一种AGV控制方法、装置、AGV及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及智能制造技术领域，尤其涉及一种AGV控制方法、装置、AGV及存储介质。

背景技术

随着科学技术进步和产业升级改造的需求，智能AGV(Automated GuidedVehicle，自动导航小车)的应用已经逐渐成为企业在柔性生产设备和仓储自动化升级的首选方案，其具有自动化程度高、灵活性好、效率高、安全可靠等优点。现有的AGV导航技术主要包括磁导航、激光导航和视觉导航等等。其中，磁导航需要对工作环境进行改造，在AGV运行的路径上铺设磁带，工作量大，精度低，且不易改变路径，工作环境柔性差；激光导航可有效弥补磁导航方式的不足，可是对于长走廊等特征变化不明显的结构化环境下，容易出现定位质量变差甚至丢失在地图中的位置等问题，并且定位精度是在厘米级，会在AGV自动装载货物和卸载货物的过程带入较大的对接误差，不利于货物的精准运输。

目前基于视觉导航的方式分为视觉里程计为基础的VSLAM导航和视觉二维码导航，VSLAM导航目前还未达到实际应用的水平，其定位质量严重受到光照及其周围环境的干扰。视觉二维码导航则可以有效避免VSLAM的缺点，通过在地面铺设二维码块，AGV在预定轨迹上就能沿着铺设好的二维码不断前进，相比于磁导航方式，对环境的改造工作量也大大降低。但是，目前的视觉二维码导航主要还是以跟踪二维码来实现AGV位姿纠正，这导致了二维码块之间的距离难以延长，因此往往需要很多的二维码才能实现在工厂环境下的运行，同时其轨迹跟踪精度也有待提高。

发明内容

本发明实施例提供一种AGV控制方法、装置、AGV及存储介质，以减少二维码的使用数量，从而降低地图的维护投入，同时提高轨迹跟踪的精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种AGV控制方法，该方法包括：

通过轮式里程计实时获取AGV的第一实时位姿；

通过视觉传感器实时对二维码进行识别；若未识别到二维码，则根据所述第一实时位姿确定AGV与目标轨迹之间的第一位姿误差，并根据所述第一位姿误差控制AGV进行轨迹跟踪；若识别到二维码，则通过所述视觉传感器获取AGV的第二实时位姿，并根据所述第二实时位姿确定AGV与所述目标轨迹之间的第二位姿误差，再根据所述第二位姿误差控制AGV进行轨迹跟踪。

可选的，所述通过所述视觉传感器获取AGV的第二实时位姿，包括：

读取所识别到的二维码的位置编号，并根据所述位置编号获取所述二维码在工作地图中的第一绝对位置信息；

通过所述视觉传感器获取AGV与所述二维码之间的相对位置信息；

根据所述第一绝对位置信息和所述相对位置信息确定AGV在所述工作地图中的第二绝对位置信息作为所述第二实时位姿。

可选的，所述根据所述第一绝对位置信息和所述相对位置信息确定AGV在所述工作地图中的第二绝对位置信息作为所述第二实时位姿，包括：

其中，(x

可选的，二维码所在位置包括工位点；

相应的，在所述通过所述视觉传感器获取AGV的第二实时位姿之后，还包括：

判断所识别到的二维码是否位于工位点；

若是，则控制AGV运动到二维码原点处；

通过惯性传感器获取AGV的角度位姿，并使用所述角度位姿替代所述第一实时位姿中的角度估计结果，得到第三实时位姿；

根据所述第三实时位姿调整AGV姿态，以执行工作任务。

可选的，所述根据所述第三实时位姿调整AGV姿态，包括：

根据所述第三实时位姿确定AGV与所述目标轨迹之间的距离误差及角度误差；

使用控制输入计算公式，根据所述距离误差和所述角度误差计算得到AGV的驱动轮的控制输入，以根据所述控制输入调整AGV姿态；其中，所述控制输入计算公式为：

其中，f(e

可选的，所述控制AGV运动到二维码原点处，包括：

控制AGV先旋转目标角度ε，再直行目标距离l；其中，

α＝π/2+θ

γ＝π-α-β

ε＝γ

其中，θ表示AGV质心到视觉传感器中心的连线与二维码坐标系y轴之间的夹角，L表示AGV质心到视觉传感器中心的距离，y表示二维码在工作地图坐标系中的Y轴坐标，α表示AGV质心到视觉传感器中心的连线与二维码坐标系x轴之间的夹角，β表示视觉传感器中心到二维码坐标系y轴的目标垂点至AGV质心的连线与二维码坐标系x轴之间的夹角，γ表示AGV质心到所述目标垂点的连线与AGV质心到视觉传感器中心的连线之间的夹角。

可选的，所述轮式里程计及所述视觉传感器通过CAN接口与AGV控制器连接，所述惯性传感器通过串口与AGV控制器连接。

第二方面，本发明实施例还提供了一种AGV控制装置，该装置包括：

第一实时位姿获取模块，用于通过轮式里程计实时获取AGV的第一实时位姿；

轨迹跟踪模块，用于通过视觉传感器实时对二维码进行识别；若未识别到二维码，则根据所述第一实时位姿确定AGV与目标轨迹之间的第一位姿误差，并根据所述第一位姿误差控制AGV进行轨迹跟踪；若识别到二维码，则通过所述视觉传感器获取AGV的第二实时位姿，并根据所述第二实时位姿确定AGV与所述目标轨迹之间的第二位姿误差，再根据所述第二位姿误差控制AGV进行轨迹跟踪。

第三方面，本发明实施例还提供了一种AGV，该AGV包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所提供的AGV控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的AGV控制方法。

本发明实施例提供了一种AGV控制方法，首先通过轮式里程计实时获取AGV的第一实时位姿，同时通过视觉传感器实时对二维码进行识别，如果未识别到二维码，则根据第一实时位姿确定AGV与目标轨迹之间的第一位姿误差，并根据第一位姿误差进行轨迹跟踪，如果有识别到二维码，则通过视觉传感器获取AGV的第二实时位姿，然后根据第二实时位姿确定AGV与目标轨迹之间的第二位姿误差，再根据第二位姿误差进行轨迹跟踪。本发明实施例所提供的AGV控制方法，通过采用多传感器融合策略，可以实现高精度的轨迹跟踪，以为AGV精准完成任务提供前提保障，同时也减少了二维码在定位导航中出现的位姿和频率，从而有效减少了二维码的使用数量，极大的降低了地图的维护投入，加强了二维码导航方式的环境适应能力。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的AGV控制方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的AGV与二维码相对误差示意图；

图3为本发明实施例二提供的AGV控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例三提供的AGV的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的AGV控制方法的流程图。本实施例可适用于控制AGV在执行工作任务的过程中进行轨迹跟踪的情况，该方法可以由本发明实施例所提供的AGV控制装置来执行，该装置可以由硬件和/或软件的方式来实现，一般可集成于AGV中，该AGV不限于两轮或四轮的差速AGV。如图1所示，具体包括如下步骤：

S11、通过轮式里程计实时获取AGV的第一实时位姿。

S12、通过视觉传感器实时对二维码进行识别；若未识别到二维码，则根据所述第一实时位姿确定AGV与目标轨迹之间的第一位姿误差，并根据所述第一位姿误差控制AGV进行轨迹跟踪；若识别到二维码，则通过所述视觉传感器获取AGV的第二实时位姿，并根据所述第二实时位姿确定AGV与所述目标轨迹之间的第二位姿误差，再根据所述第二位姿误差控制AGV进行轨迹跟踪。

具体的，AGV可以在平面二维平坦的工作空间内移动并执行任务，可以在原有的二维码等距矩阵形式分布的基础上，去除部分二维码，仅在AGV的必经路径，即预定的目标轨迹附近铺设二维码块，使得路径上的二维码也由原来的密集分布变成稀疏分布，同时每个二维码可以带有位置编号以及在工作地图中的绝对位置信息以便后续识别。在目标轨迹上包括AGV需要执行任务的工位点，则可以在每个工位点分别设置一个二维码，以提高工位点的定位精度，同时也可以保证目标轨迹的起始点和终止点分别设置有一个二维码，以提高AGV起始和末端的定位精度。

在控制AGV按照目标轨迹进行移动的过程中，可以控制轮式里程计按一定周期执行位姿获取任务，从而实时获取到AGV的第一实时位姿。同时在移动过程中，控制视觉传感器(PGV)实时识别环境中的二维码，在未识别到二维码的情况下，可以使用轮式里程计获得的第一实时位姿计算AGV的第一位姿误差，并根据第一位姿误差更新AGV位姿以进行轨迹跟踪，当识别到有二维码时，则可以控制视觉传感器获取AGV的第二实时位姿，并使用第二实时位姿替代第一实时位姿来计算AGV的第二位姿误差，从而根据第二位姿误差更新AGV位姿以进行轨迹跟踪。采用多传感器融合的策略方式可以有效发挥不同传感器的优秀性能，视觉传感器可以弥补轮式里程计的不足，而轮式里程计又可以协助视觉传感器以减少二维码的使用，但并没有削弱二维码对AGV定位发挥的重要作用。当AGV进入工作空间后，可以首先读取起始点二维码的位置编号从而计算AGV与起始点二维码的相对位置，以实现AGV起始点定位，并可以开始进行轨迹跟踪。随后当通过视觉传感器识别到二维码后，可以首先判断该二维码是否为终止点二维码，若是，则可以控制AGV停止并等待指令，或者控制AGV在完成任务后停止并等待指令。其中，视觉传感器可以前置安装在AGV上，从而可以提前识别到二维码，为AGV的姿态调整提供充足的空间。

其中，可选的，所述通过所述视觉传感器获取AGV的第二实时位姿，包括：读取所识别到的二维码的位置编号，并根据所述位置编号获取所述二维码在工作地图中的第一绝对位置信息；通过所述视觉传感器获取AGV与所述二维码之间的相对位置信息；根据所述第一绝对位置信息和所述相对位置信息确定AGV在所述工作地图中的第二绝对位置信息作为所述第二实时位姿。

具体的，视觉传感器具体可以采用带绝对位置回环检测的二维码导航定位方案，从而可以将AGV的累计误差和随机噪声误差完全清除，相当于重新系统定位程序，有效弥补了轮式里程计的不足。具体可以在识别到二维码之后，一方面读取该二维码的位置编号，从而可以根据该位置编号查询到该二维码在工作地图中的第一绝对位置信息，即相对工作地图坐标系的位置信息。另一方面可以从视觉传感器中读取到AGV与该二维码之间的相对位置信息，具体可以包括AGV质心到视觉传感器中心的连线与二维码坐标系y轴之间的夹角、视觉传感器中心到二维码坐标系y轴的垂线位置以及视觉传感器中心到二维码坐标系x轴的垂线位置。然后即可通过坐标变换，根据第一绝对位置信息和该相对位置信息确定AGV在工作地图中的第二绝对位置信息。

进一步可选的，所述根据所述第一绝对位置信息和所述相对位置信息确定AGV在所述工作地图中的第二绝对位置信息作为所述第二实时位姿，包括：

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其中，如图2所示，(x

在上述技术方案的基础上，可选的，二维码所在位置包括工位点；相应的，在所述通过所述视觉传感器获取AGV的第二实时位姿之后，还包括：判断所识别到的二维码是否位于工位点；若是，则控制AGV运动到二维码原点处；通过惯性传感器获取AGV的角度位姿，并使用所述角度位姿替代所述第一实时位姿中的角度估计结果，得到第三实时位姿；根据所述第三实时位姿调整AGV姿态，以执行工作任务。

具体的，除控制AGV进行轨迹跟踪外，还可以控制AGV在到达工位点后开始执行工作任务，如上所述，可以在每个工位点分别设置一个二维码，在工作地图中所设置的二维码可以部分或全部位于工位点。则在识别到二维码后，可以通过该二维码的位置编号来确定该二维码是否位于工位点，若是，则可以控制AGV运动到二维码原点处，然后切换控制模式控制AGV执行工作任务，如货物的装载卸载等。在控制AGV执行工作任务的过程中，可以通过惯性传感器获取AGV的角度位姿，具体可以是惯性传感器的z轴旋转角度，并使用该角度位姿替代轮式里程计获取的第一实时位姿中的角度估计结果得到第三实时位姿，然后可以根据第三实时位姿调整AGV姿态，以满足工作任务的需求。从而利用了惯性传感器短时间内定位精度高的优势，将惯性传感器用于AGV的短时间角度姿态高精度控制，可以在工位点精准稳定的完成工作任务。在完成工作任务后，可以重新进行上述的轨迹跟踪过程，以控制AGV回到目标轨迹上继续移动。

其中，可选的，如图2所示，所述控制AGV运动到二维码原点处，包括：控制AGV先旋转目标角度ε(即以AGV质心c为原点将ac旋转到bc重合时AGV需要旋转的角度∠acb)，再直行目标距离l(即AGV质心c到交点b的距离)；其中，

α＝π/2+θ

γ＝π-α-β

ε＝γ

其中，θ表示AGV质心c到视觉传感器中心a的连线与二维码坐标系y轴之间的夹角∠acd，L表示AGV质心c到视觉传感器中心a的距离，y表示二维码在工作地图坐标系中的Y轴坐标，α表示AGV质心c到视觉传感器中心a的连线与二维码坐标系x轴之间的夹角∠bac，β表示视觉传感器中心a到二维码坐标系y轴的目标垂点b至AGV质心c的连线与二维码坐标系x轴之间的夹角∠abc，γ表示AGV质心c到所述目标垂点b的连线与AGV质心c到视觉传感器中心a的连线之间的夹角∠bca。

进一步可选的，所述根据所述第三实时位姿调整AGV姿态，包括：根据所述第三实时位姿确定AGV与所述目标轨迹之间的距离误差及角度误差；使用控制输入计算公式，根据所述距离误差和所述角度误差计算得到AGV的驱动轮的控制输入，以根据所述控制输入调整AGV姿态；其中，所述控制输入计算公式为：

其中，f(e

具体的，针对AGV执行工作任务的控制过程可以是纯角度控制过程，具体可以采用改进的自适应模糊PID控制算法来实现高精度的任务执行，如上述公式，即在自适应模糊PID控制算法结构的输出项中增加了距离误差惩罚项，并由原来的输出项和该惩罚项一同通过加权求和的方式共同决定AGV左右两边驱动轮的控制输入。其中，a和b是大于0的权重系数，其取值决定了控制器的效果，其大小可以通过试错法不断调整来确定。相应的，针对AGV轨迹跟踪的控制过程可以采用普通的自适应模糊PID控制算法来实现，AGV轨迹跟踪过程中以目标轨迹产生的距离误差和角度误差作为控制器的输入，在有限时间内，只要二者逐渐趋近于0，AGV的实际运行曲线就会收敛至目标轨迹，以较高的精度跟踪目标轨迹。

在上述技术方案的基础上，可选的，所述轮式里程计及所述视觉传感器通过CAN接口与AGV控制器连接，所述惯性传感器通过串口与AGV控制器连接。具体的，上述方法可以应用在AGV嵌入式控制系统中，该控制系统可以选用STM32F7H743型号控制器，然后通过CAN接口连接视觉传感器和轮式里程计，通过串口连接惯性传感器，另外还可以通过其他串口或者GPIOx口连接举升机构、状态指示灯等其他机构，连接所使用的接口类型也可以不限于上述接口。系统软件的功能包括：硬件初始化、数据采集和发送、控制算法运行、路径规划、多任务管理和调度等等。硬件初始化包括对STM32微控制器、电机、惯性传感器、视觉传感器、LCD显示器、举升机构的初始化；数据采集和发送是对传感器数据的采集以及发送对控制电机转速的数据或传感器控制指令；控制算法包括模糊自适应轨迹跟踪、角度PID控制算法和直线距离PID控制算法，精准控制AGV完成对预定轨迹的运动；路径规划实现了AGV在地图内按照预定的轨迹自行移动。多任务管理和调度基于FreeRTOS的优先级抢占调度和时间片调度，实现不同功能任务的实时调用，从而满足多任务系统对实时性能的要求。该系统可以通过策略选择器选择使用上述的第一实时位姿、第二实时位姿或第三实时位姿传输到控制器，以用于与目标轨迹进行位姿误差的计算，从而得到AGV的实时位姿控制输入量。以上基于低成本的嵌入式平台开发了AGV的控制系统，设计了多任务框架，实现了AGV系统复杂的程序运行流程，且维护成本低，运行过程中功耗低，有利于节能。而当前现有的AGV每台的成本很高，其中成本比例占据较大的是工控机，对于一些任务简单、环境高度结构化的场景其性能常常冗余，得不到最大的利用。

本发明实施例所提供的技术方案，首先通过轮式里程计实时获取AGV的第一实时位姿，同时通过视觉传感器实时对二维码进行识别，如果未识别到二维码，则根据第一实时位姿确定AGV与目标轨迹之间的第一位姿误差，并根据第一位姿误差进行轨迹跟踪，如果有识别到二维码，则通过视觉传感器获取AGV的第二实时位姿，然后根据第二实时位姿确定AGV与目标轨迹之间的第二位姿误差，再根据第二位姿误差进行轨迹跟踪。通过采用多传感器融合策略，可以实现高精度的轨迹跟踪，以为AGV精准完成任务提供前提保障，同时也减少了二维码在定位导航中出现的位姿和频率，从而有效减少了二维码的使用数量，极大的降低了地图的维护投入，加强了二维码导航方式的环境适应能力。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的AGV控制装置的结构示意图，该装置可以由硬件和/或软件的方式来实现，一般可集成于AGV中，用于执行本发明任意实施例所提供的AGV控制方法。如图3所示，该装置包括：

第一实时位姿获取模块31，用于通过轮式里程计实时获取AGV的第一实时位姿；

轨迹跟踪模块32，用于通过视觉传感器实时对二维码进行识别；若未识别到二维码，则根据所述第一实时位姿确定AGV与目标轨迹之间的第一位姿误差，并根据所述第一位姿误差控制AGV进行轨迹跟踪；若识别到二维码，则通过所述视觉传感器获取AGV的第二实时位姿，并根据所述第二实时位姿确定AGV与所述目标轨迹之间的第二位姿误差，再根据所述第二位姿误差控制AGV进行轨迹跟踪。

本发明实施例所提供的技术方案，首先通过轮式里程计实时获取AGV的第一实时位姿，同时通过视觉传感器实时对二维码进行识别，如果未识别到二维码，则根据第一实时位姿确定AGV与目标轨迹之间的第一位姿误差，并根据第一位姿误差进行轨迹跟踪，如果有识别到二维码，则通过视觉传感器获取AGV的第二实时位姿，然后根据第二实时位姿确定AGV与目标轨迹之间的第二位姿误差，再根据第二位姿误差进行轨迹跟踪。通过采用多传感器融合策略，可以实现高精度的轨迹跟踪，以为AGV精准完成任务提供前提保障，同时也减少了二维码在定位导航中出现的位姿和频率，从而有效减少了二维码的使用数量，极大的降低了地图的维护投入，加强了二维码导航方式的环境适应能力。

在上述技术方案的基础上，可选的，轨迹跟踪模块32，包括：

第一绝对位置信息获取单元，用于读取所识别到的二维码的位置编号，并根据所述位置编号获取所述二维码在工作地图中的第一绝对位置信息；

相对位置信息获取单元，用于通过所述视觉传感器获取AGV与所述二维码之间的相对位置信息；

第二绝对位置信息确定单元，用于根据所述第一绝对位置信息和所述相对位置信息确定AGV在所述工作地图中的第二绝对位置信息作为所述第二实时位姿。

在上述技术方案的基础上，可选的，第二绝对位置信息确定单元具体用于：

其中，(x

在上述技术方案的基础上，可选的，二维码所在位置包括工位点；

相应的，该AGV控制装置还包括：

工位点判断模块，用于在所述通过所述视觉传感器获取AGV的第二实时位姿之后，判断所识别到的二维码是否位于工位点；

运动控制模块，用于若是，则控制AGV运动到二维码原点处；

第三实时位姿确定模块，用于通过惯性传感器获取AGV的角度位姿，并使用所述角度位姿替代所述第一实时位姿中的角度估计结果，得到第三实时位姿；

位姿调整模块，用于根据所述第三实时位姿调整AGV姿态，以执行工作任务。

在上述技术方案的基础上，可选的，位姿调整模块，包括：

误差确定单元，用于根据所述第三实时位姿确定AGV与所述目标轨迹之间的距离误差及角度误差；

控制输入计算单元，用于使用控制输入计算公式，根据所述距离误差和所述角度误差计算得到AGV的驱动轮的控制输入，以根据所述控制输入调整AGV姿态；其中，所述控制输入计算公式为：

其中，f(e

在上述技术方案的基础上，可选的，运动控制模块具体用于：

控制AGV先旋转目标角度ε，再直行目标距离l；其中，

α＝π/2+θ

γ＝π-α-β

ε＝γ

其中，θ表示AGV质心到视觉传感器中心的连线与二维码坐标系y轴之间的夹角，L表示AGV质心到视觉传感器中心的距离，y表示二维码在工作地图坐标系中的Y轴坐标，α表示AGV质心到视觉传感器中心的连线与二维码坐标系x轴之间的夹角，β表示视觉传感器中心到二维码坐标系y轴的目标垂点至AGV质心的连线与二维码坐标系x轴之间的夹角，γ表示AGV质心到所述目标垂点的连线与AGV质心到视觉传感器中心的连线之间的夹角。

在上述技术方案的基础上，可选的，所述轮式里程计及所述视觉传感器通过CAN接口与AGV控制器连接，所述惯性传感器通过串口与AGV控制器连接。

本发明实施例所提供的AGV控制装置可执行本发明任意实施例所提供的AGV控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，在上述AGV控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的AGV的结构示意图，示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性AGV的框图。图4显示的AGV仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图4所示，该AGV包括处理器41、存储器42、输入装置43及输出装置44；AGV中处理器41的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器41为例，AGV中的处理器41、存储器42、输入装置43及输出装置44可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器42作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的AGV控制方法对应的程序指令/模块(例如，AGV控制装置中的第一实时位姿获取模块31及轨迹跟踪模块32)。处理器41通过运行存储在存储器42中的软件程序、指令以及模块，从而执行AGV的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的AGV控制方法。

存储器42可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据AGV的使用所创建的数据等。此外，存储器42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器42可进一步包括相对于处理器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至AGV。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置43可用于获取采集的实时位姿数据，以及产生与AGV的用户设置和功能控制有关的键信号输入等。输出装置44可用于控制AGV的运动等等。

实施例四

本发明实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种AGV控制方法，该方法包括：

通过轮式里程计实时获取AGV的第一实时位姿；

通过视觉传感器实时对二维码进行识别；若未识别到二维码，则根据所述第一实时位姿确定AGV与目标轨迹之间的第一位姿误差，并根据所述第一位姿误差控制AGV进行轨迹跟踪；若识别到二维码，则通过所述视觉传感器获取AGV的第二实时位姿，并根据所述第二实时位姿确定AGV与所述目标轨迹之间的第二位姿误差，再根据所述第二位姿误差控制AGV进行轨迹跟踪。

存储介质可以是任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM、兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的AGV控制方法中的相关操作。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。