移动机器人的控制方法及装置

技术领域

本申请涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种移动机器人的控制方法及装置。

背景技术

机器人(Robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。随着工业4.0的推动，用智能化的机器人提高工作效率，解放人们双手的目标正逐步实现。

移动机器人拥有移动的能力，可实现搬动货物、送餐、站岗等功能。移动机器人可在户外工作，由于户外天气多变，下雨天会造成移动机器人的行走路径变得湿滑，移动机器人在行走时容易打滑，造成移动机器人倾倒，从而损坏移动机器人。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种移动机器人的控制方法及装置，以解决现有技术中下雨天时路变得湿滑，移动机器人行走容易倾倒的问题。

本申请实施例的第一方面，提供了一种移动机器人的控制方法，包括：

获取移动机器人目标工作时间段的第一天气预报信息以及工作目标区域的环境信息；

根据第一天气预报信息以及环境信息确定在目标工作时间段的工作目标区域有预计状况区域；

根据预计状况区域确定移动机器人的移动规划。

本申请实施例的第二方面，提供了一种移动机器人的控制装置，包括：

获取模块，被配置为用于获取移动机器人目标工作时间段的第一天气预报信息以及工作目标区域的环境信息；

第一确定模块，被配置为用于根据第一天气预报信息以及环境信息确定在目标工作时间段的工作目标区域有预计状况区域；

第二确定模块，被配置为用于若有预计状况区域，则根据预计状况区域确定移动机器人的移动规划。

本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过获取移动机器人目标工作时间段的第一天气预报信息以及工作目标区域的环境信息；接着，根据第一天气预报信息以及环境信息确定在目标工作时间段的工作目标区域有预计状况区域；然后，根据预计状况区域确定移动机器人的移动规划。本申请结合第一天气预报信息预估在目标工作时间段的工作目标区域的路况，从而确定移动机器人的移动规划，解决现有技术中下雨天时路变得湿滑，移动机器人行走容易倾倒的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本申请实施例的应用场景的场景示意图；

图2是本申请实施例提供的一种移动机器人的控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的步骤S102的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种移动机器人的控制装置的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

下面将结合附图详细说明根据本申请实施例的一种移动机器人的控制方法和装置。

图1是本申请实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括终端设备101、服务器102以及网络103。

终端设备101可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与服务器102通信的机器人；进一步地，终端设备101上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。

服务器102可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器102可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本申请实施例对此不作限制。

需要说明的是，服务器102可以是硬件，也可以是软件。当服务器102为硬件时，其可以是为终端设备101提供各种服务的各种电子设备。当服务器102为软件时，其可以是为终端设备101提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为终端设备101提供各种服务的单个软件或软件模块，本申请实施例对此不作限制。

网络103可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙(Bluetooth)、近场通信(Near FieldCommunication，NFC)、红外(Infrared)等，本申请实施例对此不作限制。

用户可以通过终端设备101经由网络103与服务器102建立通信连接，以接收或发送信息等。具体地，服务器102获取移动机器人目标工作时间段的第一天气预报信息以及工作目标区域的环境信息；根据第一天气预报信息以及环境信息确定在目标工作时间段的工作目标区域是否有预计状况区域；进一步地，根据预计状况区域确定移动机器人的移动规划。

需要说明的是，终端设备101、服务器102以及网络103的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本申请实施例对此不作限制。

图2是本申请实施例提供的一种移动机器人的控制方法的流程示意图。图2的移动机器人的控制方法可以由图1的终端设备或服务器执行。如图2所示，该移动机器人的控制方法包括步骤S101、步骤S102、以及步骤S103。

步骤S101，获取移动机器人目标工作时间段的第一天气预报信息以及工作目标区域的环境信息；

步骤S102，根据第一天气预报信息以及环境信息确定在目标工作时间段的工作目标区域是否有预计状况区域；

步骤S103，若有预计状况区域，则根据预计状况区域确定移动机器人的移动规划。

本申请在移动机器人的目标工作时间段前，获取移动机器人在目标工作时间段的工作目标区域的第一天气预报信息，以预估在目标工作时间段的工作目标区域的路况，从而确定移动机器人的移动规划，移动规划的内容包括移动机器人行走的速度、路径以及与地面的摩擦力等。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过结合第一天气预报信息预估在目标工作时间段的工作目标区域的路况，从而确定移动机器人的移动规划，解决现有技术中下雨天时路变得湿滑，移动机器人行走容易倾倒的问题。

在一些实施例中，如附图3所示，步骤S102，根据第一天气预报信息以及环境信息确定在目标工作时间段的工作目标区域是否有预计状况区域，包括步骤S1021。

步骤S1021，若第一天气预报信息表示在目标工作时间段有雨，且环境信息表示在工作目标区域有目标状况区域，则确定在目标工作时间段的工作目标区域有湿滑区域。

可以理解地，目标状况区域包括洼地、泥地等在下雨天容易变得湿滑的区域。在第一天气预报信息表示在目标工作时间段有雨时，那么在目标工作时间段的工作目标区域大概率存在目标状况区域，移动机器人移动时经过目标状况区域需要减速或是增加与地面的摩擦力。增加与地面的摩擦力可以是移动机器人自动更换具有更多更大纹理的移动轮。可以理解地，移动机器人安装有第一移动轮和第二移动轮，第一移动轮用于通常行走，当地面较湿滑时，第二移动轮降下来，代替第一移动轮进行行走，第二移动轮的表面粗糙度大于第一移动轮，可增加与地面的摩擦力，也可以第一移动轮与第二移动轮一起作为行走轮。

示例性地，若第一天气预报信息表示目标工作时间段2023年05日10日08:00-16:00有小雨、中雨或是大雨，且环境信息表示工作目标区域有洼地或是泥地，那么确定在2023年05日10日08:00-16:00的工作目标区域有湿滑区域，移动机器人行走于湿滑区域时，应该执行防滑操作，例如减速、增加与地面的摩擦力。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过确定在目标工作时间段的工作目标区域是否有湿滑区域，确定移动机器人在目标工作时间段的工作目标区域工作时，经过该湿滑区域需要执行防滑操作。

在一些实施例中，如附图3所示，步骤S102，根据第一天气预报信息以及环境信息确定在目标工作时间段的工作目标区域是否有预计状况区域，包括步骤S1022、以及步骤S1023。

步骤S1022，若第一天气预报信息表示在目标工作时间段无雨，则获取目标工作时间段前面的预计时间段的第二天气信息；

步骤S1023，根据第二天气信息以及环境信息确定在目标工作时间段的工作目标区域是否有预计状况区域。

示例性地，若第一天气预报信息表示在目标工作时间段2023年05日10日08:00-16:00无雨，则获取目标工作时间段前面的预计时间段2023年05日08日08:00至2023年05日10日08:00的第二天气信息，根据2023年05日08日08:00至2023年05日10日08:00的第二天气信息以及工作目标区域的环境信息确定在目标工作时间段2023年05日10日08:00-16:00的工作目标区域是否有预计状况区域。

根据本申请实施例提供的技术方案，在第一天气预报信息表示在目标工作时间段无雨时，通过获取第二天气信息以及环境信息确定在目标工作时间段的工作目标区域是否有预计状况区域。可以知道地，工作目标区域是否有湿滑区域也并不决定于目标工作时间段是否下雨，如果目标工作时间段的前面时间有下雨，工作目标区域的积水未干，那么工作目标区域的目标状况区域(泥地或洼地)同样是湿滑的。本申请不单单是通过工作目标区域的目标工作时间段的天气预报来确定在目标工作时间段的工作目标区域是否有预计状况区域，还结合目标工作时间段的前面时间的第二天气信息来确定在目标工作时间段的工作目标区域是否有预计状况区域，可提高判断工作目标区域是否有预计状况区域的准确率，进而更好地规划移动机器人的移动规划。

在一些实施例中，预计时间段包括第一时间段和第二时间段，第一时间段、第二时间段以及工作目标时间段为连续的时间段。步骤S1023，根据第二天气信息以及环境信息确定在目标工作时间段的工作目标区域是否有预计状况区域，包括步骤S10231、步骤S10231`、以及步骤S10231``。

步骤S10231，若第二天气信息表示在工作目标区域的预计时间段均无雨，则确定在目标工作时间段的工作目标区域无湿滑区域；

步骤S10231`，若第二天气信息表示在第一时间段内有小雨，且第二时间段内无雨，则确定在目标工作时间段的工作目标区域无湿滑区域；

步骤S10231``，若第二天气信息表示在第一时间段内有中雨或大雨、第二时间段内无雨，且环境信息表示在工作目标区域有目标状况区域，则确定目标工作时间段的工作目标区域有湿滑区域。

在一实施例中，在第一天气预报信息表示在目标工作时间段2023年05日10日08:00-16:00无雨的情况下，若第二天气信息表示在工作目标区域的预计时间段2023年05日08日08:00至2023年05日10日08:00的也无雨，则确定在目标工作时间段的工作目标区域无湿滑区域。

在另一实施例中，在第一天气预报信息表示在目标工作时间段2023年05日10日08:00-16:00无雨的情况下，若第二天气信息表示在第一时间段2023年05日08日08:00-24:00内有小雨，且第二时间段2023年05日09日00:00-2023年05日10日08:00内无雨，则确定在目标工作时间段的工作目标区域无湿滑区域。虽然第一时间段2023年05日08日08:00-24:00内有小雨，但是第二时间段2023年05日09日00:00-2023年05日10日08:00内无雨，第一时间段下的小雨所造成的目标状况区域的湿滑，在第二时间段无雨时，目标状况区域的湿润经过第二时间段的风干或是日晒，基本已经干了，所以可以确定在目标工作时间段的工作目标区域无湿滑区域。

在另一实施例中，在第一天气预报信息表示在目标工作时间段2023年05日10日08:00-16:00无雨的情况下，若第二天气信息表示在第一时间段2023年05日08日08:00-24:00内有中雨或大雨、第二时间段2023年05日09日00:00-2023年05日10日08:00内无雨，且环境信息表示在工作目标区域有洼地和/或是泥地，则确定目标工作时间段2023年05日10日08:00-16:00的工作目标区域有湿滑区域。在第一时间段2023年05日08日08:00-24:00内有有中雨或大雨，虽然第二时间段2023年05日09日00:00-2023年05日10日08:00内无雨，但是第一时间段中雨或大雨下的雨量较大，所造成的洼地和/或是泥地的湿滑，在第二时间段的时间内无法完全风干和/或是日晒而干，所以可以确定在目标工作时间段的工作目标区域有湿滑区域，湿滑区域对应洼地和/或是泥地的所对应的区域。

在一些实施例中，步骤S103，若有预计状况区域，则根据预计状况区域确定移动机器人的移动规划，包括步骤1031、以及步骤1032。

步骤1031，若在目标工作时间段的工作目标区域有湿滑区域，则获取湿滑区域的尺寸信息；

步骤1032，根据尺寸信息确定湿滑区域面积在工作目标区域面积的第一占比。

示例性地，若确定目标工作时间段的工作目标区域有湿滑区域，那么移动机器人是否可以避开湿滑区域呢。这点可以通过湿滑区域的尺寸信息来判断，例如湿滑区域的宽度尺寸与目标工作区域宽度尺寸差不多，那么湿滑区域相当于将工作目标区域的宽度都覆盖了，湿滑区域阻碍移动机器人行走。在一示例中，设置尺寸预设比例，若湿滑区域的宽度尺寸与目标工作区域宽度尺寸比例大于尺寸预设比例时，且湿滑区域的宽度尺寸与目标工作区域宽度尺寸不相等，移动机器人绕过湿滑区域所需要行走的路程较大，耽误移动机器人的工作。那么这时移动机器人通过降低行走速度或者增加与地面的摩擦力，从湿滑区域通过，这样可以保证移动机器人的工作效率，且保证移动机器人不会因湿滑区域而倾倒。在一示例中，通过尺寸信息确定湿滑区域面积在工作目标区域面积的第一占比，从而确定移动机器人的移动规划。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过尺寸信息判断移动机器人是否能通过湿滑区域，以及判断移动机器人通过湿滑区域是否需要绕很远的路，降低移动机器人的工作效率。通过多方面考量湿滑区域的情况，进而确定移动机器人的行走路径、行走速度以及行走时与地面的摩擦力。

在一些实施例中，步骤S103，若有预计状况区域，则根据预计状况区域确定移动机器人的移动规划，还包括步骤S1033。

步骤S1033，若第一占比大于预设占比时，则确定移动机器人在工作目标区域时的移动速度为第一预设速度和/或移动机器人与地面的摩擦力为第一预设摩擦力。

示例性地，湿滑区域面积在工作目标区域面积的第一占比大于预设占比，例如，湿滑区域面积在工作目标区域面积的第一占比为80％，预设占比为70％，那么第一占比大于预设占比，也可以知道工作目标区域较多的湿滑区域，那么需要移动机器人不断的执行防滑操作，那么这样同样降低移动机器人的移动效率，且移动机器人不断的执行防滑操作，移动机器人的控制器运算力较大，容易使控制器发热。故而在第一占比大于预设占比时，在整个工作目标区域的移动时，移动机器人都执行防滑操作，不来回的切换防滑操作和正常行走模式。防滑操作即为移动速度为第一预设速度和/或移动机器人与地面的摩擦力为第一预设摩擦力。可以理解地，第一预设速度小于移动机器人正常模式行走的速度，第一预设摩擦力小于移动机器人正常模式行走时移动机器人人与地面的摩擦力。预设占比可以根据实际情况设置，本申请上述仅为示例，对预设占比并不限制。

在一些实施例中，步骤S103，若有预计状况区域，则根据预计状况区域确定移动机器人的移动规划，还包括步骤S1033`，步骤S1034`，步骤S1035`。

步骤S1033`，若第一占比小于或等于预设占比时，则获取湿滑区域的位置信息；

步骤S1034`，根据位置信息和尺寸信息，确定湿滑区域是否完全阻断移动机器人的移动路径；

步骤S1035`，若完全阻断移动机器人的移动路径，则确定移动机器人无法绕行。

示例性地，若第一占比小于或等于预设占比时，说明工作目标区域较多的湿滑区域不是很多，可以通过绕行来避开湿滑区域。这时获取湿滑区域的位置信息，进一步根据位置信息和尺寸信息，确定湿滑区域是否在移动机器人的行走路径上，如果在移动机器人的行走路径上，且湿滑区域大于移动机器人的形状路径，或者湿滑区域的宽度与工作目标区域相等，那么湿滑区域完全阻断移动机器人的移动路径，这时移动机器人是无法绕开湿滑区域。这时则确定移动机器人无法绕行。

在一些实施例中，步骤S103，若有预计状况区域，则根据预计状况区域确定移动机器人的移动规划，还包括步骤S1036`。

步骤S1036`，若移动机器人无法绕行，则移动机器人在经过湿滑区域时，降低移动速度至第二预设速度或增加与地面的摩擦力至第二预设摩擦力。

示例性地，移动机器人无法绕行湿滑区域，那么移动机器人是必须经过湿滑区域的，那么移动机器人经过湿滑时，降低移动速度至第二预设速度或增加与地面的摩擦力至第二预设摩擦力。可以理解地，第二预设速度小于移动机器人正常模式行走的速度，第二预设摩擦力小于移动机器人正常模式行走时移动机器人人与地面的摩擦力。

在一些实施例中，步骤S103，若有预计状况区域，则根据预计状况区域确定移动机器人的移动规划，还包括步骤S1035``。

步骤S1035``，若未完全阻断移动机器人的移动路径，确定移动机器人可以绕行，则移动机器人在遇到湿滑区域时，绕过湿滑区域后继续前行。

示例性地，在湿滑区域未完全阻断移动机器人的移动路径，移动机器人可以绕行，那么移动机器人在遇到湿滑区域时，绕过湿滑区域后继续前行。可以理解地，湿滑区域的面积不大，且移动机器人可以绕行，为了不弄湿移动机器人，移动机器人可以绕行，这样即能保证移动机器人不因湿滑区域而倾倒，且不会弄湿移动机器人。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图4是本申请实施例提供的一种移动机器人的控制装置的示意图。如图4所示，该移动机器人的控制装置包括：

获取模块401，被配置为用于获取移动机器人目标工作时间段的第一天气预报信息以及工作目标区域的环境信息；

第一确定模块402，被配置为用于根据第一天气预报信息以及环境信息确定在目标工作时间段的工作目标区域是否有预计状况区域；

第二确定模块403，被配置为用于若有预计状况区域，则根据预计状况区域确定移动机器人的移动规划。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过获取模块获取移动机器人目标工作时间段的第一天气预报信息以及工作目标区域的环境信息；接着，通过第一确定模块根据第一天气预报信息以及环境信息确定在目标工作时间段的工作目标区域是否有预计状况区域；然后，若有预计状况区域，通过第二确定模块根据预计状况区域确定移动机器人的移动规划。确定移动机器人的移动规划，解决现有技术中下雨天时路变得湿滑，移动机器人行走容易倾倒的问题。

在一些实施例中，第一确定模块402，被配置为用于：

若第一天气预报信息表示在目标工作时间段有雨，且环境信息表示在工作目标区域有目标状况区域，则确定在目标工作时间段的工作目标区域有湿滑区域。

在一些实施例中，第一确定模块402，被配置为用于：

若第一天气预报信息表示在目标工作时间段无雨，则获取目标工作时间段前面的预计时间段的第二天气信息；

根据第二天气信息以及环境信息确定在目标工作时间段的工作目标区域是否有预计状况区域。

在一些实施例中，第一确定模块402，被配置为用于：

若第二天气信息表示在工作目标区域的预计时间段均无雨，则确定在目标工作时间段的工作目标区域无湿滑区域；

若第二天气信息表示在第一时间段内有小雨，且第二时间段内无雨，则确定在目标工作时间段的工作目标区域无湿滑区域；

若第二天气信息表示在第一时间段内有中雨或大雨、第二时间段内无雨，且环境信息表示在工作目标区域有目标状况区域，则确定目标工作时间段的工作目标区域有湿滑区域。

在一些实施例中，第二确定模块403，被配置为用于：

若在目标工作时间段的工作目标区域有湿滑区域，则获取湿滑区域的尺寸信息；

根据尺寸信息确定湿滑区域面积在工作目标区域面积的第一占比。

在一些实施例中，第二确定模块403，被配置为用于：

若第一占比大于预设占比时，则确定移动机器人在工作目标区域时的移动速度为第一预设速度和/或移动机器人与地面的摩擦力为第一预设摩擦力；

若第一占比小于或等于预设占比时，则获取湿滑区域的位置信息；

根据位置信息和尺寸信息，确定湿滑区域是否完全阻断移动机器人的移动路径；

若完全阻断移动机器人的移动路径，则确定移动机器人无法绕行。

在一些实施例中，第二确定模块403，被配置为用于：

若移动机器人无法绕行，则移动机器人在经过湿滑区域时，降低移动速度至第二预设速度或增加与地面的摩擦力至第二预设摩擦力；

若未完全阻断移动机器人的移动路径，确定移动机器人可以绕行，则移动机器人在遇到湿滑区域时，绕过湿滑区域后继续前行。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图5是本申请实施例提供的电子设备6的示意图。如图5所示，该实施例的电子设备6包括：处理器601、存储器602以及存储在该存储器602中并且可在处理器601上运行的计算机程序603。处理器601执行计算机程序603时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器601执行计算机程序603时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

电子设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备6可以包括但不仅限于处理器601和存储器602。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是电子设备6的示例，并不构成对电子设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。

处理器601可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，也可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

存储器602可以是电子设备6的内部存储单元，例如，电子设备6的硬盘或内存。存储器602也可以是电子设备6的外部存储设备，例如，电子设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。存储器602还可以既包括电子设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器602用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。