星系统”)装置，其被构造为以厘米精度确定其自身的三维位置和取向，并因此确定压雪车1的三维位置和取向。实际上，卫星导航装置13能够确定经度LG、纬度LT、距地面高度H以及参考轴的方向(图4)。距地面高度H对应于卫星导航装置13和压雪车1的坐标处的积雪层厚度。特别地，距地面高度H可通过卫星导航装置13测得的高度与对应的经度LG和纬度LT处的参考地图限定的地面高度之间的差异确定。参考地图可使用卫星导航装置13在没有雪的情况下创建并且存储在卫星导航装置13或控制系统15中。在第一种情况下，距地面高度H直接通过卫星导航装置13提供；在第二种情况下，卫星导航装置13可提供与参考高度(例如海平面)相关的高度，并且使用参考地图通过控制系统15来确定距地面高度H。

控制系统15检测压雪车1的操作参数，例如但不限制于驱动单元输送的功率、每个用户装置吸收的功率、推铲8和犁地组件9的位置或压雪车1的前进速度。

另外，控制系统15还检测犁地器9a在积雪层上的压力和/或犁地器9a相对于积雪层的位置和/或切割角和/或犁地器9a的工作腔和/或犁地组件9、特别是犁地器9a的轴的旋转的速度和方向方面的操作参数。

控制系统15配备有无线连接能力，例如直接通过本地通信网络或通过移动数据网络和此处没有示出的用于与滑雪场资源管理系统连接的网络连接器进行连接。

推铲8通过前部连接装置20连接至车架2，而犁地组件9通过后部连接装置21连接至车架2。

前部连接装置20包括两个刚性结构22和23。刚性结构22铰接至车架2，使其可以围绕水平旋转轴线(当压雪车1水平时)且平行于履带6的平面进行旋转。刚性结构23固定至推铲8且通过万向节24、特别是万向球头耦合至刚性结构22。

前部连接装置20另外包括：

至少一个第一致动器，其用于使刚性结构22围绕旋转轴线R1旋转且使推铲8升高和降低；

第二致动器26，其用于使推铲8旋转(竖直倾斜或翻转)，实际上相对于履带6的平面在推铲8的右端部与左端部之间形成高度差；

至少一个第三致动器27，其用于确定推铲8的向前斜度或进入角(切割角)；以及

第四致动器，其用于对推铲8进行定向，实际上将推铲8自身设置为相对于压雪车1的前进方向垂直或倾斜(横向倾斜或翻转)。

驱动控制器11被构造为控制前部连接装置20、被容纳在驾驶室3中并且能够组合所述的四种运动。所述的四种运动限定了推铲8的操作参数。

后部连接装置21包括刚性结构29，其以围绕旋转轴线R2(图2)枢转的方式铰接至车架2，该旋转轴线R2是水平的(当压雪车1水平时)且平行于履带6的平面(平行于平面PH)和旋转轴线R3(图1)。旋转轴线R3垂直于另外的旋转轴线R2且归属于在纵向上将压雪车1分为两个基本对称的部分的纵向平面PV(图2)。另外，后部连接装置21以围绕旋转轴线R4枢转的方式支撑犁地组件9，该旋转轴线R4在压雪车1水平时是水平的。

参照图1和2，后部连接装置21还包括致动组件50(图2)，其用于：通过使刚性结构29(图1)围绕旋转轴线R2旋转而升高和降低犁地组件9；实际上通过将犁地器9a自身设置为相对于压雪车1自身的前进方向垂直或倾斜来对犁地组件9进行定向；使犁地组件9相对于车架2横向平移；以及控制一个或多个以下量值：犁地组件9相对于后部刚性结构21和/或积雪层的相对角位置(切割角)；犁地器9相对于后部刚性结构21和/或积雪层的位置；犁地器9相对于后部刚性结构21和/或积雪层的压力。

另外，犁地组件9包括至少一个致动组件51，其可进行操作来控制一个或多个以下量值：犁地器9a的轴9d的旋转的速度和/或方向；犁地器9a的工作腔的容积。

驱动控制器11被构造为控制前部连接装置21和犁地组件9的致动组件50和51。该驱动控制器11被容纳在驾驶室3中并且能够组合所述的四种运动，以调节犁地器9a在积雪层上的压力和/或犁地器9a的位置和/或切割角。

另外，驱动控制器11能够调节犁地器9a的轴9d的旋转的速度和/或方向以及限定犁地器9a的工作腔的容积。

犁地组件9的操作参数是：工具8、9在积雪层上的压力；工具8、9相对于车架2的相对位置；工具8、9相对于积雪层的切割角；工具8、9旋转的速度和/或方向；以及工具8、9、特别是犁地组件9的工作腔。

在一个实施方式中，用于控制推铲8、特别是前部连接装置20的驱动控制器11和用于控制犁地组件9、特别是犁地组件9的致动组件50和51以及后部连接装置21的驱动控制器11总体上通过单一的手动控制装置限定，其是操纵杆，具有杠杆以及杠杆上的一系列小杠杆和按钮。

在手动或辅助控制模式中，前部连接装置20、后部连接装置21以及犁地组件9的致动组件50和51通过操作者使用操纵杆、小杠杆和按钮来控制。更详细地，推铲8和犁地组件9的运动和操作构造基于杠杆运动以及被推动/按动的小杠杆和按钮的组合来限定。

压雪车1包括从以下装置组件中选择的至少一个第一检测装置32：LIDAR、雷达、红外摄像机、红外照相机、照相机和摄像机。

在一个实施方式中，LIDAR是360°的类型。

在一个实施方式中，压雪车包括具有多个第一检测装置的一组第一检测装置，其中每个第一检测装置都从以下装置组件中选择：LIDAR、雷达、红外摄像机、红外照相机、照相机和摄像机。

第一检测装置32位于压雪车1的后部区域中并且被容纳和构造为框住压雪车1后方的外部环境的表面、优选位于压雪车1的后方且被压雪车1经过的积雪层的部分。

另外，第一检测装置32被构造为提供与位于压雪车1的后方且被所述第一检测装置32框住的表面区域相关的数据。特别地，第一检测装置32可提供压雪车后方的表面的图像或视频，或者表示压雪车后方被框住的表面的原始和/或经处理的数据。

例如，第一检测装置32可以是安装在犁地器9a上的摄像机，其框住履带车1后方的外表面、特别是压雪车1后方的被其经过的积雪层。该摄像机还可安装在压雪车1后方的区域中，例如车架2后方的区域中，例如根据前进方向固定在履带的最后两个轮之间的后部支撑结构2a上。所述相机可以是在自然或人工环境光或红外光下操作的摄像机或照相机。在一个实施方式中，摄像机连接至指向被摄像机框住的同一个表面的光源。

另外，摄像机可以替换为LIDAR系统或者它们可以组合使用。LIDAR系统也将被容纳和构造为框住压雪车1后方的外表面、特别是压雪车1后方的被其经过的积雪层的表面。

压雪车1包括从以下装置组件中选择的至少一个第二检测装置34：LIDAR、雷达、红外摄像机、红外照相机、照相机和摄像机。

在一个实施方式中，压雪车1包括具有多个第二检测装置34的一组第二检测装置34，其中每个第二检测装置都从以下装置组件中选择：LIDAR、雷达、红外摄像机、红外照相机、照相机和摄像机。

第二检测装置34位于压雪车1的前部并且被容纳和构造为框住压雪车1前方的外部环境的区域、优选位于压雪车1的前方且尚未被压雪车1经过的积雪层或地面的部分，并且被构造为基于压雪车1前方的被该装置框住的环境区域的处理来提供数据。

例如，第二检测装置34可以是安装在驾驶室3的上方且框住压雪车1前方的外表面、特别是压雪车1前方的在其经过之前的积雪层的摄像机。该摄像机还可安装在压雪车1的另一个前部，例如驾驶室3下部的内侧或外侧部分中。所述相机可以是在自然或人工环境光或红外光下操作的摄像机或照相机。在一个实施方式中，摄像机连接至指向被摄像机框住的同一个表面的光源。

另外，摄像机可以替换为LIDAR系统或者它们可以组合使用。LIDAR系统也将被容纳和构造为框住压雪车1前方的外表面。

在一个实施方式中，卫星导航装置13或第二检测装置34都可以省略。

另外，用户装置、特别是使用致动器25-28的推铲8以及使用致动器50和51的犁地器和修整器组件9可以通过控制系统15自动控制。

为此目的，控制系统15在一个实施方式中包括处理单元30、储存装置31和通信接口33(图5)。

在一个替代实施方式中，储存装置31被包括在卫星导航装置13中。

处理单元30耦合至卫星导航装置13，以从压雪车1接收位置数据并且被构造为处理来自卫星导航装置13的数据且选择与所需的雪处理相关的目标地图。

目标地图可表示滑雪坡的理想表面(通常特征在于积雪的表面规则性和密实度的一致性)和具有特定形状的雪地公园结构的表面。另外，目标地图M

在这个实施方式中，目标地图M

特别地，处理单元30基于卫星导航装置13检测到的位置来选择其中一个目标地图。在一个实施方式中，处理单元30基于卫星导航装置13检测到的位置并且基于与处理单元30基于检测到的位置确定的目标地图的子集上的所需地图相关的用户指令来选择其中一个目标地图。

在一个实施方式中，所需的地图通过将其发送至压雪车1的远程操作者来选择，而不是通过用户控制。

在前述实施方式的替代实施方式中，处理单元30耦合至第二检测装置34来接收与压雪车1前方的环境区域相关的数据，并且被构造为处理至少来自第二检测装置34的数据并且限定与所需雪处理相关的目标地图。在这个实施方式中，目标地图基于从第二检测装置34接收的与压雪车1前方的环境区域相关的数据来计算或选择。特别地，在本发明的这个实施方式中，处理单元30使用从第二检测装置34接收的数据来限定目标地图。

在上文所述的两个实施方式中，处理单元30使用从卫星导航装置13接收的数据或至少从第二检测装置34接收的数据来处理目标地图。

在另一个实施方式中，处理单元30连接至第二检测装置34和卫星导航系统13二者并且使用从卫星导航装置13和至少从第二检测装置34接收的数据来处理目标地图。

在一个实施方式中，处理单元30被构造为基于从卫星导航装置13和/或第二检测装置34接收的数据来限定至少一个第一期望工具构造、优选推铲8和/或犁地组件9，使得工具的通过导致积雪层根据所需构造而改变。

特别地，处理单元30被构造为基于所处理的目标地图来限定至少一个第一期望工具构造、优选推铲8和/或犁地组件9，使得工具的通过导致积雪层根据所需构造而改变。

工具构造至少包括工具的所需运动和/或旋转和/或位置的参数值，例如，工具构造包括要通过第一致动组件22-26实施的推铲8的位置或者要通过第二致动组件50和51实施的犁地组件9的位置和/或犁地组件9a的转速和/或犁地组件9的工作腔的容积。

特别地，犁地组件9的构造包括与以下参数相关的一个或多个量值：犁地组件9在积雪层上的压力；犁地组件9相对于车架2的相对位置；犁地组件9相对于积雪层的切割角；犁地组件9的旋转的速度和/或方向；犁地组件9的工作腔。

因此，第一期望工具构造、特别是推铲8包括要通过第一致动组件22-26实施的推铲8的所需位置，使得工具的通过导致积雪层根据所需构造而改变。

因此，第一期望工具构造(特别是犁地组件9的第一期望工具构造)包括要通过第二致动组件50和51实施的犁地组件9的位置和/或犁地器9a的旋转的速度和/或方向和/或犁地组件9的工作腔的值和/或犁地组件9在积雪层上的压力和/或犁地组件9相对于积雪层的切割角，使得工具的通过导致积雪层根据所需构造而改变。

在一个实施方式中，处理单元30限定了推铲8的第一期望构造和犁地组件9的第一期望构造。

处理单元30至少与第一检测装置32耦合来接收与压雪车1后方的环境区域相关的数据，并且被构造为基于从第一检测装置32接收到的数据来处理至少来自第一检测装置32的数据并且至少限定第二最优工具构造、优选推铲8和/或犁地组件9，使得工具的通过导致积雪层根据最优构造而改变。

特别地，处理单元30至少耦合至第一检测装置32来接收与压雪车1后方的环境区域相关的数据，并且被构造为处理来自第一检测装置32的数据并且限定雪质量值。

处理单元30被构造为基于第一期望工具构造和所限定的雪质量值来确定第二最优工具构造。

在本发明的优选的、非限制性的实施方式中，处理单元30包括第一处理模块，其包括被构造为接收图像数据作为输入并且输出雪质量值的神经网络。特别地，图像数据是第一检测装置32提供的与压雪车1后方的环境区域相关的数据。

特别地，该神经网络是卷积神经网络(也称为CNN或ConvNet)。在优选实施方式中，第一处理模块的卷积神经网络是Alexnet卷积神经网络。

第一处理模块被构造为限定雪质量值。特别地，第一处理模块使用多种雪地平整度的一系列的图像来训练。更具体地，神经网络包括一系列的层，其中第一层(也限定输入层)被构造为接收输入图像并且最后一个层(也限定输出层)被构造为提供雪质量值作为输出值。

特别地，所述神经网络通过训练过程进行训练来识别多种雪地平整度，在该训练过程中作为输入提供多个雪地平整度的图像并且其中指出对应的雪质量值的平整度。随后，所述神经网络用第二数量的雪地图像进行测试来测试训练是否成功，即，以这种方式训练的所述神经网络是否基于作为输入给出的图像提供正确的雪质量值作为输出值。在训练和测试过程之后，所述神经网络被实施在第一处理模块中，并因此实施在处理单元30中。

在本发明的优选的、非限制性的实施方式中，处理单元30包括第二模块，其包括被构造为接收特别是由第一处理模块限定的雪质量值作为输入值并且提供第二最优工具构造的参数值作为输出值的神经网络。另外，第二处理模块接收操作组件的当前构造以及压雪车1的对应的构造参数和操作参数作为输入值。

特别地，该神经网络是被构造为通过第一初始学习之后的强化学习来操作的神经网络。

在优选实施方式中，第二处理模块的神经网络包括多个层，其中限定输入层的第一层被构造为接收数量与第一处理模块的神经网络的最后一个层的输出值的数量等同的、优选除了工具的实际构造的参数之外的输入值。换句话说，第一处理模块的神经网络的最后一个层的输出值的数量等于第二处理模块的神经网络的第一层的优选除了工具的实际构造的参数之外的输入值的数量。

第二处理模块的神经网络进行训练通过可使用以下两种方法中的至少一个执行的连续学习基于优选通过第一处理模块限定的质量参数来限定第二最优构造的值：

1)其根据一定规则连续改变第二最优构造的值并且检测质量参数值的结果，如果该变化导致质量参数值提高，则其继续通过所述规则改变第二最优构造的值，否则其改变所述规则或者使用不同的规则，直到某个规则或所改变的规则导致质量参数值提高为止。

2)当操作者操作致动组件时(修改自动控制或者半自动控制期间或者手动控制期间)，其检测操作者施加在致动组件上的改变并且检测所述操作者的改变产生的雪处理质量参数。如果雪处理质量参数落入到可接受的数值范围内，则其通过另外记录车辆操作参数来改变一个或多个规则并且将它们与其耦合。这特别是在第二处理模块将会限定或限定的第二最优构造的值与操作者实施的构造值不同的情况下发生。

通过连续学习和/或强化学习而连续更新的这些规则可通过优选的无线数据连接器发送至远程单元。

另外，通过远程单元可以管理这些规则和所述学习过程，并且可以改变所述规则。另外，如果存在一队压雪车，则能够平衡每个车辆的改变的规则并且经由远程单元通过连续学习来远程地控制每个车辆的所述规则。

连续和/或强化学习的效果是使操作组件的控制适配不同滑雪场中的不同的雪地类型。

在本发明的一个实施方式中，卫星导航装置13和/或第二检测装置34可以省略。在这个实施方式中，控制系统15、特别是处理单元30不被构造为限定第一期望工具构造8、9。在这个实施方式中，处理单元30、特别是第二处理模块被构造为基于第一处理模块限定的雪质量值并且基于压雪车1的值以及与以下至少一个量值相关的当前值来限定第二最优构造：工具8、9在积雪层上的压力；工具8、9相对于车架2的相对位置；工具8、9相对于积雪层的切割角；工具8、9旋转的速度和/或方向；工具8、9、特别是犁地组件9的工作腔。换句话说，在本发明的一个实施方式中，第二最优构造是基于来自第一检测装置32的数据并且通过第一处理模块和第二处理模块的神经网络限定的，特别是无需使用来自第二检测装置34和/或卫星监测装置13和/或第一期望构造的数据。

在一个实施方式中，压雪车包括天气数据接收器16。在这个实施方式中，处理单元30与天气数据接收器16通信连接并且被构造为基于从天气数据接收器16接收到的天气数据、基于第一期望工具构造并且基于所限定的雪质量值来确定所需的第二最优构造。

在一个实施方式中，处理单元30被构造为基于从天气数据接收器16接收到的天气数据来确定第一期望构造。

在替代前述实施方式或与其组合的一个实施方式中，压雪车1包括至少一个以下传感器：用于检测空气温度的温度传感器、用于检测雪地温度的温度传感器、用于检测空气湿度的至少一个湿度传感器、用于确定雪密度和雪中含水量的传感器。在这个实施方式中，处理单元30被构造为基于至少从所述传感器和/或天气数据接收器16接收到的数据来确定第一期望构造和/或第二最优构造。

特别是推铲8的第二最优工具构造是包括要通过第一致动组件22-26实施的推铲8的最优位置的构造，使得工具的通过导致积雪层根据所需构造而改变。

特别是犁地组件9的第二最优工具构造是包括要通过第二致动组件50和51实施的犁地器9a的最优位置和/或犁地器9a的轴9d的旋转的最优速度和/或方向和/或犁地组件9的工作腔的最优值和/或犁地组件9在积雪层上的最优压力和/或犁地组件9相对于积雪层的最优切割角的构造，使得工具的通过导致积雪层根据所需构造而改变。

第一期望工具构造与第二最优工具构造之间的差异在于，第一期望工具构造是基于目标地图限定的，该目标地图又是基于卫星导航装置和/或第二检测装置34的数据限定的，而第二最优构造是基于第一期望构造和雪质量值限定的，即，其检测实际处理的雪的状态并且根据处理雪所获得的实际结果来改变参数。换句话说，第二最优构造是通过实际执行的雪处理的反馈给出的。

在一个实施方式中，处理单元30被构造为将第二最优工具构造的信息发送给显示屏4，以向操作者建议如何操作工具8、9，从而使工具8、9以所确定的第二最优构造工作来获得最优的积雪层。

在另一个实施方式中，处理单元30被构造为控制致动组件25-28和50、51和/或工具的转速和/或工具的工作腔和/或工具8、9在积雪层上的压力和/或工具8、9相对于车架2的相对位置和/或工具8、9相对于积雪层的切割角和/或工具8、9的旋转的速度和/或方向和/或工具8、9的工作腔，使得工具8、9以所确定的第二最优构造工作来获得最优的积雪层。

用于(特别是)驱动推铲8的致动器25-28的特别是推铲8的第一期望工具构造可通过处理单元30基于存储在储存装置31中且表示要通过积雪处理获得的所需表面的目标地图M

压雪车1包括自动驾驶模块，其与处理单元30通信连接，以通过处理单元30接收和发送数据。

另外，自动驾驶模块与第一检测装置32和第二检测装置34通信连接来从所述装置接收数据并且被构造为基于来自第一检测装置32和第二检测装置34的数据来限定要行驶的轨迹。

另外，自动驾驶模块与卫星位置检测装置13通信连接并且被构造为基于来自第一检测装置32和第二检测装置34的数据来限定要行驶的轨迹。

例如，处理单元30可使用来自传感器的信息来识别沿着压雪车1的轨迹是否存在固定障碍物(地形起伏、树木、岩石、斜坡、电缆塔、造雪机、防护网等等)或者移动障碍物(例如，滑雪者)并且做出合适的反应：停止压雪车、偏离设定轨迹、改变推铲或犁地器和修整器组件的构造。

在一个可选实施方式中，犁地组件包括用于限定越野滑雪道的开道装置。例如，犁地组件是WO2017/175193中所述的类型，其中犁地组件包括主犁地器和连接至主犁地器的一个或多个开道装置。每个开道装置都包括具有推铲的板，这些推铲深入到积雪层中并且被构造为在积雪层中限定用于越野滑雪的雪道。另外，每个开道装置都可包括设置在板与主犁地器之间的副犁地器。在这个实施方式中，致动组件还可进行操作来控制至少一个以下量值：开道装置、特别是板的位置；开道装置、特别是板在雪中的压力；转速；副犁地器的切割角。

在这个实施方式中，第一期望工具构造还可包括与以下至少一个量值相关的参数值：开道装置、特别是板的位置；开道装置、特别是板在雪中的压力；转速；副犁地器的切割角。

在这个实施方式中，特别是犁地组件9的第二最优工具构造还可包括必须通过致动组件实施的以下一个或多个量值的构造：开道装置、特别是板的位置；开道装置、特别是板在雪中的压力；转速；副犁地器的切割角，使得工具的通过导致积雪层根据所需构造而改变。

在优选实施方式中，要通过致动组件实施的使得工具的通过导致积雪层根据所需构造而改变的一个或多个以下参数：开道装置、特别是板的位置；开道装置、特别是板在雪中的压力；转速；副犁地器的切割角是通过第一检测装置的数据以及第一处理模块和第二处理模块的神经网络限定的，特别是无需使用第二检测装置和/或卫星导航装置和/或第一期望构造。

如上所述并且根据不同的实施方式，压雪车1可被构造为使用一个或多个以下操作模式：第一、优选完全自主的操作模式；第二、优选部分自主的操作模式；第三、优选辅助的操作模式。

车辆配备有基本上在第一操作模式中实现自主操作的仪表和控制装置。换句话说，在第一自主操作模式中，车辆自动限定要跟随的路径，避开障碍物，并且通过限定所有操作参数来自动操作用户装置。

在第二操作模式中，车辆1仅在要采用的路径方面由操作者驱动，而用户装置自动操作；换句话说，车辆自动限定用户装置的操作参数。在一个实施方式中，车辆自动限定犁地组件的操作参数，而推铲由用户操作。

在第三操作模式中，车辆在要跟随的路径和如何操作用户装置方面完全由操作者驱动。在这个实施方式中，车辆被构造为在驾驶室内的屏幕上显示至少一个用户装置、优选犁地组件的第二最优构造的参数，从而在使用压雪车时帮助操作者。