离合器的控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及混合动力技术领域，本申请涉及但不限于一种离合器的控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

目前采用电磁离合器的混合动力系统中，电磁离合器作为串并联驱动模式切换的核心部件。

电磁离合器具有结合、分离迅速的特性，相应的离合器接合过程相较于常见的电磁阀控制液压式离合器等滑摩时间更短。当混合动力系统从串联驱动模式切换至并联驱动模式时，如果发电机转速控制精度较差，或转速传感器精度较差，导致发电机调速结束时，电磁离合器输入端和输出端实际转速差较大，此时控制电磁离合器结合，将会产生较大抖动和噪音。

发明内容

基于以上问题，本申请实施例提供一种离合器的控制方法、装置、设备和存储介质。

本申请实施例提供的技术方案是这样的：

本申请实施例首先提供了一种离合器的控制方法，所述方法包括：

响应于离合器的接合命令，获取离合器输出轴的当前转速和离合器输入轴的当前转速；其中，所述离合器的接合命令用于将整车的驱动模式从串联驱动模式切换至并联驱动模式；基于所述离合器输出轴的当前转速与所述离合器输入轴的当前转速之间的第一差值，控制发动机的输出扭矩；在所述发动机的输出扭矩小于第一预设值的情况下，基于离合器输入轴至发电机速比和所述离合器输出轴的当前转速，控制发电机的输出转速；在所述离合器输出轴的当前转速与发电机的输出转速之间的第二差值小于第二预设值的情况下，控制所述离合器接合。

本申请实施例还提供了一种离合器的控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于响应于离合器的接合命令，获取离合器输出轴的当前转速和离合器输入轴的当前转速；其中，所述离合器的接合命令用于将整车的驱动模式从串联驱动模式切换至并联驱动模式；第一控制模块，用于基于所述离合器输出轴的当前转速与所述离合器输入轴的当前转速之间的第一差值，控制发动机的输出扭矩；第二控制模块，用于在所述发动机的输出扭矩小于第一预设值的情况下，基于离合器输入轴至发电机速比和所述离合器输出轴的当前转速，控制发电机的输出转速；第三控制模块，用于在所述离合器输出轴的当前转速与发电机的输出转速之间的第二差值小于第二预设值的情况下，控制所述离合器接合。

本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述方法中的部分或全部步骤。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法中的部分或全部步骤。

本申请提供的离合器的控制方法，接收到离合器的接合命令后，获取离合器输出轴的当前转速和离合器输入轴的当前转速；基于所述离合器输出轴的当前转速与所述离合器输入轴的当前转速之间的第一差值，控制发动机的输出扭矩，以降低发动机的输出扭矩，从而减小力，这样可提高后续发电机转速控制精度且缩短发电机转速控制时间，从而使发电机调速结束时，离合器输入端和输出端实际转速差较小，在离合器结合过程中产生的抖动和噪音较小。

附图说明

在附图(其不一定是按比例绘制的)中，相似的附图标记可在不同的视图中描述相似的部件。具有不同字母后缀的相似附图标记可表示相似部件的不同示例。附图以示例而非限制的方式大体示出了本文中所讨论的各个实施例。

图1为本申请实施例提供的一种混合动力车辆的部分结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种离合器的控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种离合器接合过程的流程示意图；

图4为本申请实施例一种离合器分离过程的流程示意图；

图5为本申请实施例一种离合器的控制装置的组成结构示意图；

图6为本申请实施例一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本申请公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本申请的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请，而不应被这里阐述的具体实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本申请更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本申请可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述；即，这里不描述实际实施例的全部特征，不详细描述公知的功能和结构。

在附图中，为了清楚，层、区、元件的尺寸以及其相对尺寸可能被夸大。自始至终相同附图标记表示相同的元件。

应当明白，当元件或层被称为“在……上”、“与……相邻”、“连接到”或“耦合到”其它元件或层时，其可以直接地在其它元件或层上、与之相邻、连接或耦合到其它元件或层，或者可以存在居间的元件或层。相反，当元件被称为“直接在……上”、“与……直接相邻”、“直接连接到”或“直接耦合到”其它元件或层时，则不存在居间的元件或层。应当明白，尽管可使用术语第一、第二、第三等描述各种元件、部件、区、层和/或部分，这些元件、部件、区、层和/或部分不应当被这些术语限制。这些术语仅仅用来区分一个元件、部件、区、层或部分与另一个元件、部件、区、层或部分。因此，在不脱离本申请教导之下，下面讨论的第一元件、部件、区、层或部分可表示为第二元件、部件、区、层或部分。而当讨论的第二元件、部件、区、层或部分时，并不表明本申请必然存在第一元件、部件、区、层或部分。

在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本申请的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

图1为本申请实施例提供的一种混合动力车辆的部分结构示意图。如图1所示，混合动力车辆可以包括：发动机11、发电机12、驱动电机13和电磁离合器14以及若干齿轮传动机构。在本申请中，混合动力车辆包括纯电(Electric Vehicle，EV)驱动模式、串联驱动模式和并联驱动模式三种驱动模式。其中，并联驱动模式是指发动机和驱动电机共同为车辆提供动力；串联驱动模式是指驱动电机驱动车轮转动，同时发动机带动发电机给动力电池充电，动力电池为驱动电机供电；纯电驱动模式是指仅有驱动电机为车辆提供动力。本申请可以通过控制离合器结合和分离，实现混合动力车辆驱动模式的切换。

串联驱动到并联驱动切换的本质，在功率层面，是要实现发动机到车轮端从电传动到机械传动的转换；在转矩层面，是要实现驱动电机独立驱动到发动机和驱动电机共同驱动的转换，先将发动机的工作点调整至并联驱动模式下的参数，再将离合器吸合，保证切换过程中整车驱动转矩和转速的一致性，避免切换冲击。

图2为本申请实施例提供的一种离合器的控制方法的流程示意图，如图2所示，所述方法可以应用于离合器控制系统，包括以下步骤：

步骤202：响应于离合器的接合命令，获取离合器输出轴的当前转速和离合器输入轴的当前转速；其中，所述离合器的接合命令用于将整车的驱动模式从串联驱动模式切换至并联驱动模式；

这里，离合器可以是电磁离合器等。当能量管理模块计算混合动力系统从串联驱动模式切换至并联驱动模式时，能量管理模块将发出离合器接合命令。

离合器输出轴的当前转速可以基于离合器输出轴转速传感器采样得到；离合器输入轴的当前转速可以根据离合器输入轴至发动机速比和发动机转速计算得到。其中离合器输入轴至发动机速比是指离合器输入轴的转速与发动机的转速的比值。

需要说明的是，当离合器控制系统接收到离合器接合命令时，离合器控制系统进入转速预同步状态，该状态为发电机调速做准备，基于离合器输出轴和输入轴转速差，调节发动机扭矩。

步骤204：基于所述离合器输出轴的当前转速与所述离合器输入轴的当前转速之间的第一差值，控制发动机的输出扭矩；

这里，第一差值即为离合器输出轴和输入轴转速差。基于第一差值，控制发动机的输出扭矩具体为：基于第一差值实时计算发动机目标净扭矩，以目标净扭矩为目标，调整发动机的输出扭矩。例如，在第一差值小于-100转每分(rpm)的情况下，控制发动机的输出扭矩为0牛米(Nm)；在第一差值大于等于-100rpm且小于100rpm的情况下，控制发动机的输出扭矩为7Nm；在第一差值大于等于200rpm的情况下，控制发动机的输出扭矩为15Nm；在第一差值等于150rpm的情况下，可控制发动机的输出扭矩为8Nm；在第一差值大于等于100rpm且小于150rpm的情况下，可以采用用插值法得到位于100rpm到150rpm之间的第一差值对应的发动机的目标净扭矩，从而控制发动机的输出扭矩。

步骤206：在所述发动机的输出扭矩小于第一预设值的情况下，基于离合器输入轴至发电机速比和所述离合器输出轴的当前转速，控制发电机的输出转速；

需要说明的是，在发动机的输出扭矩小于第一预设值的情况下，离合器控制系统进入转速同步状态。此时，发电机进入转速控制模式，即离合器控制系统开始调整发电机的转速。第一预设值可以为15Nm或者其他适合的值。

离合器输入轴至发电机速比是指离合器输入轴的转速与发电机的转速的比值。

在实施时，可以根据离合器输入轴至发电机速比和离合器输出轴的当前转速，确定发电机的目标转速；以发电机的目标转速为目标，调整发电机的输出转速。

步骤208：在所述离合器输出轴的当前转速与发电机的输出转速之间的第二差值小于第二预设值的情况下，控制所述离合器接合。

在所述离合器输出轴的当前转速与发电机的输出转速之间的第二差值小于第二预设值的情况下，离合器控制系统进入离合器接合过程状态，离合器开始接合。

本申请提供的离合器的控制方法，接收到离合器的接合命令后，获取离合器输出轴的当前转速和离合器输入轴的当前转速；基于所述离合器输出轴的当前转速与所述离合器输入轴的当前转速之间的第一差值，控制发动机的输出扭矩，以降低发动机的输出扭矩，从而减小力值，这样可提高后续发电机转速控制精度且缩短发电机转速控制时间，从而使发电机调速结束时，离合器输入端和输出端实际转速差较小，进而使得在离合器结合过程中产生的抖动和噪音较小。

在一些实施例中，步骤208中“在所述离合器输出轴的当前转速与发电机的输出转速之间的第二差值小于第二预设值的情况下，控制所述离合器接合”可以包括：

步骤2081：基于所述第二差值，确定脉冲宽度调制(Pulse width modulation，PWM)信号的目标占空比；

这里，在第二差值为±50rpm的情况下，目标占空比可以为45％；在第二差值为±25rpm的情况下，目标占空比可以为75％；在第二差值为0rpm的情况下，目标占空比可以为100％。在第二差值大于-50rpm且小于-25rpm的情况下，可以采用插值法得到目标占空比，例如，在第二差值为-30rpm的情况下，目标占空比可以为69％。

步骤2082：采用具有目标占空比、目标频率的PWM信号，驱动所述离合器的电磁线圈以控制所述离合器接合；其中，所述目标频率与所述离合器电磁线圈电器参数有关。

在实施时，目标频率由离合器电磁线圈参数决定；本申请实施例中的目标频率可以为10赫兹(Hz)，也可以为其他值。

本申请实施例中，由于发电机的输出转速等于离合器输入轴的当前转速，因此，离合器输出轴的当前转速与发电机的输出转速之间的第二差值，即为离合器输出轴的当前转速与离合器输入轴的当前转速之差。也就是说本申请实施例中，可以通过离合器两端的转速之差实时计算并调整PWM信号的占空比，从而可以有效降低离合器接合冲击。

在一些实施例中，在步骤208之后，所述方法还包括：

步骤210a：在所述第二差值小于第三预设值，且所述离合器的接合时长小于第一阈值的情况下，确定所述离合器接合完成；

这里，离合器的接合时长是指离合器从开始接合到进行判断的时长。在第二差值小于第三预设值，且离合器的接合时长小于第一阈值的情况下，离合器控制系统进入离合器接合完成状态；此时，PWM信号的占空比为100％。此时整车中的混合动力系统从非并联驱动模式切换到并联驱动模式。

其中，第三预设值可以是10rpm或其他合适的值；第一阈值可以是50毫秒(ms)或者其他适合的值。

步骤210b：在所述第二差值大于所述第三预设值，且所述离合器的接合时长大于所述第一阈值的情况下，确定所述离合器接合失败。

例如，在第一阈值对应的时长(50ms)下，仍然没有将第二差值减小到第三预设值，此时，可以确定离合器接合失败，此时整车中的混合动力系统处于非并联驱动模式。

在一些实施例中，在步骤204之后，所述方法还包括：

步骤205a：在所述发动机的输出扭矩大于所述第一预设值，且控制发动机的输出扭矩的时长大于所述第二阈值的情况下，确定所述离合器接合失败；

这里，第二阈值可以是100ms或者其他合适的值。在发动机的输出扭矩还没有减小到第一预设值，但是控制发动机的输出扭矩的时长已经大于第二阈值，则确定离合器接合失败。其中，控制发动机的输出扭矩的时长为开始基于第一差值控制发动机的输出扭矩到进行判断时所持续的时长。

在一些实施例中，在步骤206之后，所述方法还包括：

步骤207：在第二差值大于所述第二预设值，且控制发电机的输出转速的时长大于第三阈值所述的情况下，确定所述离合器接合失败。

这里，第三阈值可以是200ms或者其他合适的值。在发电机的输出转速还没有减小到第二预设值，但是控制发电机的输出转速的时长已经大于第三阈值，则确定离合器接合失败。

在离合器接合失败的情况下，混合动力系统保持在非并联驱动模式，即串联驱动模式或者纯电动驱动模式。此时还可以控制故障管理模块输出第一故障提示信息；其中，第二故障提示信息用于提示离合器接合失败。这样用户能够直观地了解离合器的状态。

在一些实施例中，在步骤204之后，所述方法还包括：

步骤205b：在所述发动机的输出扭矩大于所述第一预设值，且所述控制发动机的输出扭矩的时长小于所述第二阈值的情况下，基于离合器输入轴至发电机速比和所述离合器输出轴的当前转速，控制发电机的输出转速，直至所述控制发动机的输出扭矩的时长大于所述第二阈值或所述第二差值小于所述第二预设值。

在实施步骤205b的过程中，需要一直判断发动机的输出扭矩是否大于第一预设值以及控制发动机的输出扭矩的时长是否小于第二阈值，在不满足上述条件下，一直循环，在满足以下任一个条件的情况下，结束循环。条件1：控制发动机的输出扭矩的时长大于第二阈值；条件2：第二差值小于第二预设值。

在一些实施例中，所述方法还包括：

步骤211：响应于离合器分离命令，采用占空比为0的PWM信号驱动所述离合器的电磁线圈；其中，所述离合器的分离命令用于将整车的驱动模式从并联驱动模式切换至串联驱动模式；

当能量管理模块计算混合动力系统从并联驱动模式切换至非并联驱动模式时，能量管理模块将发出离合器分离命令。此时离合器控制系统进入离合器分离过程状态。

步骤212：在所述第一差值或所述第二差值大于所述第二预设值的情况下，确定所述离合器分离完成。

这里，第一差值或第二差值即为在离合器输出轴的当前转速与离合器输入轴之间的转速之差。在离合器输出轴的当前转速与离合器输入轴之间的转速之差大于第二预设值的情况下，离合器控制系统进入离合器分离完成状态，此时混合动力系统处于非并联模式，即串联驱动模式或纯电动驱动模式。

在一些实施例中，所述方法还包括：

步骤213：在所述第一差值或所述第二差值小于所述第二预设值，且所述离合器的分离时长大于第四阈值的情况下，确定所述离合器分离失败；

这里，第四阈值可以为50ms或者其他合适的值。

步骤214：在所述离合器分离失败的情况下，控制故障管理模块输出提示信息；其中，所述提示信息用于提示所述离合器分离失败。

在离合器分离失败后，离合器控制系统进入离合器分离失败状态，整车中的混合动力系统处于并联驱动模式，此时故障处理模块进行故障提示和报警。

本申请实施例还提供一种混合动力车辆电磁离合器的控制方法，该控制方法可以由离合器控制系统来执行。混合动力系统中的离合器控制系统通过控制电磁离合器的结合和分离实现并联驱动模式的进入和退出，从而实现不同驱动模式，包括纯电驱动模式、串联驱动模式和并联驱动模式的切换。

离合器接合、分离过程定义以下9种状态：

离合器全开状态：离合器电磁线圈未通电，离合器处于完全分离状态，发动机不参与直接驱动车轮，系统处于串联驱动或纯电驱动模式。

转速预同步状态：当能量管理模块计算混合动力车辆即整车从非并联驱动模式(即纯电驱动模式、串联驱动模式)切换至并联驱动模式时，将发出离合器接合命令，离合器控制系统首先进入预同步状态，该状态为发电机调速做准备，基于离合器输出轴和输入轴转速差，调节发动机扭矩。

该状态下根据公式(1)实时计算离合器输出轴和输入轴转速差：

ΔV＝V

式中：ΔV为离合器输出轴和输入轴转速差；

V

V

i

同时基于转速差实时计算发动机目标净扭矩，发动机目标净扭矩值与转速差关系如表1所示：

表1发动机目标净扭矩值Ent

需要说明的是，离合器接合前首先进入转速预同步状态，降低发动机扭矩，从而减小力值，进而可提高转速同步状态下发电机转速控制精度且缩短发电机转速控制时间。

转速同步状态：当转速预同步状态结束条件满足时(预同步状态结束条件：发动机实际扭矩小于等于15Nm即第一预设值)，系统进入转速同步状态，发电机进入转速控制模式，发电机目标转速可以根据公式(2)即以离合器输出轴端转速通过速比换算得到。

V

式中：V

V

i

离合器接合过程状态：转速同步状态结束条件满足后(离合器输出轴和输入轴转速差ΔV小于50rpm即第二预设值)，离合器开始接合，离合器电磁线圈由PWM信号驱动，PWM信号频率以电磁线圈电器参数决定，定义为10Hz，PWM信号占空比基于离合器输入轴和输出轴转速差ΔV计算得到，占空比与ΔV关系如表2所示：

表2占空比与ΔV关系

离合器接合完成状态：当离合器接合过程状态结束条件满足后(离合器输出轴和输入轴转速差ΔV小于10rpm即第三预设值)，离合器接合完成，此时PWM信号占空比稳定输出为100％。该状态下串并联切换完成，系统处于并联驱动模式。

需要说明的是，控制离合器接合过程采用PWM信号控制，通过离合器输入端和输出端转速差实时计算调整PWM信号占空比，可有效降低离合器接合冲击。

离合器接合失败状态：当转速预同步状态超过设定时间阈值T

离合器分离过程状态：当能量管理模块计算需求系统由并联驱动模式切换至串联驱动时或纯电动驱动模式时，请求离合器分离，离合器控制系统进入离合器分离过程状态，控制PWM信号的占空比输出为0。

离合器分离完成状态：离合器分离过程状态结束条件满足时(离合器输出轴和输入轴转速差ΔV大于等于50rpm即第二预设值)，系统进入离合器分离完成状态，该状态下保持PWM信号的占空比输出为0，此时系统处于串联驱动模式或纯电动驱动模式。

离合器分离失败状态：当离合器分离过程状态超过设定时间阈值T

本申请通过电磁离合器控制串并联模式的切换，相比传统湿式离合器成本更低，离合器接合分离更快速，串并联模式切换更高效；同时该控制方法可有效降低串并联模式切换的冲击，提升驾驶性。

下面结合图3对离合器接合过程进行说明。如图3所示，离合器接合过程包括如下步骤：

步骤301：离合器全开状态；

离合器全开状态即为离合器分离。

步骤302：是否收到离合器接合命令；

在没有收到离合器接合命令的情况下，执行步骤301；在收到离合器接合命令的情况下，执行步骤303；

步骤303：转速预同步状态；

步骤304：是否满足转速预同步状态结束条件；

这里，转速预同步状态结束条件即为发动机的输出扭矩小于第一预设值。在满足的情况下，执行步骤305；在不满足的情况下，执行步骤310：计算转速预同步状态持续时间；在步骤310之后执行步骤311：是否超过转速预同步状态时间阈值；在没有超过的情况下，继续执行步骤303，在超过的情况下，执行步骤312：离合器接合失败状态。

这里，转速预同步状态持续时间即控制发动机的输出扭矩的时长；转速预同步状态时间阈值即为第二阈值。

步骤305：转速同步状态；

步骤306：是否满足转速同步状态结束条件；

这里，转速同步状态结束条件即为离合器输出轴的当前转速与发电机的输出转速之间的第二差值小于第二预设值。

在满足的情况下，执行步骤307；在不满足的情况下，执行步骤314：计算转速同步状态持续时间；在步骤314之后执行步骤313：是否超过转速同步状态时间阈值；在没有超过的情况下，继续执行步骤305，在超过的情况下，执行步骤312：离合器接合失败状态。

这里，转速同步状态持续时间即为控制发电机的输出转速的时长；转速同步状态时间阈值即为第三阈值。

步骤307：离合器接合过程状态；

步骤308：是否满足离合器接合过程状态结束条件；

这里，离合器接合过程状态结束条件即为第二差值小于第三预设值。

在满足的情况下，执行步骤309；在不满足的情况下，执行步骤315：计算离合器接合过程状态持续时间；在步骤315之后执行步骤316：是否超过离合器接合过程状态时间阈值；在没有超过的情况下，继续执行步骤307，在超过的情况下，执行步骤312：离合器接合失败状态。

这里，离合器接合过程状态持续时间即为离合器的接合时长；离合器接合过程状态时间阈值即为第一阈值。

步骤309：离合器接合完成状态。

下面结合图4对离合器分离过程进行说明。如图4所示，离合器分离过程包括如下步骤：

步骤401：当前处于转速预同步状态或转速同步状态或离合器接合过程状态或离合器接合完成状态；

步骤402：是否收到离合器分离命令；

在没有收到离合器分离命令的情况下，执行步骤401；在收到离合器分离命令的情况下，执行步骤403；

步骤403：离合器分离过程状态；

步骤404：是否满足离合器分离过程结束条件；

这里，离合器分离过程结束条件即为第一差值或第二差值大于第二预设值。在满足的情况下，执行步骤405；在不满足的情况下，执行步骤406：计算离合器分离过程状态持续时间；之后执行步骤407：是否超过离合器分离过程状态时间阈值；在超过的时候，执行步骤408：离合器分离失败状态；在不超过的情况下，继续执行步骤403。离合器分离过程状态时间即为离合器的分离时长；离合器分离过程状态时间阈值即为第四阈值。

步骤405：离合器分离完成状态。

图5为本申请实施例提供的一种离合器控制装置的组成结构示意图，如图5所示，离合器控制装置500包括：

获取模块501，用于响应于离合器的接合命令，获取离合器输出轴的当前转速和离合器输入轴的当前转速；其中，所述离合器的接合命令用于将整车的驱动模式从串联驱动模式切换至并联驱动模式；

第一控制模块502，用于基于所述离合器输出轴的当前转速与所述离合器输入轴的当前转速之间的第一差值，控制发动机的输出扭矩；

第二控制模块503，用于在所述发动机的输出扭矩小于第一预设值的情况下，基于离合器输入轴至发电机速比和所述离合器输出轴的当前转速，控制发电机的输出转速；

第三控制模块504，用于在所述离合器输出轴的当前转速与发电机的输出转速之间的第二差值小于第二预设值的情况下，控制所述离合器接合。

在一些实施例中，第三控制模块包括：

确定子模块，用于基于所述第二差值，确定PWM信号的目标占空比；

驱动子模块，用于采用具有目标占空比、目标频率的PWM信号，驱动所述离合器的电磁线圈以控制所述离合器接合；其中，所述目标频率与所述离合器电磁线圈电器参数有关。

在一些实施例中，所述装置还包括：第一确定模块，用于在所述第二差值小于第三预设值，且所述离合器的接合时长小于第一阈值的情况下，确定所述离合器接合完成；

第一确定模块，还用于在所述第二差值大于所述第三预设值，且所述离合器的接合时长大于所述第一阈值的情况下，确定所述离合器接合失败。

在一些实施例中，所述装置还包括：第二确定模块，用于在所述发动机的输出扭矩大于所述第一预设值，且控制发动机的输出扭矩的时长大于所述第二阈值的情况下，确定所述离合器接合失败；

第二确定模块，还用于在第二差值大于所述第二预设值，且控制发电机的输出转速的时长大于第三阈值所述的情况下，确定所述离合器接合失败。

在一些实施例中，第二控制模块，还用于在所述发动机的输出扭矩大于所述第一预设值，且所述控制发动机的输出扭矩的时长小于所述第二阈值的情况下，基于离合器输入轴至发电机速比和所述离合器输出轴的当前转速，控制发电机的输出转速，直至所述控制发动机的输出扭矩的时长大于所述第二阈值或所述第二差值小于所述第二预设值。

在一些实施例中，所述装置还包括：驱动模块，用于响应于离合器分离命令，采用占空比为0的PWM信号驱动所述离合器的电磁线圈；其中，所述离合器的分离命令用于将整车的驱动模式从并联驱动模式切换至串联驱动模式；

第三确定模块，用于在所述第一差值或所述第二差值大于所述第二预设值的情况下，确定所述离合器分离完成。

在一些实施例中，所述装置还包括：第四确定模块，在所述第一差值或所述第二差值小于所述第二预设值，且所述离合器的分离时长大于第四阈值的情况下，确定所述离合器分离失败；

第四控制模块，在所述离合器分离失败的情况下，控制故障管理模块输出提示信息；其中，所述提示信息用于提示所述离合器分离失败。

以上装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请装置实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

基于前述实施例，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以是车辆。图6为本申请实施例一种电子设备的结构示意图，如图6所示，该设备600的硬件实体包括：存储器601和处理器602，所述存储器601存储有可在处理器602上运行的计算机程序，所述处理器602执行所述程序时实现上述实施例中离合器控制方法中的步骤。

存储器601配置为存储由处理器602可执行的指令和应用，还可以缓存待处理器602以及设备600中各模块待处理或已经处理的数据(例如，图像数据、音频数据、语音通信数据和视频通信数据)，可以通过闪存(FLASH)或随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)实现。

基于前述实施例，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被电子设备的处理器执行时，能够实现如前任一实施例提供的离合器控制方法。

上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。

本申请所提供的各方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的各产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。

本申请所提供的各方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

需要说明的是，上述计算机可读存储介质可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性随机存取存储器(Ferromagnetic Random Access Memory，FRAM)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种电子设备，如移动电话、计算机、平板设备、个人数字助理等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件节点的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所描述的方法。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。