配网带电作业机器人接引流控制方法、装置及终端设备

技术领域

本申请涉及接引流控制技术领域，具体地涉及一种配网带电作业机器人接引流控制方法、一种配网带电作业机器人接引流控制装置及一种终端设备。

背景技术

现有的配网带电作业机器人通常为双臂机器人，目前主流采用的是双液压臂和双电机臂两种方式，通过双机械臂的协同控制，实现配网带电接引流作业。但是现有的配网带电作业机器人进行接引流作业通常只能根据固定的作业流程进行接引流作业，接引流作业的耗时往往较长，同时，由于现有的配网带电作业机器人无法根据作业环境自适应调整作业流程，从而导致配网带电作业机器人的控制效率低，资源消耗高。

申请内容

本申请实施例的目的是提供一种配网带电作业机器人接引流控制方法、装置及终端设备，以解决现有配网带电作业机器人控制效率低，资源消耗高的问题。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种配网带电作业机器人接引流控制方法，应用于配网带电作业机器人，所述配网带电作业机器人包括第一机械臂及第二机械臂，所述方法包括：

获取所述配网带电作业机器人的作业环境参数；

依据所述作业环境参数确定所述配网带电作业机器人的作业步骤，调用与所述作业步骤对应的控制模型，以控制所述配网带电作业机器人的第一机械臂和/或第二机械臂执行对应的接引流作业动作；

所述作业步骤对应的控制模型至少包括所述配网带电机器人在执行接引流作业过程中每个步骤对应的第一机械臂和/或第二机械臂的控制模型。

优选地，所述作业环境参数包括：配网带电作业机器人与目标相线在垂直方向上的第一距离，以及所述目标相线与所述目标相线的任一相邻相线在水平方向上的第二距离。

优选地，依据所述作业环境参数确定所述配网带电作业机器人的作业步骤，包括：

在所述第一距离不大于第一距离阈值的情况下，确定所述配网带电作业机器人的作业步骤为第一作业步骤；以及

在所述第一距离大于所述第一距离阈值的情况下，确定所述配网带电作业机器人的作业步骤为第二作业步骤。

优选地，调用与所述作业步骤对应的控制模型之前，所述方法还包括：

在确定所述配网带电作业机器人的作业步骤为第一作业步骤的情况下，获取所述第一作业步骤的第一步骤顺序，按照所述第一步骤顺序对各步骤对应的控制模型进行排序，得到各控制模型的第一调用顺序；以及

在确定所述配网带电作业机器人的作业步骤为第二作业步骤的情况下，获取所述第二作业步骤的第二步骤顺序，按照所述第二步骤顺序对各步骤对应的控制模型进行排序，得到各控制模型的第二调用顺序。

优选地，调用与所述作业步骤对应的控制模型，包括：

按照所述第一调用顺序或所述第二调用顺序依次调用各控制模型。

优选地，所述第一作业步骤包括：

确定目标相线，控制所述第二机械臂将自动接火装置移动至目标位置，所述目标位置为所述目标相线的接引流位置；

确定待接引流的目标引流线；

确定所述目标引流线与所述配网带电作业机器人的第一机械臂的相对位置；

控制所述第一机械臂夹取所述目标引流线，以及控制所述第一机械臂将所述目标引流线移动至所述自动接火装置处，完成所述目标引流线与所述目标相线的接引流作业。

优选地，所述第二作业步骤包括：

调整所述配网带电作业机器人的位置，直至所述配网带电作业机器人与所述目标相线在垂直方向上的第一距离不大于所述第一距离阈值；

确定待接引流的目标引流线；

确定所述目标引流线与所述配网带电作业机器人的第一机械臂的相对位置；

控制所述第一机械臂夹取所述目标引流线，以及控制所述第一机械臂将所述目标引流线与所述第二机械臂的自动接火装置对接后，控制所述第一机械臂回到所述第一机械臂的初始位置；

确定目标相线，控制所述第二机械臂将自动接火装置移动至目标位置，完成所述目标引流线与所述目标相线的接引流作业，所述目标位置为所述目标相线的接引流位置。

优选地，在所述第二距离小于第二距离阈值的情况下，确定目标相线，包括：

获取第一图像，识别所述第一图像中的所有相线，生成与识别到的所有相线对应的相线标记，得到第二图像；

将所述第二图像传输至所述配网带电作业机器人的远程控制端，接收所述远程控制端返回的目标相线标记，确定所述目标相线标记对应的相线为目标相线。

本申请第二方面提供一种配网带电作业机器人接引流控制装置，应用于配网带电作业机器人，所述配网带电作业机器人包括第一机械臂及第二机械臂，所述装置包括：

数据获取模块，被配置为获取所述配网带电作业机器人的作业环境参数；

控制模块，被配置为依据所述作业环境参数确定所述配网带电作业机器人的作业步骤，调用与所述作业步骤对应的控制模型，以控制所述配网带电作业机器人的第一机械臂和/或第二机械臂执行对应的接引流作业动作；

所述作业步骤对应的控制模型至少包括所述配网带电机器人在执行接引流作业过程中每个步骤对应的第一机械臂和/或第二机械臂的控制模型。

本申请第三方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的配网带电作业机器人接引流控制方法。

本申请提供的实施方式具有以下有益效果：

本申请通过将配网作业环境参数化，构建作业环境参数与配网带电作业机器人的作业步骤的对应关系，从而实现根据配网作业环境自适应调整作业步骤，从而能够有效提高配网带电作业机器人的控制效率。

本申请实施例或实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了本申请实施方式的配网带电作业机器人接引流控制方法的方法流程图；

图2示意性示出了本申请实施方式的第一距离示意图；

图3示意性示出了本申请实施方式的第二距离示意图；

图4示意性示出了本申请实施方式的配网带电作业机器人接引流控制装置的示意框图；

图5示意性示出了本申请实施方式的一种终端设备结构示意图。

附图标记说明

10-终端设备，100-处理器，101-存储器，102-计算机程序。

具体实施方式

以下结合附图对本申请实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。

带电作业是指在高压电气设备上不停电进行检修、测试的一种作业方法。电气设备在长期运行中需要经常测试、检查和维修。带电作业是避免检修停电，保证正常供电的有效措施。配网带电作业机器人通常用于高压线路的带电接引流即接火作业。目前的配网带电作业机器人以双臂机器人为主，双臂机器人相比单臂机器人具有作业效率高、安全风险低的优点，但现有的双臂机器人在执行接引流作业时，只能按照固定步骤进行接引流作业，无法根据作业环境自适应调整作业步骤。

为了解决上述问题，如图1所示，本申请第一方面提供一种配网带电作业机器人接引流控制方法，应用于配网带电作业机器人，配网带电作业机器人包括第一机械臂及第二机械臂，方法包括：

S100、获取配网带电作业机器人的作业环境参数；

S200、依据作业环境参数确定配网带电作业机器人的作业步骤，调用与作业步骤对应的控制模型，以控制配网带电作业机器人的第一机械臂和/或第二机械臂执行对应的接引流作业动作；作业步骤对应的控制模型至少包括配网带电机器人在执行接引流作业过程中每个步骤对应的第一机械臂和/或第二机械臂的控制模型。

如此，本申请通过将配网作业环境参数化，构建作业环境参数与配网带电作业机器人的作业步骤的对应关系，从而实现根据配网作业环境自适应调整作业步骤，从而能够有效提高配网带电作业机器人的控制效率。

如图2及图3所示，步骤S100中，作业环境参数包括：配网带电作业机器人与目标相线在垂直方向上的第一距离，以及目标相线与目标相线的任一相邻相线在水平方向上的第二距离。通常，配网带电作业机器人的作业范围是固定的，而预留在电杆上的引流线与相线之间的垂直距离并不是固定的，因此，在引流线与相线之间的垂直距离不同的情况下，往往会导致配网带电作业机器人的控制过程不同。同时，在机器人进行作业时，机器人的初始位置往往即引流线的位置，因此，本申请以引流线的位置作为机器人的初始位置，并以机器人与相线的垂直距离d1，以及相邻相线之间的距离d2作为机器人的作业环境参数，其中，d1为第一距离，d2为第二距离。通常，电杆上的相线为3根，以目标相线为中间的相线为例，d2和d3分别是目标相线与其相邻的两侧相线的水平距离。

步骤S200中，依据作业环境参数确定配网带电作业机器人的作业步骤，包括：在第一距离不大于第一距离阈值的情况下，确定配网带电作业机器人的作业步骤为第一作业步骤；以及在第一距离大于第一距离阈值的情况下，确定配网带电作业机器人的作业步骤为第二作业步骤。本申请中，设定第一距离阈值为1200mm，当第一距离阈值超过1200mm时不是配网带电作业机器人的最佳工作范围，因此，当第一距离与第一距离阈值的匹配结果不同时，机器人的控制过程也是不同的。本申请通过将机器人的作业步骤与环境参数相关联，在不同环境参数的情况下，机器人选择不同的作业步骤执行接引流作业，以提高机器人的控制效率，同时能减小机器人的资源消耗。

为了进一步提高机器人的控制效率并减小机器人的资源消耗，本申请在调用与作业步骤对应的控制模型之前，方法还包括：在确定配网带电作业机器人的作业步骤为第一作业步骤的情况下，获取第一作业步骤的第一步骤顺序，按照第一步骤顺序对各步骤对应的控制模型进行排序，得到各控制模型的第一调用顺序；以及在确定配网带电作业机器人的作业步骤为第二作业步骤的情况下，获取第二作业步骤的第二步骤顺序，按照第二步骤顺序对各步骤对应的控制模型进行排序，得到各控制模型的第二调用顺序。其中，调用与作业步骤对应的控制模型，包括：按照第一调用顺序或第二调用顺序依次调用各控制模型。

本申请预先将机器人的接引流作业步骤划分为多个子步骤，每个子步骤对应不同的控制模型，将每个子步骤及控制模型封装为对应的模块，从而将配网带电作业步骤模块化，同时，将配网作业环境参数化，通过配网带电作业机器人与目标相线在垂直方向上的第一距离以及目标相线与目标相线的任一相邻相线在水平方向上的第二距离表示配网作业的作业环境，从而将配网带电作业的任务规划问题转换为了不同模块的选取与排列组合的问题，通过构建配网带电作业的子步骤模块的排列顺序与配网带电作业的环境参数之间的关系，从而实现配网带电作业机器人的自适应作业步骤规划。例如，预先将接引流作业步骤划分为子步骤1、子步骤2、子步骤3、子步骤4、子步骤5及子步骤6，预先建立每个子步骤的控制方法即控制模型，并将每个子步骤及对应的控制方法封装为步骤模块，在获取到环境参数后，根据环境参数实时确定各步骤模块的排列顺序即调用顺序，从而实现对机器人控制过程的自适应调整，同时通过将接引流作业步骤模块化，有效实现了对机器人的接引流控制过程的简化，大大减小了对机器人的接引流控制过程的计算资源的占用。

其中，配网带电作业机器人的控制模型可以是对第一机械臂或第二机械臂的单独控制模型，也可以是根据作业步骤，同时对第一机械臂及第二机械臂的协作控制模型，即，在每一子步骤中，可能是对单独机械臂如第一机械臂或第二机械臂的控制，也可能是同时对第一机械臂及第二机械臂的控制。可以理解的，机械臂的控制模型可以是根据对应子步骤预先构建的控制方法，将预先写好的控制方法封装为对应的控制模型，并在接收到调用指令时调用对应的控制方法以控制机械臂的运动，机械臂的控制过程为现有技术，此处对此不再赘述。

例如，机器人的接引流步骤可以分解为以下子任务：调整斗臂车位置、机器人更换作业工具、引流线识别定位、夹取引流线、引流线穿入线夹、撤回引流线抓手、目标相线识别定位、自动接火装置上举、完成接火作业并结束作业。其中，上述步骤为一般接引流作业过程的相关步骤，但是由于作业环境的不同，上述步骤中的部分子任务无需执行，各子任务的顺序需要根据作业环境的不同而调整。其中，可以理解的，通常，配网带电作业机器人是设置在斗臂车上，通过调整斗臂车的位置即可调整机器人的位置。

在本申请的一个具体实施例中，第一作业步骤包括以下子任务：

S1、机器人更换作业工具；在进行作业前，预先控制机器人更换作业工具，例如，以机器人的第一机械臂为手爪臂，即装有手爪工具，用于夹持引流线的机械臂，第二机械臂为线夹臂，即用于固定线夹工具的机械臂为例，预先控制机器人的第二机械臂拿取线夹工具如自动接火装置，可以理解的，该步骤也可以通过人工辅助，由人工进行机械臂的作业工具更换。

S2、确定目标相线；控制第二机械臂将自动接火装置移动至目标位置，目标位置为目标相线的接引流位置，由于d1≤1200mm，此时当机器人处于引流线位置时，机器人处于最佳作业范围内，因此，无需对斗臂车位置进行调整，同时，为了防止引流线对相线识别造成干扰，优先控制第二机械臂将自动接火装置上举至目标相线位置，其中，对目标相线的识别定位可以通过人工辅助确定或图像识别自动确定。

其中，在第二距离小于第二距离阈值的情况下，确定目标相线，包括：获取第一图像，识别第一图像中的所有相线，生成与识别到的所有相线对应的相线标记，得到第二图像；将第二图像传输至配网带电作业机器人的远程控制端，接收远程控制端返回的目标相线标记，确定目标相线标记对应的相线为目标相线。若目标相线与其相邻的相线之间的距离小于第二距离阈值，如第二距离阈值为500mm，则各相线之间的间距较近，在通过图像识别对目标相线进行识别定位时较为困难，因此，此时可采用人工辅助识别。其中，目标相线的识别过程可以为，通过设置在机器人上的摄像头采集包括若干相线的环境图像，通过图像识别算法识别环境图像中的相线并生成各相线的相线标记，机器人将得到的图像传输至机器人的远程控制端，作业人员通过人机交互界面，人工确定并选择目标相线后，向机器人反馈确定的目标相线的相线标记，进而实现目标相线的识别。例如，作业人员通过人机交互界面点击目标相线的相线标记，从而实现对目标相线的识别。

S3、确定待接引流的目标引流线；同步骤S2，目标接引流线的识别也可以采用图像识别或图像识别结合人工辅助的方法实现，此处对此不再赘述。

S4、确定目标引流线与配网带电作业机器人的第一机械臂的相对位置；同理，可以通过摄像头采集包括目标引流线及第一机械臂的环境图像，对得到的环境图像，经图像识别确定目标引流线与第一机械臂的相对位置，图像识别算法为现有技术，此处对此不作限定。

S5、控制第一机械臂夹取目标引流线；在确定目标引流线与第一机械臂的相对位置后，根据二者的相对位置即可控制第一机械臂移动至目标引流线位置，并控制第一机械臂夹取目标引流线。

S6、控制第一机械臂将目标引流线移动至自动接火装置处；步骤S2中，已经确定了自动接火装置的位置，因此，以自动接火装置的位置作为第一机械臂的目标位置，基于自动接火装置的位置及第一机械臂的当前位置即可确定第一机械臂的运动路径，从而控制第一机械臂将目标引流线移动至自动接火装置，并完成目标引流线与自动接火装置的对接。

S7、完成目标引流线与目标相线的接引流作业；在将目标引流线穿入自动接火装置后，即可控制第二机械臂动作，从而带动自动接火装置完成目标引流线与目标相线的接引流作业。

在本申请的另一个具体实施例中，第二作业步骤包括：

A1、调整配网带电作业机器人的位置，直至配网带电作业机器人与目标相线在垂直方向上的第一距离不大于第一距离阈值；由于d1＞1200mm，此时机器人的初始位置不处于最佳作业范围内，因此，需要对斗臂车位置进行调整，直至调整后的机器人与目标相线的垂直距离d1≤1200mm。可以理解的，机器人的初始位置通常为引流线的位置，因此，本申请以引流线的位置作为机器人的初始位置。

A2、机器人更换作业工具；同理，在进行作业前，预先控制机器人更换作业工具，例如，以机器人的第一机械臂为手爪臂，即装有手爪工具，用于夹持引流线的机械臂，第二机械臂为线夹臂，即用于固定线夹工具的机械臂为例，预先控制机器人的第二机械臂拿取线夹工具如自动接火装置，可以理解的，该步骤也可以通过人工辅助，由人工进行机械臂的作业工具更换。

A3、确定待接引流的目标引流线；参考步骤S3，目标引流线的识别过程可以为，通过设置在机器人上的摄像头采集包括若干引流线的环境图像，通过图像识别算法识别环境图像中的引流线并生成各引流线的引流线标记，机器人将得到的图像传输至机器人的远程控制端，作业人员通过人机交互界面，人工确定并选择目标引流线后，向机器人反馈确定的目标引流线的引流线标记，进而实现目标引流线的识别。可以理解的，目标引流线的识别也可以通过图像识别自动完成。

A4、确定目标引流线与配网带电作业机器人的第一机械臂的相对位置；同理，可以通过摄像头采集包括目标引流线及第一机械臂的环境图像，对得到的环境图像，经图像识别确定目标引流线与第一机械臂的相对位置，图像识别算法为现有技术，此处对此不作限定。

A5、控制第一机械臂夹取目标引流线；在确定目标引流线与第一机械臂的相对位置后，根据二者的相对位置即可控制第一机械臂移动至目标引流线位置，并控制第一机械臂夹取目标引流线。

A6、控制第一机械臂将目标引流线与第二机械臂的自动接火装置对接后，控制第一机械臂回到第一机械臂的初始位置；可以理解的，第二机械臂的初始位置是已知的，因此，在控制第一机械臂夹取目标引流线后，即可根据第一机械臂与第二机械臂的相对位置确定第一机械臂的运动路径，控制第一机械臂将目标引流线移动至自动接火装置位置，并完成目标引流线与自动接火装置的对接，第一机械臂将引流线穿入自动接火装置后，控制第一机械臂回到其初始位置。

A7、确定目标相线；参考步骤S2，其中，对目标相线的识别定位可以通过人工辅助确定或图像识别自动确定。其中，在第二距离小于第二距离阈值的情况下，确定目标相线，包括：获取第一图像，识别第一图像中的所有相线，生成与识别到的所有相线对应的相线标记，得到第二图像；将第二图像传输至配网带电作业机器人的远程控制端，接收远程控制端返回的目标相线标记，确定目标相线标记对应的相线为目标相线。若目标相线与其相邻的相线之间的距离小于第二距离阈值，如第二距离阈值为500mm，则各相线之间的间距较近，在通过图像识别对目标相线进行识别定位时较为困难，因此，此时可采用人工辅助识别。其中，目标相线的识别过程可以为，通过设置在机器人上的摄像头采集包括若干相线的环境图像，通过图像识别算法识别环境图像中的相线并生成各相线的相线标记，机器人将得到的图像传输至机器人的远程控制端，作业人员通过人机交互界面，人工确定并选择目标相线后，向机器人反馈确定的目标相线的相线标记，进而实现目标相线的识别。例如，作业人员通过人机交互界面点击目标相线的相线标记，从而实现对目标相线的识别。

A8、控制第二机械臂将自动接火装置移动至目标位置，完成目标引流线与目标相线的接引流作业，目标位置为目标相线的接引流位置；确定目标相线后，控制第二机械臂将接火装置上举至目标相线处，控制第二机械臂动作，从而带动自动接火装置完成目标引流线与目标相线的接引流作业。

如图4所示，本申请第二方面提供一种配网带电作业机器人接引流控制装置，应用于配网带电作业机器人，配网带电作业机器人包括第一机械臂及第二机械臂，装置包括：

数据获取模块，被配置为获取配网带电作业机器人的作业环境参数；

控制模块，被配置为依据作业环境参数确定配网带电作业机器人的作业步骤，调用与作业步骤对应的控制模型，以控制配网带电作业机器人的第一机械臂和/或第二机械臂执行对应的接引流作业动作；

作业步骤对应的控制模型至少包括配网带电机器人在执行接引流作业过程中每个步骤对应的第一机械臂和/或第二机械臂的控制模型。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

如图5所示，本申请第三方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的配网带电作业机器人接引流控制方法。

如图5所示是本申请实施方式提供的终端设备的示意图。如图5所示，该实施例的终端设备10包括：处理器100、存储器101以及存储在存储器101中并可在处理器100上运行的计算机程序102。处理器100执行计算机程序102时实现上述方法实施例中的步骤。或者，处理器100执行计算机程序102时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性的，计算机程序102可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器101中，并由处理器100执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序102在终端设备10中的执行过程。

终端设备10可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。终端设备10可包括，但不仅限于，处理器100、存储器101。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备10的示例，并不构成对终端设备10的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器100可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器101可以是终端设备10的内部存储单元，例如终端设备10的硬盘或内存。存储器101也可以是终端设备10的外部存储设备，例如终端设备10上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器101还可以既包括终端设备10的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器101用于存储计算机程序以及终端设备10所需的其他程序和数据。存储器101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

综上，本申请通过将机器人的接引流作业步骤划分为多个子步骤，每个子步骤对应不同的控制模型，将每个子步骤及控制模型封装为对应的模块，从而将配网带电作业步骤模块化，同时，将配网作业环境参数化，通过配网带电作业机器人与目标相线在垂直方向上的第一距离以及目标相线与目标相线的任一相邻相线在水平方向上的第二距离表示配网作业的作业环境，从而将配网带电作业的任务规划问题转换为了不同模块的选取与排列组合的问题，通过构建配网带电作业的子步骤模块的排列顺序与配网带电作业的环境参数之间的关系，从而实现配网带电作业机器人的自适应作业步骤规划。通过将接引流作业步骤模块化，有效实现了对机器人的接引流控制过程的简化，大大减小了对机器人的接引流控制过程的计算资源的占用。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。