一种牵引逆变电路、设备、控制方法、装置及可读存储介质

技术领域

本发明涉及地铁车辆的控制技术领域，尤其涉及一种牵引逆变电路、设备、控制方法、装置及可读存储介质。

背景技术

目前，一般控制电机都需要电机转速这个参数。很多电机控制器都是通过电机内部的速度传感器来检测电机转速的。但是速度传感器检测电机转速有很多缺陷，比如说传感器故障了，那么整个系统都会无法运转，整个电机运行系统要依赖一个小小的传感器的运行状态，这无疑是很不稳定的；另外，电机内部设置速度传感器，电机体积较大，操作不方便。如何解决该问题，目前尚无有效解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例期望提供一种牵引逆变电路、设备、控制方法、装置及可读存储介质。

本发明实施例的技术实施例是这样实现的：

本发明实施例提供一种牵引逆变电路，所述电路包括：控制模块、变流模块和未设置速度传感器的牵引电动机；所述变流模块分别与所述控制模块、所述牵引电动机连接；

所述控制模块，用于获得所述牵引电动机的牵引制动操作信息和速度估计信息，基于所述牵引制动操作信息和所述速度估计信息生成所述牵引电动机的电流图形信息；根据所述电流图形信息确定脉冲宽度调制信号，基于所述脉冲宽度调制信号控制所述变流模块驱动所述牵引电动机；所述速度估计信息基于所述牵引电动机的参数信息确定。

在上述方案中，所述牵引电动机的台数为四台；所述变流模块包括斩波单元和逆变单元；所述四台牵引电动机与所述逆变单元的输出端并联连接；所述斩波单元的输出端与所述逆变单元的输入端串联连接。

在上述方案中，所述斩波单元包括至少两路斩波支路；所述至少两路斩波支路中的每路斩波支路设置制动电阻；

所述控制模块，还用于控制所述至少两路斩波支路中每个绝缘栅双极型晶体管IGBT的导通或关断。

在上述方案中，所述两路斩波支路包括第一斩波支路和第二斩波支路；所述第一斩波支路设置第一IGBT；所述第二斩波支路设置第二IGBT；

所述控制模块，还用于同时控制所述第一IGBT和所述第二IGBT的导通或关断；或在控制所述第一IGBT导通的情况下，控制所述第二IGBT关断以及在控制所述第一IGBT关断的情况下，控制所述第二IGBT导通。

在上述方案中，所述变流模块还包括电流传感器，所述电流传感器分别与所述逆变单元和所述四台牵引电动机连接；所述电流传感器与所述控制模块连接；

所述电流传感器，用于检测所述逆变单元输出的电流；

所述控制模块，还用于控制所述电流分配到所述四台牵引电动机。

在上述方案中，所述变流模块还包括支撑电容，所述支撑电容与所述斩波单元的输入端连接；所述支撑电容上并联连接两个放电电阻；

所述支撑电容，用于在所述斩波单元停止工作的情况下，在预设时间内通过所述两个放电电阻将自身的电放完。

本发明实施例还提供一种控制方法，所述方法应用于牵引逆变电路，所述电路包括：控制模块、变流模块和未设置速度传感器的牵引电动机；所述变流模块分别与所述控制模块、所述牵引电动机连接；所述方法包括：

获得所述牵引电动机的牵引制动操作信息和速度估计信息，基于所述牵引制动操作信息和所述速度估计信息生成所述牵引电动机的电流图形信息；

根据所述电流图形信息确定脉冲宽度调制信号，基于所述脉冲宽度调制信号控制所述变流模块驱动所述牵引电动机；所述速度估计信息基于所述牵引电动机的参数信息确定。

本发明实施例还提供一种控制装置，所述装置应用于牵引逆变电路，所述电路包括：控制模块、变流模块和未设置速度传感器的牵引电动机；所述变流模块分别与所述控制模块、所述牵引电动机连接；所述装置包括：获得模块、确定模块，其中，

所述获得模块，用于获得所述牵引电动机的牵引制动操作信息和速度估计信息，基于所述牵引制动操作信息和所述速度估计信息生成所述牵引电动机的电流图形信息；

所述确定模块，用于根据所述电流图形信息确定脉冲宽度调制信号，基于所述脉冲宽度调制信号控制所述变流模块驱动所述牵引电动机；所述速度估计信息基于所述牵引电动机的参数信息确定。

本发明实施例还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现前述任一项所述方法的步骤。

本发明实施例还提供一种牵引逆变设备，所述牵引逆变设备包括上述任一所述电路。

本发明实施例提供的一种牵引逆变电路、设备、控制方法、装置及可读存储介质，所述电路包括：控制模块、变流模块和未设置速度传感器的牵引电动机；所述变流模块分别与所述控制模块、所述牵引电动机连接；所述控制模块，用于获得所述牵引电动机的牵引制动操作信息和速度估计信息，基于所述牵引制动操作信息和所述速度估计信息生成所述牵引电动机的电流图形信息；根据所述电流图形信息确定脉冲宽度调制信号，基于所述脉冲宽度调制信号控制所述变流模块驱动所述牵引电动机；所述速度估计信息基于所述牵引电动机的参数信息确定。采用本发明实施例的技术方案，通过所述电路包括：控制模块、变流模块和未设置速度传感器的牵引电动机；所述控制模块，用于获得所述牵引电动机的牵引制动操作信息和速度估计信息，基于所述牵引制动操作信息和所述速度估计信息生成所述牵引电动机的电流图形信息；根据所述电流图形信息确定脉冲宽度调制信号，基于所述脉冲宽度调制信号控制所述变流模块驱动所述牵引电动机；所述速度估计信息基于所述牵引电动机的参数信息确定；在牵引电动机中未设置速度传感器，节省了器件，使电动机变小；且在控制过程中采用无速度传感器控制，提高了可控性，减低了故障率。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种牵引逆变电路的示意图；

图2为本发明实施例提供的又一种牵引逆变电路的示意图；

图3为本发明实施例提供的一种牵引逆变电路中控制模块控制的示意图；

图4为本发明实施例提供的控制方法流程示意图；

图5为本发明实施例提供的控制装置的结构示意图；

图6是本发明实施例一种控制装置的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对发明的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

本实施例提出一种牵引逆变电路，图1为本发明实施例提供的一种牵引逆变电路的示意图；图2为本发明实施例提供的又一种牵引逆变电路的示意图；图3为本发明实施例提供的一种牵引逆变电路中控制模块控制的示意图；下面结合图1、图2和图3进行示例说明，所述电路10包括：控制模块101、变流模块102和未设置速度传感器的牵引电动机103；所述变流模块102分别与所述控制模块101、所述牵引电动机103连接；

所述控制模块101，用于获得所述牵引电动机的牵引制动操作信息和速度估计信息，基于所述牵引制动操作信息和所述速度估计信息生成所述牵引电动机的电流图形信息；根据所述电流图形信息确定脉冲宽度调制信号，基于所述脉冲宽度调制信号控制所述变流模块102驱动所述牵引电动机103；所述速度估计信息基于所述牵引电动机103的参数信息确定。

需要说明的是，本实施例提出的一种牵引逆变电路可以应用于牵引逆变设备中，所述牵引逆变设备可以根据实际情况进行确定，在此不做限定。作为一种示例，所述牵引逆变设备可以为牵引变流器产品。在实际应用中，所述牵引逆变电路可以包括牵引变流器的主电路，该牵引逆变器主电路可以采用两电平电压型直—交逆变电路，也可以简称两电平三相逆变器。经受电弓输入的DC1500V直流电由变频调速(Variable Voltage andVariable Frequency，VVVF)逆变器变换成频率、电压均可调的三相交流电，向牵引电动机供电。

在本发明实施例中，控制模块101和变流模块102存在逻辑关联，该逻辑关联可以使控制模块101基于所述脉冲宽度调制信号控制所述变流模块102驱动所述牵引电动机103，该逻辑关联可以是导线连接，即控制模块101和变流模块102之间通过能够传输数据的屏蔽导线连接；控制模块101和变流模块102之间逻辑关联也可以是光纤连接，即控制模块101和变流模块102之间通过能够传输数据的光纤介质连接。

本实施例中，所述控制模块101可以包括任意的控制器件，在此不做限定。作为一种示例，所述控制模块101可以包括控制器。在实际应用中，所述控制模块101可以采用无速度传感器的控制方式进行控制。

所述变流模块102可以在所述控制模块101的控制下，将受电弓输入的直流电变换成频率、电压均可调的交流电；所述变流模块102可以包括任意的变流单元，在此不做限定。作为一种示例，所述变流模块102可以包括斩波单元和逆变单元。在实际应用中，所述逆变单元的个数可以为一个，所述逆变单元可以包括6个IGBT元件，该6个IGBT元件两两组合组成三个IGBT逆变桥臂；所述斩波单元可以包括2个IGBT和2个二极管；2个IGBT可以并联连接，每个IGBT的发射极(E极)可以并联一个二极管。

所述未设置速度传感器的牵引电动机103可以为异步牵引电动机，所述异步牵引电动机的台数可以根据实际情况进行确定，在此不做限定。作为一种示例，所述异步牵引电动机的台数可以为4台。在实际应用中，通过在牵引电动机103内未设置速度传感器可以节省器件，使牵引电动机103的体积变小，通过控制模块101采用无速度传感器的控制方式，大大提高了牵引电动机103的可靠性，并减低牵引电动机103的故障率。

所述控制模块101，用于获得所述牵引电动机的牵引制动操作信息和速度估计信息；其中，所述牵引制动操作信息可以理解为牵引和/或制动的操作信息,在此不做限定，作为一种示例，所述牵引制动操作信息可以包括信号控制系统ATC或驾驶台的牵引制动信息，所述牵引制动信息可以为任意的控制信息，例如，载荷信息、牵引制动信息、级位信息，在此不做限定，作为一种示例，所述载荷信息可以为载荷指令；所述牵引制动信息可以为牵引制动指令；所述级位信息可以为级位指令；该载荷指令、牵引制动指令、级位指令均可以基于用户的触发，该用户可以为司机、列控中心等等；所述速度估计信息基于所述牵引电动机103的参数信息确定，所述参数信息可以包括所述牵引电动机103的电流信息和所述牵引电动机103的预设信息，所述预设信息可以是所述牵引电动机103的常数；作为一种示例，所述速度估计信息基于所述牵引电动机103的参数信息确定可以为通过电机电流和电机常数按预设算法进行演算，获得演算值，将演算值作为速度估计信息；所述预设算法根据牵引电动机的实际情况进行确定，在此不做限定。

基于所述牵引制动操作信息和所述速度估计信息生成所述牵引电动机的电流图形信息；所述电流图形信息可以为预设坐标系下电流的图形信息；所述预设坐标系可以根据实际情况进行确定，在此不做限定。作为一种示例，所述预设坐标系可以为dq0坐标系。

根据所述电流图形信息确定脉冲宽度调制信号可以为根据所述电流图形信息演算脉冲宽度调制PWM值，基于所述PWM值确定PWM信号。作为一种示例，根据所述电流图形信息演算脉冲宽度调制PWM值可以为根据所述电流图形信息演算电压矢量值和滑差频率值，基于所述电压矢量值和滑差频率值演算脉冲宽度调制PWM值。

基于所述脉冲宽度调制信号控制所述变流模块102驱动所述牵引电动机103可以为基于所述脉冲宽度调制信号控制所述变流模块102工作输出电流，将所述电流分配到所述牵引电动机103，按照所述牵引电动机103的制动特性驱动所述牵引电动机103工作。

本发明实施例，通过所述电路包括：控制模块、变流模块和未设置速度传感器的牵引电动机；所述控制模块，用于获得所述牵引电动机的牵引制动操作信息和速度估计信息，基于所述牵引制动操作信息和所述速度估计信息生成所述牵引电动机的电流图形信息；根据所述电流图形信息确定脉冲宽度调制信号，基于所述脉冲宽度调制信号控制所述变流模块驱动所述牵引电动机；所述速度估计信息基于所述牵引电动机的参数信息确定；在牵引电动机中未设置速度传感器，节省了器件，使电动机变小；且在控制过程中采用无速度传感器控制，提高了可靠性，减低了故障率。

在本发明的一种可选实施例中，所述牵引电动机103的台数为四台；所述变流模块102包括斩波单元1021和逆变单元1022；所述四台牵引电动机103与所述逆变单元1022的输出端并联连接；所述斩波单元1021的输出端与所述逆变单元1022的输入端串联连接。

本实施例中，所述牵引电动机103的台数为四台，该四台牵引电动机可以均为异步牵引电动机，作为一种示例，该四台牵引电动机可以分别记为IM01、IM02、IM03、IM04；也可以记为MM×4。

所述变流模块102包括斩波单元1021和逆变单元1022；其中，斩波单元1021和逆变单元1022连接，所述控制模块101与所述斩波单元1021和所述逆变单元1022连接；所述斩波单元1021可以包括2个IGBT和2个二极管；2个IGBT可以并联连接，每个IGBT的发射极(E极)可以并联一个二极管；所述逆变单元1022可以包括6个逆变IGBT，该6个逆变IGBT两两组合组成三个IGBT半桥；可以结合图2进行理解。在实际应用中，所述斩波单元1021和所述逆变单元1022可以集成在一起。

所述四台牵引电动机103与所述逆变单元1022的输出端并联连接可以为四台相同的牵引电动机103同时并联在所述逆变单元1022的输出端。在实际应用中，牵引电动机103可以为异步电机，该异步电机的定子、转子之间允许存在转差，4台相同的异步电机可以同时并联在逆变单元1022的输出端，电流可以平均分配到各个异步电机，按照牵引制动特性进行控制。无接点主要指在牵引-制动转换过程无需断开接触器，进而实现牵引-制动的无接点转换。

在本发明的一种可选实施例中，所述斩波单元1021包括至少两路斩波支路；所述至少两路斩波支路中的每路斩波支路设置制动电阻；

所述控制模块101，还用于控制所述至少两路斩波支路中每个绝缘栅双极型晶体管IGBT的导通或关断。

本实施例中，所述斩波单元1021包括至少两路斩波支路；所述至少两路斩波支路中的每路斩波支路设置制动电阻；其中，所述斩波单元1021中具体的斩波支路数可以根据实际情况进行确定，在此不做限定。作为一种示例，所述斩波单元1021可以包括两路斩波支路，可以记为第一斩波支路和第二斩波支路；所述至少两路斩波支路中的每路斩波支路设置制动电阻可以为第一斩波支路设置制动电阻以及第二斩波支路设置制动电阻，为了方便理解，每路斩波支路设置制动电阻的个数为一个，作为一种示例，第一斩波支路设置制动电阻可以记为BRe1或OVRe1，简称BRe1/OVRe1；第二斩波支路设置制动电阻可以记为BRe2或OVRe2，简称BRe2/OVRe12；该BRe1/OVRe1和BRe2/OVRe12可以统称为制动电阻。在实际应用中，BRe1/OVRe1可以通过电流传感器与斩波单元中一个IGBT的发射极连接，该电流传感器可以记为BCT1；BRe2/OVRe12可以通过电流传感器与斩波单元中另一个IGBT的发射极连接，该电流传感器可以记为BCT2；可以结合图2进行理解。

所述控制模块101，还用于控制所述至少两路斩波支路中每个绝缘栅双极型晶体管IGBT的导通或关断可以理解为所述控制模块101与所述斩波单元1021连接，控制模块101可以控制斩波单元1021中至少两路斩波支路中每个绝缘栅双极型晶体管IGBT的导通或关断。

在本发明的一种可选实施例中，所述两路斩波支路包括第一斩波支路和第二斩波支路；所述第一斩波支路设置第一IGBT；所述第二斩波支路设置第二IGBT；

所述控制模块，还用于同时控制所述第一IGBT和所述第二IGBT的导通或关断；或在控制所述第一IGBT导通的情况下，控制所述第二IGBT关断以及在控制所述第一IGBT关断的情况下，控制所述第二IGBT导通。

本实施例中，所述两路斩波支路包括第一斩波支路和第二斩波支路；为了方便理解，所述第一斩波支路可以记为制动电阻BRe1/OVRe1所在的支路；所述第二斩波支路可以记为制动电阻BRe2/OVRe2所在的支路；所述第一斩波支路设置第一IGBT可以为在制动电阻BRe1/OVRe1所在的支路设置第一IGBT；所述第二斩波支路设置第二IGBT可以为在制动电阻BRe2/OVRe2所在的支路设置第二IGBT。

所述控制模块，还用于同时控制所述第一IGBT和所述第二IGBT的导通或关断；或在控制所述第一IGBT导通的情况下，控制所述第二IGBT关断以及在控制所述第一IGBT关断的情况下，控制所述第二IGBT导通可以理解为所述控制模块可以采用两种控制方式控制两个斩波支路工作；一种是同时控制第一斩波支路中第一IGBT的开通或关断以及第二斩波支路中第二IGBT的开通或关断，可减小每个IGBT的容量，两个IGBT可有效增大模块散热面积，提高散热效果，增大设计裕量；在一路故障情况下也可工作，但电阻制动能力减半。另一种是两斩波支路中的第一IGBT和第二IGBT交替开通关断，每个IGBT处于工作-停止-工作的交替状态，单个发热小，温升低于同时控制第一斩波支路中第一IGBT的开通或关断以及第二斩波支路中第二IGBT的开通或关断的情况。在实际应用中，该两种控制方式可以根据实际情况进行选择，例如，可以根据调试结果择优选择。

在本发明的一种可选实施例中，所述变流模块102还包括电流传感器1023，所述电流传感器1023分别与所述逆变单元1022和所述四台牵引电动机103连接；所述电流传感器1023与所述控制模块101连接；

所述电流传感器1023，用于检测所述逆变单元1022输出的电流；

所述控制模块101，还用于控制所述电流分配到所述四台牵引电动机103。

本实施例中，所述变流模块102还包括电流传感器1023，所述电流传感器1023的个数可以根据实际情况进行确定，在此不做限定。作为一种示例，所述电流传感器1023的个数为2个，可以记为CTU和CTV。

所述控制模块101，还用于控制所述电流分配到所述四台牵引电动机103可以理解为所述控制模块101与电流传感器1023连接，所述控制模块101通过控制电流传感器1023可以将所述电流分配到所述四台牵引电动机103；作为一种示例，该分配方式可以为平均分配。

在本发明的一种可选实施例中，所述变流模块102还包括支撑电容1024，所述支撑电容1024与所述斩波单元1021的输入端连接；所述支撑电容1024上并联连接两个放电电阻；

所述支撑电容1024，用于在所述斩波单元1021停止工作的情况下，在预设时间内通过所述两个放电电阻将自身的电放完。

本实施例中，所述变流模块102还包括支撑电容1024，所述支撑电容1024可以记为C；所述支撑电容1024上并联连接两个放电电阻，所述两个放电电阻可以分别记为PTRe2和DCRe。

所述支撑电容1024，用于在所述斩波单元1021停止工作的情况下，在预设时间内通过所述两个放电电阻将自身的电放完；其中，所述预设时间可以根据实际情况进行确定，在此不做限定。作为一种示例，所述预设时间可以为5min。在实际应用中，PTRe2、DCRe为电容C的放电电阻，相当于永久负载，标准要求逆变器停止工作后要在5min内将电容C的电放完，保证维护人员安全。

为了更好理解，这里将牵引逆变电路示例为牵引变流器的主电路进行说明，可以结合图2进行说明，10为牵引逆变电路，作为一种示例，该牵引逆变电路可以为牵引变流器；102为变流模块，作为一种示例，该变流模块可以为变换器(INV)变流模块；1021为斩波单元；1022为逆变单元；1023为电流传感器；103为四台异步牵引电机；CTS、CTSN均为电流传感器；DCPT1-DCPT2均为电压传感器；AK、K均为开关；P1、P2为功率，N1、N2、N为零线；R为电阻。各器件的连接关系如图2所示，在图2中没有示出控制模块101，控制模块101可以与斩波单元、逆变单元、电流传感器、电压传感器连接，并可以控制斩波单元、逆变单元、电流传感器、电压传感器。

在实际应用中，牵引逆变器主电路采用两电平电压型直—交逆变电路。经受电弓输入的DC1500V直流电由VVVF逆变器变换成频率、电压均可调的三相交流电，向牵引电动机供电。VVVF逆变器只有一个逆变单元，采用一个逆变单元驱动4台牵引电动机的工作方式，过压斩波单元与逆变模块单元集成在一起。当电网电压在1000V～1800V之间变化时，主电路能正常工作，并方便地实现牵引—制动的无接点转换。

为了更好理解控制模块101的控制过程，图3示例出本发明实施例提供的一种牵引逆变电路中控制模块控制的示意图，在图3中，逆变单元1022示例为逆变器，牵引电动机103示例为四台异步牵引电动机，控制模块的控制采用无速度传感器控制，通过来自ATC或驾驶台的牵引制动指令生成电机电流图形。因为逆变器为电压指令，所以以电流指令及速度信息为基础，演算电压和频率指令后生成PWM信号。此控制过程是间接型(滑差频率型)矢量控制，其使用的速度信息是通过电机电流和电机常数所得的演算值，磁通量是以该速度信息为基础所得的演算值。

基于同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种控制方法，所述方法应用于牵引逆变电路，所述电路包括：控制模块、变流模块和未设置速度传感器的牵引电动机；所述变流模块分别与所述控制模块、所述牵引电动机连接；如图4所示，图4为本发明实施例提供的控制方法流程示意图。所述控制方法包括：

S201：获得所述牵引电动机的牵引制动操作信息和速度估计信息，基于所述牵引制动操作信息和所述速度估计信息生成所述牵引电动机的电流图形信息；

S202：根据所述电流图形信息确定脉冲宽度调制信号，基于所述脉冲宽度调制信号控制所述变流模块驱动所述牵引电动机；所述速度估计信息基于所述牵引电动机的参数信息确定。

需要说明的是，获得所述牵引电动机的牵引制动操作信息和速度估计信息；其中，所述牵引制动操作信息可以包括信号控制系统ATC或驾驶台的牵引制动信息，所述牵引制动信息可以为任意的制动信息，例如，载荷信息、牵引制动信息、级位信息，在此不做限定，作为一种示例，所述载荷信息可以为载荷指令；所述牵引制动信息可以为牵引制动指令；所述级位信息可以为级位指令；该载荷指令、牵引制动指令、级位指令均可以基于用户的触发，该用户可以为司机、列车控制中心等等；所述速度估计信息基于所述牵引电动机的参数信息确定，所述参数信息可以包括所述牵引电动机的电流信息和所述牵引电动机的预设信息，所述预设信息可以是所述牵引电动机的常数；作为一种示例，所述速度估计信息基于所述牵引电动机的参数信息确定可以为通过电机电流和电机常数按预设算法进行演算，获得演算值，将演算值作为速度估计信息；所述预设算法根据牵引电动机的实际情况进行确定，在此不做限定。

基于所述牵引制动操作信息和所述速度估计信息生成所述牵引电动机的电流图形信息；所述电流图形信息可以为预设坐标系下电流的图形信息；所述预设坐标系可以根据实际情况进行确定，在此不做限定。作为一种示例，所述预设坐标系可以为dq0坐标系。

根据所述电流图形信息确定脉冲宽度调制信号可以为根据所述电流图形信息演算脉冲宽度调制PWM值，基于所述PWM值确定PWM信号。作为一种示例，根据所述电流图形信息演算脉冲宽度调制PWM值可以为根据所述电流图形信息演算电压矢量值和频率值，基于所述电压矢量值和频率值演算脉冲宽度调制PWM值。

基于所述脉冲宽度调制信号控制所述变流模块驱动所述牵引电动机可以为基于所述脉冲宽度调制信号控制所述变流模块工作输出电流，将所述电流分配到所述牵引电动机，按照所述牵引电动机的牵引制动特性驱动所述牵引电动机工作。

通过获得所述牵引电动机的牵引制动操作信息和速度估计信息，基于所述牵引制动操作信息和所述速度估计信息生成所述牵引电动机的电流图形信息；根据所述电流图形信息确定脉冲宽度调制信号，基于所述脉冲宽度调制信号控制所述变流模块驱动所述牵引电动机；所述速度估计信息基于所述牵引电动机的参数信息确定；在牵引电动机中未设置速度传感器，节省了器件，使电动机变小；且在控制过程中采用无速度传感器控制，提高了可靠性，减低了故障率。

基于此，本发明实施例还提供一种控制装置，所述装置应用于牵引逆变电路，所述电路包括：控制模块、变流模块和未设置速度传感器的牵引电动机；所述变流模块分别与所述控制模块、所述牵引电动机连接；如图5所示，图5为本发明实施例提供的控制装置的结构示意图。该装置30包括：获得模块301、确定模块302，其中，

所述获得模块301，用于获得所述牵引电动机的牵引制动操作信息和速度估计信息，基于所述牵引制动操作信息和所述速度估计信息生成所述牵引电动机的电流图形信息；

所述确定模块302，用于根据所述电流图形信息确定脉冲宽度调制信号，基于所述脉冲宽度调制信号控制所述变流模块驱动所述牵引电动机；所述速度估计信息基于所述牵引电动机的参数信息确定。

需要说明的是，该控制装置与前述控制方法属于同样的发明构思，该控制装置用于对前述的牵引逆变进行控制。这里出现的名词含义在前述已经阐述，在此不再赘述。

本发明提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序处理器被处理器执行时实现上述方法实施例的步骤，而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例还提供一种牵引逆变设备，所述牵引逆变设备包括上述任一所述电路。

本实施例中，可以参考上述任一所述电路中的描述，在此不再赘述。

本发明提供的牵引逆变电路、设备、控制方法、装置及可读存储介质，通过所述电路包括：控制模块、变流模块和未设置速度传感器的牵引电动机；所述控制模块，用于获得所述牵引电动机的牵引制动操作信息和速度估计信息，基于所述牵引制动操作信息和所述速度估计信息生成所述牵引电动机的电流图形信息；根据所述电流图形信息确定脉冲宽度调制信号，基于所述脉冲宽度调制信号控制所述变流模块驱动所述牵引电动机；所述速度估计信息基于所述牵引电动机的参数信息确定；在牵引电动机中未设置速度传感器，节省了器件，使电动机变小；且在控制过程中采用无速度传感器控制，提高了可控性，减低了故障率。

本发明实施例还提供一种控制装置，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行存储在存储器中的上述方法实施例的步骤。

图6是本发明实施例一种控制装置的硬件结构示意图，该控制装置40包括：至少一个处理器401和存储器402；可选地，所述控制装置40还可包括至少一个通信接口403；控制装置40中的各个组件可通过总线系统404耦合在一起，可理解，总线系统404用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统404除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为总线系统404。

可以理解，存储器402可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器402旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本发明实施例中的存储器402用于存储各种类型的数据以支持控制装置40的操作。这些数据的示例包括：用于在控制装置40上操作的任何计算机程序，如确定目标开关支路等，实现本发明实施例方法的程序可以包含在存储器402中。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器401中，或者由处理器401实现。处理器401可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器401中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器401可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器401可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器402，处理器401读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。

在示例性实施例中，控制装置40可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。