道路病害巡检方法、装置、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种道路病害巡检方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能在交通领域的落地，已经可以通过视觉技术来代替人工进行道路病害巡检。道路病害巡检车是一种搭载图像传感器和图像处理器的交通工具，利用图像传感器采集道路的图像或点云数据来进行图像识别处理，从而识别出道路中所存在的道路病害。在进行道路巡检时，需要对各种类型的道路病害进行检测，道路病害包括路面病害、路旁病害、设备设施缺损等，虽然可以通过巡检车提高巡检效率，但是随着道路的宽广化，巡检车的巡检范围有限，对于较远的车道、设备设施缺损等无法进行检测或检测准确率低，若对于较远的车道、设备设施再重新进行巡检，则会占用过多的交通资源。

发明内容

本发明实施例提供一种道路病害巡检方法，旨在解决现有巡检车的巡检范围有限，对于较远的车道、设备设施缺损等无法进行检测或检测准确率低的问题。在巡检车执行巡检任务的过程，根据巡检环境和拍摄图像质量中至少一项生成对应的道路病害检测任务分发给对应的目标车辆，通过目标车辆来辅助道路巡检，提高巡检过程中对于道路病害的检测准确率，同时，不需要巡检车对于较远的车道、设备设施再重新进行巡检，避免占用额外的交通资源。

第一方面，本发明实施例提供一种道路病害巡检方法，所述方法包括：

获取巡检车在巡检范围内的巡检环境和拍摄图像质量中至少一项；

基于所述巡检环境和所述拍摄图像质量中至少一项，确定与所述巡检范围对应的道路病害检测任务，所述道路病害检测任务包括检测位置；

根据所述道路病害检测任务的检测位置在所述巡检范围内确定出与所述道路病害检测任务对应的目标车辆；

将所述道路病害检测任务分发给对应的所述目标车辆，并接收所述目标车辆的任务结果；

基于所述任务结果确定所述巡检车的道路病害巡检结果。

可选的，所述获取巡检车在巡检范围内的巡检环境，包括：

获取所述巡检车在所述巡检范围内的非巡检车道图像和路旁图像；

根据所述非巡检车道图像确定所述巡检范围内的车道环境；

根据所述路旁图像确定所述巡检满园内的路旁环境；

根据所述车道环境以及所述路旁环境确定所述巡检范围内的巡检环境。

可选的，所述获取所述巡检车在所述巡检范围内的拍摄图像质量，包括：

获取所述巡检车在所述巡检范围内各个时刻对应的图像序列；

确定所述图像序列中每一帧图像对应的拍摄图像质量，得到所述图像序列的拍摄图像质量序列；

基于所述拍摄图像质量序列确定所述巡检范围内的拍摄图像质量。

可选的，所述基于所述巡检环境和所述拍摄图像质量中至少一项，确定与所述巡检范围对应的道路病害检测任务，包括：

判断所述巡检环境是否符合第一病害检测条件；

若所述巡检环境不符合所述第一病害检测条件，则根据所述巡检环境确定第一任务条件，所述第一任务条件包括第一检测位置；

判断所述拍摄图像质量是否符合第二病害检测条件；

若所述拍摄图像质量不符合所述第二病害检测条件，则根据所述拍摄图像质量确定第二任务条件，所述第二任务条件包括第二检测位置；

基于所述第一任务条件和所述第二任务条件中至少一项，确定与所述巡检范围对应的道路病害检测任务。

可选的，所述根据所述道路病害检测任务的检测位置在所述巡检范围内确定出与所述道路病害检测任务对应的目标车辆，包括：

基于所述道路病害检测任务的检测位置确定所述巡检范围内的道路病害检测任务分布图；

获取当前时刻所述巡检范围内的车辆分布图；

基于所述道路病害检测任务分布图与所述车辆分布图，确定出与所述道路病害检测任务对应的目标车辆。

可选的，所述车辆分布图中包括各个车辆的历史任务评分，所述基于所述道路病害检测任务分布图与所述车辆分布图，确定出与所述道路病害检测任务对应的目标车辆，包括：

基于所述道路病害检测任务分布图与所述车辆分布图，确定出与所述道路病害检测任务对应的候选车辆；

基于所述候选车辆的历史任务评分，确定出与所述道路病害检测任务对应的候选车辆。

可选的，在所述基于所述任务结果确定所述巡检车的道路病害巡检结果之后，所述方法还包括：

确定所述任务结果对于的道路病害巡检结果的贡献度；

基于所述贡献度确定所述目标车辆的任务积分值；

将所述任务积分值返回给所述目标车辆。

第二方面，本发明实施例还提供了一种道路病害巡检装置，所述道路病害巡检装置包括：

获取模块，用于获取巡检车在巡检范围内的巡检环境和拍摄图像质量中至少一项；

第一确定模块，用于基于所述巡检环境和所述拍摄图像质量中至少一项，确定与所述巡检范围对应的道路病害检测任务，所述道路病害检测任务包括检测位置；

第二确定模块，用于根据所述道路病害检测任务的检测位置在所述巡检范围内确定出与所述道路病害检测任务对应的目标车辆；

第一处理模块，用于将所述道路病害检测任务分发给对应的所述目标车辆，并接收所述目标车辆的任务结果；

第三确定模块，用于基于所述任务结果确定所述巡检车的道路病害巡检结果。

第三方面，本发明实施例还提供了一种道路病害巡检系统，所述道路病害巡检系统包括：巡检车以及道路巡检平台，所述巡检车通过通信协议与所述道路巡检平台进行通信连接；

所述道路巡检平台用于获取巡检车在巡检范围内的巡检环境和拍摄图像质量中至少一项；基于所述巡检环境和所述拍摄图像质量中至少一项，确定与所述巡检范围对应的道路病害检测任务，所述道路病害检测任务包括检测位置；根据所述道路病害检测任务的检测位置在所述巡检范围内确定出与所述道路病害检测任务对应的目标车辆；将所述道路病害检测任务分发给对应的所述目标车辆，并接收所述目标车辆的任务结果；基于所述任务结果确定所述巡检车的道路病害巡检结果；

所述巡检车用于在巡检过程中进行图像拍摄，并将拍摄得到的图像上传到所述道路巡检平台。

第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例提供的道路病害巡检方法中的步骤。

第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现发明实施例提供的道路病害巡检方法中的步骤。

本发明实施例中，获取巡检车在巡检范围内的巡检环境和拍摄图像质量中至少一项；基于所述巡检环境和所述拍摄图像质量中至少一项，确定与所述巡检范围对应的道路病害检测任务，所述道路病害检测任务包括检测位置；根据所述道路病害检测任务的检测位置在所述巡检范围内确定出与所述道路病害检测任务对应的目标车辆；将所述道路病害检测任务分发给对应的所述目标车辆，并接收所述目标车辆的任务结果；基于所述任务结果确定所述巡检车的道路病害巡检结果。在巡检车执行巡检任务的过程，根据巡检环境和拍摄图像质量中至少一项生成对应的道路病害检测任务分发给对应的目标车辆，通过目标车辆来辅助道路巡检，提高巡检过程中对于道路病害的检测准确率，同时，不需要巡检车对于较远的车道、设备设施再重新进行巡检，避免占用额外的交通资源。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种道路病害巡检方法的流程图；

图2是本发明实施例中提供的一种道路病害巡检装置的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种道路病害巡检方法搭载于道路病害巡检系统，上述道路病害巡检系统至少包括巡检车以及道路巡检平台，上述巡检车与道路巡检平台之间通过车联网协议进行通信，上述道路巡检平台上存储有入网车辆的车辆信息，上述车辆信息可以包括车辆标识、车辆行驶轨迹、车辆参数、设备参数、历史任务评分和任务积分值等信息。上述道路巡检平台可以接收巡检车在执行巡检任务时的实时信息，从而根据实时信息生成对应的道路病害检测任务，并将道路病害检测任务分发给第三方的入网车辆，通过入网车辆来执行这些道路病害检测任务，并将任务结果返回给道路巡检平台，从而辅助巡检车的巡检任务。

上述道路巡检平台可以是基于车联网的平台，上述第三方的入网车辆可以通过车联网协议与道路巡检平台进行通信。

巡检车上设置有图像拍摄设备，可以通过图像拍摄设备对巡检道路进行拍摄，得到对应的拍摄图像。需要说明的是，巡检车在执行巡检任务时，图像拍摄设备可以以一定帧率进行拍摄，得到连续的拍摄图像。巡检车执行巡检任务时，将图像拍摄设备拍摄得到的拍摄图像通过通信协议发送到道路巡检平台中，道路巡检平台根据接收到的拍摄图像提取巡检车在巡检范围内的巡检环境和拍摄图像质量中至少一项。基于巡检环境和拍摄图像质量中至少一项，确定与巡检范围对应的道路病害检测任务，道路病害检测任务包括检测位置；根据道路病害检测任务的检测位置在巡检范围内确定出与道路病害检测任务对应的目标车辆；将道路病害检测任务分发给对应的目标车辆，并接收目标车辆的任务结果；基于任务结果确定巡检车的道路病害巡检结果。

上述道路病害可以包括路面病害和路旁病害，上述路面病害可以包括路面龟裂、坑洼、波浪形路面、沉降等影响路面寿命和交通安全的病害，上述路旁病害可以包括设备缺失、设备损坏、设施损坏、标识遮挡、标识损坏等影响交通安全的病害。

上述巡检范围可以是巡检车当前位置的预设范围，比如可以是巡检车当前位置的前后100米，上述巡检范围也可以是对巡检道路进行路段划分后的巡检车所在的巡检路段。

在上述巡检环境符合第一病害检测条件时，说明当前巡检范围的巡检环境较好，可以不需要第三方的入网车辆进行协助，此时，道路巡检平台可以对巡检车上传的拍摄图像进行病害检测，得到当前巡检范围的病害检测结果。在上述拍摄图像质量符合第二病害检测条件时，说明巡检车上传的拍摄图像质量较高，不会影响到病害检测结果。

在上述巡检环境不符合第一病害检测条件时，说明当前巡检范围的巡检环境较差，巡检车上传的拍摄图像中存在路面或路旁被遮挡的情况，无法对被遮挡的路面或路旁进行道路病害检测，从而降低巡检过程中道路病害检测结果的准确性。此时，道路巡检平台可以根据巡检环境来确定与该巡检范围对应的道路病害检测任务，并根据道路病害检测任务确定出对应的目标车辆，将该道路病害检测任务发送到该目标车辆中，目标车辆接收到道路病害检测任务后，按道路病害检测任务的任务要求进行行驶和拍摄，得到对应的拍摄图像作为任务结果，并将任务结果返回给道路巡检平台。

举例来说，巡检范围内巡检环境为巡检车道旁的非巡检车道有一车辆与巡检车并行驾驶，该车辆形成对非巡检车道路面的遮挡，使得巡检车无法拍摄到该车道的路面情况，则道路巡检平台可以生成对应非巡检车道的道路病害检测任务，在巡检范围内确定出在该非巡检车道上第三方的入网车辆作为目标车辆，将该非巡检车道的道路病害检测任务发送给该目标车辆，目标车辆接收到该非巡检车道的道路病害检测任务后，在该非巡检车道上进行行驶和拍摄，得到该非巡检车道的拍摄图像，将该巡检车道的拍摄图像作为任务结果发送到道路巡检平台中，道路巡检平台对任务结果中的非巡检车道的拍摄图像进行病害检测，得到该非巡检车道的道路病害检测结果。

再举例来说，巡检范围内巡检环境为巡检车道不是靠边车道，靠边车道有一车辆与巡检车并行驾驶，该车辆形成对靠边车道的路面遮挡和对路旁设施的遮挡，使得巡检车无法拍摄到靠边车道的路面情况和路旁设施情况，则道路巡检平台可以生成对应靠边车道的道路病害检测任务，在巡检范围内确定出在靠边车道上第三方的入网车辆作为目标车辆，将靠边车道的道路病害检测任务发送给该目标车辆，目标车辆接收到靠边车道的道路病害检测任务后，在靠边车道上进行行驶和拍摄，得到靠边车道和路旁的拍摄图像，将靠边车道和路旁的拍摄图像作为任务结果发送到道路巡检平台中，道路巡检平台对任务结果中的靠边车道和路旁的拍摄图像进行病害检测，得到靠边车道和路旁的道路病害检测结果。

在上述拍摄图像质量不符合第二病害检测条件时，说明巡检车上传的拍摄图像质量较低，可能会影响到病害检测结果的准确性。此时，道路巡检平台可以根据拍摄图像质量来确定与该巡检范围对应的道路病害检测任务，并根据道路病害检测任务确定出对应的目标车辆，将该道路病害检测任务发送到该目标车辆中，目标车辆接收到道路病害检测任务后，按道路病害检测任务的任务要求进行行驶和拍摄，得到对应的拍摄图像作为任务结果，并将任务结果返回给道路巡检平台。

举例来说，巡检范围内巡检车道为第一车道，巡检车拍摄到的第三车道图像对应的拍摄图像质量不符合第二病害检测条件，则道路巡检平台可以生成对应第三车道的道路病害检测任务，在巡检范围内确定出在第三车道上第三方的入网车辆作为目标车辆，将第三车道的道路病害检测任务发送给该目标车辆，目标车辆接收到第三车道的道路病害检测任务后，在第三车道上进行行驶和拍摄，得到第三车道的拍摄图像，将第三车道的拍摄图像作为任务结果发送到道路巡检平台中，道路巡检平台对任务结果中的第三车道的拍摄图像进行病害检测，得到第三车道的道路病害检测结果。

在上述巡检环境不符合第一病害检测条件，且上述拍摄图像质量不符合第二病害检测条件时，可以根据巡检环境和拍摄图像质量来确定巡检范围对应的道路病害检测任务，并根据道路病害检测任务确定出对应的目标车辆，将该道路病害检测任务发送到该目标车辆中，目标车辆接收到道路病害检测任务后，按道路病害检测任务的任务要求进行行驶和拍摄，得到对应的拍摄图像作为任务结果，并将任务结果返回给道路巡检平台。

在一种可能的实施例中，在得到基于任务结果的道路病害检测结果后，可以对目标车辆进行积分奖励，入网车辆每完成一个道路病害检测任务，可以得到与该道路病害检测任务对应的任务积分值，上述任务积分值可以在对应的积分系统中进行应用。通过对完成道路病害检测任务的入网车辆进行积分奖励，可以提高入网车辆辅助道路病害巡检的积极性。

在一种可能的实施例中，将道路病害检测任务发送到目标车辆时，目标车辆的车主可以根据驾驶实际情况拒绝或同意接受道路病害检测任务。比如目标车辆在巡检范围内存在车道变更计划，则可以拒绝接受对应的道路病害检测任务。

本发明实施例中，在巡检车执行巡检任务的过程，根据巡检环境和拍摄图像质量中至少一项生成对应的道路病害检测任务分发给对应的目标车辆，通过目标车辆来辅助道路巡检，提高巡检过程中对于道路病害的检测准确率，同时，不需要巡检车对于较远的车道、设备设施再重新进行巡检，避免占用额外的交通资源。

如图1所示，图1是本发明实施例提供的一种道路病害巡检方法的流程图。该道路病害巡检方法包括步骤：

101、获取巡检车在巡检范围内的巡检环境和拍摄图像质量中至少一项。

在本发明实施例中，上述道路病害巡检方法可以搭载在道路巡检平台上，上述道路巡检平台可以是具有图像处理和分析的电子设备，比如可以是服务器或服务器集群，上述巡检车上设置有图像拍摄设备，可以通过图像拍摄设备对巡检道路进行拍摄，得到对应的拍摄图像。需要说明的是，巡检车在巡检道路上执行巡检任务时，图像拍摄设备会以一定帧率进行拍摄，得到连续的拍摄图像。

上述巡检范围可以是巡检车当前位置的预设范围，比如可以是巡检车当前位置的前后100米，上述巡检范围也可以是对巡检道路进行路段划分后的巡检车所在的巡检路段。

上述巡检环境包括车道环境和路旁环境，上述车道环境也可以称为路面环境，上述车道环境用于表征是否存在车辆对车道路面形成遮挡。上述路旁环境用于表征是否存在车辆对旁路空间形成遮挡。

上述巡检车上还设置有环境传感器，巡检车上的环境传感器实时采集巡检车周围的环境信息，并将采集到的环境信息实时发送到道路巡检平台，道路巡检平台根据接收到的环境信息，确定出巡检车的巡检环境。

巡检车上的图像拍摄设备实时拍摄巡检车周围的图像，并将拍摄到的图像实时发送到道路巡检平台，道路巡检平台根据接收到的图像确定出巡检车的巡检环境。具体的，可以根据车辆检测算法对接收到的图像进行车辆检测，得到车辆检测结果，车辆检测结果包括车辆检测框(x1，y1，w1，h1，u1)，其中，(x1，y1)表示车辆检测框的中心位置，w1表示车辆检测框的宽度，h1表示车辆检测框的调度，u1表示车辆检测框的置信度，可以将车辆检测框的中心位置确定为车辆位置，根据车辆位置确定车辆所在的车道，根据图像中各个车辆所在的车道确定巡检车的巡检环境。

上述拍摄图像质量用于表征巡检车上图像拍摄设备所拍摄到图像的质量。在巡检道路上执行巡检任务时，图像拍摄设备对巡检道路进行实时拍摄，得到巡检道路的图像，并将巡检道路的图像实时发送到道路巡检平台中，道路巡检平台通过图像质量评分算法对巡检道路的图像进行图像质量评分计算，可以得到巡检道路对应的拍摄图像质量。上述图像质量评分算法可以是基于PSNR(Peak Signal-to-Noise Ratio)、SSIM(StructuralSimilarity Index)、MSE(Mean Squared Error)等的图像质量评分算法。

102、基于巡检环境和拍摄图像质量中至少一项，确定与巡检范围对应的道路病害检测任务。

在本发明实施例中，上述道路病害检测任务可以理解为辅助道路病害巡检的任务，上述道路病害检测任务可以包括检测位置，上述检测位置可以需要进行检测的车道，比如，上述检测位置可以是巡检范围内的非巡检车道。

需要说明的是，为了保证道路病害巡检结果的准确性，在巡检环境满足要求时，或者在拍摄图像质量满足要求时，或者在巡检环境和拍摄图像质量同时满足要求时，道路巡检平台才会对巡检车对应的拍摄图像进行病害检测；在巡检环境不满足要求时，或者在拍摄图像质量不满足要求时，道路巡检平台通过第三方的入网车辆来采集满足要求的拍摄图像来进行病害检测，进而道路病害巡检结果的准确性。

具体的，在巡检环境不满足要求时，说明非巡检车道上的车辆影响到图像拍摄设备对于路面或路旁的拍摄，无法拍摄到完整的路面图像或路旁图像，无法通过不完整的图像确定被遮挡处是否存在道路病害。根据该巡检环境，确定检测位置，上述检测位置可以是巡检范围内车道，可以将拍摄巡检范围内车道图像作为道路病害检测任务，当检测位置为靠边车道时，可以将拍摄巡检范围内车道图像和路旁图像作为道路病害检测任务。

在拍摄图像质量不满足要求时，会使得病害检测准确性下降。可以根据对应图像中的车道确定为检测位置，上述检测位置为巡检范围内车道，可以将拍摄巡检范围内车道图像作为道路病害检测任务。

在巡检环境不满足要求，且拍摄图像质量也不满足要求时，可以根据该巡检环境中被遮挡的车道位置和图像中的车道共同确定出至少一个检测位置，将每个检测位置对应的巡检范围内车道作为一个道路病害检测任务。

103、根据道路病害检测任务的检测位置在巡检范围内确定出与道路病害检测任务对应的目标车辆。

在本发明实施例中，上述检测位置对应巡检范围内车道，因此，每个道路病害检测任务可以对应一个巡检范围内车道，相当在第三方的入网车辆在巡检范围内车道行驶一次并进行拍摄，上述目标车辆为在道路病害检测任务对应车道上行驶的第三方的入网车辆。

具体的，道路巡检平台在确定道路病害检测任务后，可以根据道路病害检测任务中对应的检测位置以及巡检范围内各个第三方的入网车辆的位置，来确定出各个道路病害检测任务对应的目标车辆。可以将位置与检测位置相同的第三方的入网车辆确定为对应道路病害检测任务的目标车辆，更具体的，可以将所在车道为巡检范围车道的第三方的入网车辆确定为对应道路病害检测任务的目标车辆。

104、将道路病害检测任务分发给对应的目标车辆，并接收目标车辆的任务结果。

在本发明实施例中，道路巡检平台在确定出各个道路病害检测任务对应的目标车辆后，可以将各个道路病害检测任务分发给对应的目标车辆，目标车辆接收到对应道路病害检测任务后，车主可以根据自身驾驶情况选择拒绝或接受，并将对应选择结果返回道路巡检平台。道路巡检平台对于被拒绝的道路病害检测任务，可以重新在巡检范围内确定出目标车辆，将被拒绝的道路病害检测任务发送给重新确定出的目标车辆，直到道路病害检测任务分发完成。

目标车辆选择接受对应的道路病害检测任务之后，可以根据道路病害检测任务的任务要求进行行驶和拍摄，得到对应的拍摄图像作为任务结果，并将任务结果返回给道路巡检平台。

105、基于任务结果确定巡检车的道路病害巡检结果。

在本发明实施例中，上述任务结果可以是目标车辆执行道路病害检测任务时的拍摄图像，目标车辆可以在执行道路病害检测任务中将拍摄图像实时返回道路巡检平台，也可以在执行道路病害检测任务完成后将拍摄图像返回道路巡检平台。

道路巡检平台在接收到任务结果后，可以通过训练好的病害检测模型对任务结果中的拍摄图像进行病害检测，得到巡检范围内的病害检测结果，将各个巡检范围内的病害检测结果进行合并，得到巡检车的道路病害巡检结果。

上述训练好的病害检测模型为部署在道路巡检平台中的病害检测模型，可以通过数据集对待训练病害检测模型进行训练，得到训练好的病害检测模型。

上述数据集中包括样本图像和与样本图像对应的道路病害标签，样本图像对应的道路病害标签可以是相关专业人员进行标注得到，一个样本图像可以对应一组道路病害标签，一组道路病害标签中包括病害类型、病害位置、病害程度等标注信息。

在训练过程中，将样本图像输入到待训练的病害检测模型中进行处理，输出得到样本图像对应的病害检测结果，计算样本图像对应的病害检测结果与样本图像对应的道路病害标签之间的误差损失，以最小化误差损失为优化目标，通过误差反向传播算法对待训练的病害检测模型进行参数调整，迭代上述误差计算与参数调整的过程，直到待训练的病害检测模型在误差损失最小处收敛或迭代次数达到预设次数后，完成训练，得到训练好的病害识别模型。

上述训练好的病害检测模型输出病害检测框(x2，y2，w2，h2，r2，u2，v2)，其中，(x2，y2)表示病害检测框的中心位置，w2表示病害检测框的宽度，h2表示病害检测框的高度，r2表示病害检测框的置信度，u表示病害检测框中的病害类型，v表示病害检测框中的病害程度。

上述病害类型可以通过病害检测框的u进行确定，上述病害类型可以包括路面龟裂、坑洼、波浪形路面、沉降、设备缺失、设备损坏、设施损坏、标识遮挡、标识损坏等。

上述病害位置可以是病害在拍摄图像中的位置，病害位置可以通过病害检测框的中心位置进行表示。在一种可能的实施例中，拍摄图像都有对应的拍摄时间和拍摄位置，在确定拍摄图像的拍摄位置后，可以通过图像拍摄设备的相机坐标系与真实世界坐标系之间的转换关系，将拍摄图像中的病害位置转换为真实世界中的病害位置。在一种可能的实施例中，可以同时识别出车道或道路设施在拍摄图像中的位置，由于车道或道路设施在真实世界中是已知的，在拍摄图像中计算出病害位置与车道或道路设施的相对位置，则可以根据该相对位置在真实世界中映射出对应的病害位置。具体的，由于真实世界的车道或道路设施已知，检测到拍摄图像的车道或道路设施位置时，可以计算真实世界的车道或道路设施位置与拍摄图像的车道或道路设施位置之间的映射关系，通过该映射关系将拍摄图像的病害位置映射到真实世界中，得到真实世界中的病害位置。

上述病害程度可以通过病害检测框的v进行确定，病害程度可以通过分值形式进行表示，也可以等级形式进行表示。病害程度的分值越高，病害越严重，或者，病害等级越高，病害越严重。

本发明实施例中，获取巡检车在巡检范围内的巡检环境和拍摄图像质量中至少一项；基于巡检环境和所述拍摄图像质量中至少一项，确定与巡检范围对应的道路病害检测任务，道路病害检测任务包括检测位置；根据道路病害检测任务的检测位置在巡检范围内确定出与道路病害检测任务对应的目标车辆；将道路病害检测任务分发给对应的所述目标车辆，并接收目标车辆的任务结果；基于任务结果确定巡检车的道路病害巡检结果。在巡检车执行巡检任务的过程，根据巡检环境和拍摄图像质量中至少一项生成对应的道路病害检测任务分发给对应的目标车辆，通过目标车辆来辅助道路巡检，提高巡检过程中对于道路病害的检测准确率，同时，不需要巡检车对于较远的车道、设备设施再重新进行巡检，避免占用额外的交通资源。

可以理解的是，在本申请的具体实施方式中，涉及到的拍摄图像、车辆信息等相关的数据，当本申请中实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得相关部门的许可或者同意，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

可选的，在获取巡检车在巡检范围内的巡检环境的步骤中，可以获取巡检车在巡检范围内的非巡检车道图像和路旁图像；根据非巡检车道图像确定所述巡检范围内的车道环境；根据路旁图像确定所述巡检满园内的路旁环境；根据车道环境以及路旁环境确定巡检范围内的巡检环境。

在本发明实施例中，巡检车执行巡检任务时，图像拍摄设备会拍摄巡检车道图像、非巡检车道图像和路旁图像，上述巡检车道图像为图像拍摄设备对巡检车道路面进行拍摄得到的拍摄图像，上述巡检车道为巡检车所在的车道，上述非巡检车道图像为图像拍摄设备对非巡检车道路面进行拍摄得到的拍摄图像，上述非巡检车道为巡检车不在的车道，上述路旁图像为图像拍摄设备对车道外空间进行拍摄得到的拍摄图像。巡检车上可以设置多个图像拍摄设备，通过不同的图像拍摄设备分别对巡检车道、非巡检车道和路旁进行拍摄，可以理解的是，对巡检车道进行拍摄的图像拍摄设备的鲁棒性高于对非巡检车道进行拍摄的图像拍摄设备和对路旁进行拍摄的图像拍摄设备的鲁棒性。当然，上述图像拍摄设备也可以是广角拍摄设备或全景拍摄设备，可以同时对巡检车道、非巡检车道和路旁进行拍摄。

一般的，巡检车在巡检车道上行驶，巡检车道的路面不会被车辆所遮挡，因此，巡检车道图像对应的巡检环境和拍摄图像质量都是较好的；同时，由于巡检车在巡检车道上行驶，非巡检车道会有其他车辆行驶，会对非巡检车道的路面进行遮挡，使得非巡检车道图像中路面不完整，而且非巡检车道与巡检车存在一定距离，可能存在拍摄图像质量不高的问题，因此，非巡检车道图像对应的巡检环境和拍摄图像质量是不一定能满足巡检任务要求的，可能会导致误检测；同样的，由于巡检车在巡检车道上行驶，路旁的一些道路设施可能会被非巡检车道上的车辆遮挡，使得路旁图像中道路设施不完整或不存在，或者巡检车道离路旁的道路设施较远，可能存在拍摄图像质量不高的问题，因此，路旁图像对应的巡检环境和拍摄图像质量是不一定能满足巡检任务要求的，可能会导致误检测。所以道路巡检平台在接收到巡检车的巡检车道图像、非巡检车道图像和路旁图像后，可以只通过非巡检车道图像和路旁图像来确定巡检车在巡检范围内的巡检环境。

道路巡检平台在接收到巡检车在巡检范围内的非巡检车道图像后，可以对非巡检车道图像进行车辆检测，检测非巡检车道中是否存在行驶车辆，得到巡检范围内的车道环境。也可以对非巡检车道图像进行车辆检测，检测非巡检车道中行驶车辆的密度。可以通过车辆检测算法对非巡检车道图像进行车辆检测，上述车辆检测算法可以是基于Adaboost的Haar特征分类器、基于深度学习技术、基于高斯混合模型和背景差分等的车辆检测算法。

道路巡检平台在接收到巡检车在巡检范围内的路旁图像后，可以对路旁图像进行遮挡检测，检测路旁空间是否被遮挡，得到巡检范围内的路旁环境。可以通过遮挡检测算法对路旁图像进行遮挡检测，上述遮挡检测算法可以是基于背景建模和前景分割技术、基于深度学习技术、基于形状匹配和特征描述符技术等的遮挡检测算法。

在得到车道环境和路旁环境后，可以根据非巡检车道中是否存在行驶车辆以及路旁空间是否被遮挡来确定巡检范围内的巡检环境。

可选的，在获取巡检车在巡检范围内的拍摄图像质量的步骤中，可以获取巡检车在巡检范围内各个时刻对应的图像序列；确定图像序列中每一帧图像对应的拍摄图像质量，得到图像序列的拍摄图像质量序列；基于拍摄图像质量序列确定巡检范围内的拍摄图像质量。

在本发明实施例中，巡检车在执行巡检任务时，图像拍摄设备可以以一定帧率进行拍摄，得到连续的拍摄图像。进一步的，巡检车在执行巡检任务时，图像拍摄设备以一定帧率在巡检范围内进行拍摄，得到巡检范围内连续的拍摄图像，将巡检范围内连续的拍摄图像确定为巡检范围内各个时刻对应的图像序列，并上传到道路巡检平台中。

道路巡检平台在得到上述图像序列中，可以通过图像质量评分算法对上述图像序列中每一帧图像进行图像质量评分计算，得到每一帧图像的图像质量评分，将每一帧图像的图像质量评分确定为对应帧的拍摄图像质量，基于每一帧图像的拍摄图像质量，确定出上述图像序列对应的拍摄图像质量序列。上述图像质量评分算法可以是基于PSNR(PeakSignal-to-Noise Ratio)、基于SSIM(Structural Similarity Index)、基于MSE(MeanSquared Error)等的质量评分算法。

在得到上述图像序列对应的拍摄图像质量序列后，可以根据拍摄图像质量序列的平均图像质量评分确定巡检范围内的拍摄图像质量。也可以将拍摄图像质量序列输入到训练好的时序预测网络中进行处理，输出预测图像质量评分，将预测图像质量评分确定为巡检范围内的拍摄图像质量。上述时序预测网络可以是基于自回归移动平均模型(ARMA)、基于长短期记忆神经网络(LSTM)、基于卡尔曼滤波器等的时序预测网络。

可选的，在基于巡检环境和拍摄图像质量中至少一项，确定与巡检范围对应的道路病害检测任务的步骤中，可以判断巡检环境是否符合第一病害检测条件；若巡检环境不符合所述第一病害检测条件，则根据巡检环境确定第一任务条件，第一任务条件包括第一检测位置；判断拍摄图像质量是否符合第二病害检测条件；若拍摄图像质量不符合第二病害检测条件，则根据拍摄图像质量确定第二任务条件，第二任务条件包括第二检测位置；基于第一任务条件和第二任务条件中至少一项，确定与巡检范围对应的道路病害检测任务。

在本发明实施例中，在上述巡检环境符合第一病害检测条件时，说明当前巡检范围的巡检环境较好，可以不需要第三方的入网车辆进行协助，此时，道路巡检平台可以对巡检车上传的拍摄图像进行病害检测，得到当前巡检范围的病害检测结果。在上述拍摄图像质量符合第二病害检测条件时，说明巡检车上传的拍摄图像质量较高，不会影响到病害检测结果。

进一步的，上述巡检环境包括车道环境和路旁环境，上述第一病害检测条件可以是车道上是否存在行驶车辆，或者路旁空间是否被遮挡。当车道环境中不存在行驶车辆，则可以说明对应车道环境符合第一病害检测条件，当车道环境中存在行驶车辆，则可以说明对应车道环境不符合第一病害检测条件。当路旁环境中路旁空间没有被遮挡，则可以说明对应路旁环境符合第一病害检测条件，当路旁环境中路旁空间被遮挡，则可以说明对应路旁环境不符合第一病害检测条件。上述第一判定检测条件还可以是车道上的行驶车辆密度是否小于密度阈值，当车道环境中行驶车辆密度大于或等于密度阈值，则可以说明对应车道环境不符合第一病害检测条件，当车道环境中行驶车辆密度小于密度阈值，则可以说明对应车道环境符合第一病害检测条件。更进一步的，上述车道环境为非巡检车道的环境，上述第一病害检测条件可以是非巡检车道上是否存在行驶车辆，或者非巡检车道上的行驶车辆密度是否小于密度阈值，当非巡检车道环境中存在行驶车辆，或者车道环境中行驶车辆密度大于或等于密度阈值时，则可以说明对应车道环境不符合第一病害检测条件；当非巡检车道环境中不存在行驶车辆，或者车道环境中行驶车辆密度小于密度阈值时，则可以说明对应车道环境符合第一病害检测条件。

在上述巡检环境不符合第一病害检测条件时，说明当前巡检范围的巡检环境较差，巡检车上传的拍摄图像中存在路面或路旁被遮挡的情况，无法对被遮挡的路面或路旁进行道路病害检测，从而降低巡检过程中道路病害检测结果的准确性。此时，道路巡检平台可以根据巡检环境来确定与该巡检范围对应的道路病害检测任务。

举例来说，巡检范围内巡检环境为巡检车道旁的非巡检车道有一车辆与巡检车并行驾驶，该车辆形成对非巡检车道路面的遮挡，使得巡检车无法拍摄到该车道的路面情况，则道路巡检平台可以生成对应非巡检车道的第一任务条件，并根据第一任务条件确定巡检范围对应的道路病害检测任务。进一步的，上述第一任务条件包括第一检测位置和第一检测目标，上述第一检测位置可以是对应的非巡检车道，上述第一检测目标可以是路面，根据第一检测位置和第一检测目标确定出对应的道路病害检测任务。

再举例来说，巡检范围内巡检环境为巡检车道不是靠边车道，靠边车道有一车辆与巡检车并行驾驶，该车辆形成对靠边车道的路面遮挡和对路旁设施的遮挡，使得巡检车无法拍摄到靠边车道的路面情况和路旁设施情况，则道路巡检平台可以生成第一任务条件，并根据第一任务条件确定巡检范围对应的道路病害检测任务。进一步的，上述第一任务条件包括第一检测位置和第一检测目标，上述第一检测位置可以是对应的非巡检车道，上述第一检测目标可以是路旁，根据第一检测位置和第一检测目标确定出对应的道路病害检测任务。

在上述拍摄图像质量不符合第二病害检测条件时，说明巡检车上传的拍摄图像质量较低，可能会影响到病害检测结果的准确性。此时，道路巡检平台可以根据拍摄图像质量来确定与该巡检范围对应的道路病害检测任务。

进一步的，上述拍摄图像质量可以是图像序列的平均图像质量评分，或者图像序列的预测图像质量，上述第二病害检测条件可以是平均图像质量评分是否大于或等于第一评分阈值，或者可以是预测图像质量评分是否大于或等于第二评分阈值。当平均图像质量评分大于或等于第一评分阈值，则可以说明对应的图像序列符合第二病害检测条件。或者，当预测图像质量评分大于或等于第二评分阈值，则可以说明对应的图像序列符合第二病害检测条件。当平均图像质量评分小于第一评分阈值，则可以说明对应的图像序列不符合第二病害检测条件。或者，当预测图像质量评分小于第二评分阈值，则可以说明对应的图像序列不符合第二病害检测条件。

若拍摄图像质量不符合第二病害检测条件，则根据拍摄图像质量确定第二任务条件，第二任务条件包括第二检测位置和第二检测目标。具体的，若拍摄图像质量不符合第二病害检测条件，则道路巡检平台可以生成对应非巡检车道的第一任务条件，并根据第一任务条件确定巡检范围对应的道路病害检测任务。进一步的，上述第二任务条件包括第二检测位置和第二检测目标，上述第二检测位置可以是对应的非巡检车道，上述第二检测目标可以是路面或路旁，根据第二检测位置和第二检测目标确定出对应的道路病害检测任务。

举例来说，巡检范围内巡检车道为第一车道，巡检车拍摄到的第三车道图像对应的拍摄图像质量不符合第二病害检测条件，则道路巡检平台可以生成对应第三车道的第二任务条件，第二任务条件中第二检测位置为第三车道，第二任务目标可以是第三车道的路面或第三车道的路旁，第二检测位置和第二检测目标确定出对应的道单独一张张保存路病害检测任务。

在上述巡检环境不符合第一病害检测条件，且上述拍摄图像质量不符合第二病害检测条件时，可以根据巡检环境和拍摄图像质量来对应生成第一任务条件和第二任务条件，根据第一任务条件和第二任务条件确定出巡检范围对应的道路病害检测任务。可以将第一任务条件与第二任务条件进行合并，根据合并后的第一任务条件和第二任务条件确定出巡检范围对应的道路病害检测任务。

可选的，在根据道路病害检测任务的检测位置在巡检范围内确定出与道路病害检测任务对应的目标车辆的步骤中，可以基于道路病害检测任务的检测位置确定巡检范围内的道路病害检测任务分布图；获取当前时刻巡检范围内的车辆分布图；基于道路病害检测任务分布图与车辆分布图，确定出与道路病害检测任务对应的目标车辆。

在本发明实施例中，上述道路病害检测任务包括检测位置和检测目标，上述检测位置可以是车道位置，上述检测目标可以是路面或路旁。可以获取巡检范围对应的地图，在巡检范围对应的地图上添加道路病害检测任务对应的检测位置，得到道路病害检测任务分布图。

可以获取当前时刻巡检范围内的入网车辆位置，在巡检范围对应的地图上添加当前时刻巡检范围内的车位位置，得到当前时刻巡检范围内的车辆分布图。

具体的，可以在上述道路病害检测任务分布图中确定出任务分布车道，根据任务分布车道在车辆分布图中确定目标车道，在目标车道中确定出目标车辆。可以在目标车道中将刚进入巡检范围内的入网车辆确定为目标车辆，或者可以在目标车辆道路将车辆最慢的入网车辆确定为目标车辆。

可选的，车辆分布图中包括各个车辆的历史任务评分，在基于道路病害检测任务分布图与所述车辆分布图，确定出与道路病害检测任务对应的目标车辆的步骤中，可以基于道路病害检测任务分布图与所述车辆分布图，确定出与道路病害检测任务对应的候选车辆；基于候选车辆的历史任务评分，确定出与道路病害检测任务对应的候选车辆。

在本发明实施例中，上述历史任务评分表示车辆在过去时间完成道路病害检测任务的情况，历史任务评分越高，则表示道路病害检测任务的完成度越高。上述历史任务评分可以根据每次任务结果中拍摄图像的图像质量进行确定，任务结果中图像质量越高，则对应的任务评分越高。

可以获取当前时刻巡检范围内的入网车辆位置，在巡检范围对应的地图上添加当前时刻巡检范围内的车位位置和对应的车辆信息，得到当前时刻巡检范围内的车辆分布图，该车辆分布图包括车辆信息，车辆信息包括车辆标识、车辆行驶轨迹、车辆参数、设备参数、历史任务评分和任务积分值等信息。

在上述道路病害检测任务分布图中确定出任务分布车道，根据任务分布车道在车辆分布图中确定目标车道，在目标车道中将多个进入巡检范围内的入网车辆确定为候选车辆，将历史任务评分最高的候选车辆确定为目标车辆。

可选的，在基于任务结果确定巡检车的道路病害巡检结果的步骤之后，还可以确定任务结果对于的道路病害巡检结果的贡献度；基于贡献度确定目标车辆的任务积分值；将任务积分值返回给目标车辆。

在本发明实施例中，道路巡检平台在接收到任务结果后，可以通过训练好的病害检测模型对任务结果中的拍摄图像进行病害检测，得到巡检范围内的病害检测结果，将各个巡检范围内的病害检测结果进行合并，得到巡检车的道路病害巡检结果。

上述任务结果对于的道路病害巡检结果的贡献度可以指的是任务结果对应的病害检测结果在道路病害巡检结果的重要程度，上述任务结果对于的道路病害巡检结果的贡献度可以通过下述式子进行计算得到：

其中，上述S

在得到任务结果对于的道路病害巡检结果的贡献度之后，可以根据贡献度来确定确定目标车辆的任务积分值，贡献度越大，则对应的任务积分值越高。在得到目标车辆的任务积分值之后，通过目标车辆的任务积分值对目标车辆的车辆信息中任务积分值进行更新，同时，将目标车辆的任务积分值发送到目标车辆中，以使目标车辆的车主知晓执行本次道路病害检测任务所得任务积分值。通过对目标车辆进行积分奖励，入网车辆每完成一个道路病害检测任务，可以得到与该道路病害检测任务对应的任务积分值，上述任务积分值可以在对应的积分系统中进行应用。通过对完成道路病害检测任务的入网车辆进行积分奖励，可以提高入网车辆辅助道路病害巡检的积极性。

需要说明的是，本发明实施例提供的道路病害巡检方法可以应用于可以进行道路病害巡检的拍摄设备、智能手机、电脑、服务器等设备。

如图2所示，本发明实施例提供一种道路病害巡检装置，该道路病害巡检装置包括：

获取模块201，用于获取巡检车在巡检范围内的巡检环境和拍摄图像质量中至少一项；

第一确定模块202，用于基于所述巡检环境和所述拍摄图像质量中至少一项，确定与所述巡检范围对应的道路病害检测任务，所述道路病害检测任务包括检测位置；

第二确定模块203，用于根据所述道路病害检测任务的检测位置在所述巡检范围内确定出与所述道路病害检测任务对应的目标车辆；

第一处理模块204，用于将所述道路病害检测任务分发给对应的所述目标车辆，并接收所述目标车辆的任务结果；

第三确定模块205，用于基于所述任务结果确定所述巡检车的道路病害巡检结果。

可选的，所述获取模块201，包括：

第一获取子模块，用于获取所述巡检车在所述巡检范围内的非巡检车道图像和路旁图像；

第一确定子模块，用于根据所述非巡检车道图像确定所述巡检范围内的车道环境；

第二确定子模块，用于根据所述路旁图像确定所述巡检满园内的路旁环境；

第三确定子模块，用于根据所述车道环境以及所述路旁环境确定所述巡检范围内的巡检环境。

可选的，所述获取模块201，包括：

第二获取子模块，用于获取所述巡检车在所述巡检范围内各个时刻对应的图像序列；

第四确定子模块，用于确定所述图像序列中每一帧图像对应的拍摄图像质量，得到所述图像序列的拍摄图像质量序列；

第五确定子模块，用于基于所述拍摄图像质量序列确定所述巡检范围内的拍摄图像质量。

可选的，所述第一确定模块202，包括：

第一判断子模块，用于判断所述巡检环境是否符合第一病害检测条件；

第六确定子模块，用于若所述巡检环境不符合所述第一病害检测条件，则根据所述巡检环境确定第一任务条件，所述第一任务条件包括第一检测位置；

第二判断子模块，用于判断所述拍摄图像质量是否符合第二病害检测条件；

第七确定子模块，用于若所述拍摄图像质量不符合所述第二病害检测条件，则根据所述拍摄图像质量确定第二任务条件，所述第二任务条件包括第二检测位置；

第八确定子模块，用于基于所述第一任务条件和所述第二任务条件中至少一项，确定与所述巡检范围对应的道路病害检测任务。

可选的，所述第二确定模块203，包括：

第九确定子模块，用于基于所述道路病害检测任务的检测位置确定所述巡检范围内的道路病害检测任务分布图；

第三获取子模块，用于获取当前时刻所述巡检范围内的车辆分布图；

第十确定子模块，用于基于所述道路病害检测任务分布图与所述车辆分布图，确定出与所述道路病害检测任务对应的目标车辆。

可选的，所述第十确定子模块，包括：

第一确定单元，用于基于所述道路病害检测任务分布图与所述车辆分布图，确定出与所述道路病害检测任务对应的候选车辆；

第二确定单元，用于基于所述候选车辆的历史任务评分，确定出与所述道路病害检测任务对应的候选车辆。

可选的，所述装置还包括：

第四确定模块，用于确定所述任务结果对于的道路病害巡检结果的贡献度；

第五确定模块，用于基于所述贡献度确定所述目标车辆的任务积分值；

第二处理模块，用于将所述任务积分值返回给所述目标车辆。

需要说明的是，本发明实施例提供的道路病害巡检装置可以应用于可以进行道路病害巡检的拍摄设备、智能手机、电脑、服务器等设备。

本发明实施例提供的道路病害巡检装置能够实现上述方法实施例中道路病害巡检方法实现的各个过程，且可以达到相同的有益效果。为避免重复，这里不再赘述。

参见图3，图3是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图3所示，包括：存储器302、处理器301及存储在存储器302上并可在处理器301上运行的道路病害巡检方法的计算机程序，其中：

处理器301用于调用存储器302存储的计算机程序，执行如下步骤：

获取巡检车在巡检范围内的巡检环境和拍摄图像质量中至少一项；

基于所述巡检环境和所述拍摄图像质量中至少一项，确定与所述巡检范围对应的道路病害检测任务，所述道路病害检测任务包括检测位置；

根据所述道路病害检测任务的检测位置在所述巡检范围内确定出与所述道路病害检测任务对应的目标车辆；

将所述道路病害检测任务分发给对应的所述目标车辆，并接收所述目标车辆的任务结果；

基于所述任务结果确定所述巡检车的道路病害巡检结果。

可选的，处理器301执行的所述获取巡检车在巡检范围内的巡检环境，包括：

获取所述巡检车在所述巡检范围内的非巡检车道图像和路旁图像；

根据所述非巡检车道图像确定所述巡检范围内的车道环境；

根据所述路旁图像确定所述巡检满园内的路旁环境；

根据所述车道环境以及所述路旁环境确定所述巡检范围内的巡检环境。

可选的，处理器301执行的所述获取所述巡检车在所述巡检范围内的拍摄图像质量，包括：

获取所述巡检车在所述巡检范围内各个时刻对应的图像序列；

确定所述图像序列中每一帧图像对应的拍摄图像质量，得到所述图像序列的拍摄图像质量序列；

基于所述拍摄图像质量序列确定所述巡检范围内的拍摄图像质量。

可选的，处理器301执行的所述基于所述巡检环境和所述拍摄图像质量中至少一项，确定与所述巡检范围对应的道路病害检测任务，包括：

判断所述巡检环境是否符合第一病害检测条件；

若所述巡检环境不符合所述第一病害检测条件，则根据所述巡检环境确定第一任务条件，所述第一任务条件包括第一检测位置；

判断所述拍摄图像质量是否符合第二病害检测条件；

若所述拍摄图像质量不符合所述第二病害检测条件，则根据所述拍摄图像质量确定第二任务条件，所述第二任务条件包括第二检测位置；

基于所述第一任务条件和所述第二任务条件中至少一项，确定与所述巡检范围对应的道路病害检测任务。

可选的，处理器301执行的所述根据所述道路病害检测任务的检测位置在所述巡检范围内确定出与所述道路病害检测任务对应的目标车辆，包括：

基于所述道路病害检测任务的检测位置确定所述巡检范围内的道路病害检测任务分布图；

获取当前时刻所述巡检范围内的车辆分布图；

基于所述道路病害检测任务分布图与所述车辆分布图，确定出与所述道路病害检测任务对应的目标车辆。

可选的，所述车辆分布图中包括各个车辆的历史任务评分，处理器301执行的所述基于所述道路病害检测任务分布图与所述车辆分布图，确定出与所述道路病害检测任务对应的目标车辆，包括：

基于所述道路病害检测任务分布图与所述车辆分布图，确定出与所述道路病害检测任务对应的候选车辆；

基于所述候选车辆的历史任务评分，确定出与所述道路病害检测任务对应的候选车辆。

可选的，在所述基于所述任务结果确定所述巡检车的道路病害巡检结果之后，处理器301执行的所述方法还包括：

确定所述任务结果对于的道路病害巡检结果的贡献度；

基于所述贡献度确定所述目标车辆的任务积分值；

将所述任务积分值返回给所述目标车辆。

需要说明的是，本发明实施例提供的电子设备可以应用于可以进行道路病害巡检方法的智能手机、电脑、服务器等设备。

本发明实施例提供的电子设备能够实现上述方法实施例中道路病害巡检方法实现的各个过程，且可以达到相同的有益效果。为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的道路病害巡检方法或应用端道路病害巡检方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)等。

以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。