车辆用控制装置、车辆、车辆用控制方法以及记录了车辆用控制程序的计算机可读介质

技术领域

本公开涉及一种对转向信号灯的亮灯以及灭灯进行控制的车辆用控制装置、车辆、车辆用控制方法以及记录了车辆用控制程序的计算机可读介质。

背景技术

在日本特开2011-088601号公报中，提出了一种如下的转向信号灯亮灯控制装置，其通过根据在转向角以作为车辆直行时的转向角的基准角度为基准而超过了取消准备角之后的转向器的转向角的增大，而将取消角设定得较大，从而即使左右转弯后的道路发生拐弯，也能够在适当的定时下使转向信号灯自动灭灯。

在能够以小转角获得较大的切角的车辆中，在车道变换时或向路肩停车时等的场景下，存在如下可能性，即，在驾驶员的无意图的定时下转向信号灯就被取消了。尤其是，当在转向器与转向轮之间不具有机械性的结合的电动转向式的车辆等的、与现有的车辆相比能够以较小的转向角而获得较大的轮胎的切角的系统的情况下，更明显地存在有在无意图的定时下转向信号灯被取消的可能性。

发明内容

本公开提供一种能够对驾驶员的无意图的定时下的转向信号灯的取消进行抑制的车辆用控制装置、车辆、车辆用控制方法、以及记录了车辆用控制程序的计算机可读介质。

第一方式为，一种车辆用控制装置，具备：设定部，其基于车速而对用于取消转向信号灯的轮胎的切角的推移条件进行设定，控制部，其当在所述转向信号灯处于亮灯状态下通过转向器被转向而使轮胎的切角满足由所述设定部所设定的所述推移条件的情况下，将所述转向信号灯控制为灭灯状态。

根据第一方式，在设定部中，基于车速而对用于取消转向信号灯的轮胎的切角的推移条件实施设定。

在控制部中，当在转向信号灯处于亮灯状态下通过转向器被转向而使轮胎的切角满足由设定部所设定的推移条件的情况下，将转向信号灯控制为灭灯状态。由此，即使在电动转向式的车辆等的、与以往的车辆相比能够以较小的转向角而获得较大的轮胎的切角的系统的情况下,也能够对驾驶员的无意图的定时下的转向信号灯的取消进行抑制。

第二方式为，在第一方式中，所述设定部也可以设定出包含所述车速越低则越大的所述切角的所述推移条件。

根据第二方式，即使当在车速较低时转向器转得过多而进行修正操作这样的情况下，也能够对无意图的转向信号灯的取消进行抑制。

第三方式为，在第一方式或者第二方式中，也可以将超过预先规定的第一切角并成为预先规定的第二切角以下的情况设为所述推移条件，所述设定部基于所述车速而对所述第一切角、或者所述第一切角以及所述第二切角进行设定。

根据第三方式，可设定能够对驾驶员的无意图的转向信号灯的取消进行抑制的推移条件。

第四方式为，在第一方式至第三方式中的任意一个方式中，所述控制部也可以对搭载了转向器的转向角和所述切角的关系基于车速而发生变化的车辆用转向装置的车辆的所述转向信号灯进行控制。

根据第四方式，在搭载了在转向器与转向轮之间不具有机械性的结合的电动转向式的车辆用转向装置的车辆中，能够对驾驶员的无意图的定时下的转向信号灯的取消进行抑制。

另外，第五方式为，一种搭载了车辆用控制装置的车辆，具备：设定部，其基于车速而对用于取消转向信号灯的轮胎的切角的推移条件进行设定；控制部，其当在所述转向信号灯处于亮灯状态下通过转向器被转向而使轮胎的切角满足由所述设定部所设定的所述推移条件的情况下，将所述转向信号灯控制为灭灯状态。

此外，第六方式为，一种车辆用控制方法，其中，计算机执行如下处理，即：基于车速而对用于取消转向信号灯的轮胎的切角的推移条件进行设定，并当在所述转向信号灯处于亮灯状态下通过对转向器进行转向而使轮胎的切角满足被设定的所述推移条件的情况下，将所述转向信号灯控制为灭灯状态。

进一步地，第七方式为，一种记录了车辆用控制程序的计算机可读介质，其中，使计算机执行如下处理，所述处理为：基于车速而对用于取消转向信号灯的轮胎的切角的推移条件进行设定，并当在所述转向信号灯处于亮灯状态下通过对转向器进行转向而使轮胎的切角满足被设定的所述推移条件的情况下，将所述转向信号灯控制为灭灯状态。

根据上述方式，本公开的车辆用控制装置、车辆、车辆用控制方法、以及记录了车辆用控制程序的计算机可读介质能够对驾驶员的无意图的定时下的转向信号灯的取消进行抑制。

附图说明

将基于以下附图详细描述示例性实施例，其中：

图1为表示本例示性实施方式所涉及的车辆用控制装置的控制对象的车辆用转向装置的概略结构的图。

图2为表示本例示性实施方式所涉及的车辆用控制装置的结构的框图。

图3为表示本例示性实施方式所涉及的车辆用控制装置的控制ECU的概略结构的框图。

图4为表示转向器的转角与小齿轮角的关系的一个示例的图。

图5为表示转向器的转角与小齿轮角的关系的另一示例的图。

图6为在对转向开关进行了操作的情况下的状态转变图。

图7为表示状态转变图的各个状态的说明的图。

图8为表示在状态转变图的各个状态中转变的转变条件的图。

图9为表示转变条件中的常数的一个示例的图。

图10为表示与取消准备开始角度以及取消准备解除角度的车速相应的变化、和以往的取消角的一个示例的图。

图11为表示由本例示性实施方式所涉及的车辆用控制装置的控制ECU实施的处理的流程的一个示例的流程图。

图12为表示异常处理的流程的一个示例的流程图。

图13为表示将连结有转向器的转向杆与小齿轮连结在一起的车辆用转向装置的概略结构的图。

具体实施方式

以下，参照附图来对本公开的实施方式的一个示例进行详细地说明。图1为，表示本例示性实施方式所涉及的车辆用控制装置的控制对象的车辆用转向装置的概略结构的图。另外，本例示性实施方式所涉及的车辆用转向装置10将在不机械地连接轮胎和方向盘的条件下以电信号来改变轮胎的切角的方式(所谓的电动转向式)的转向装置作为一个示例来进行说明。也就是说，被设为如下结构，即，设置有对转向器42的转向角进行检测的转角传感器44，并通过基于转角传感器44的检测结果来对车辆用转向装置10的电机12进行驱动，从而改变轮胎的切角的结构。

具体而言，车辆用转向装置10被设置在设置于车辆上的车轮(省略图示)中的前轮的车轮之间。

车辆用转向装置10具备有电机12、齿条杆14、转换部16、以及小齿轮角检测传感器28。

电机12以及小齿轮角检测传感器28分别被固定在筐体11上，转换部16以及齿条杆14分别被设置在筐体11内。

电机12被设置在从车宽方向中心向车宽方向一端侧偏移的位置处。在电机12上连结有转换部16，电机12的旋转通过转换部16而被转换为成为转向轴的齿条杆14的轴线方向的移动，从而向沿着车宽方向而配置的齿条杆14赋予电机12的驱动力。齿条杆14经由未图示的转向横拉杆以及转向节臂而与车轮连结，通过齿条杆14的车宽方向的移动从而使车轮被转向。

转换部16例如包括大小一对的带轮(小带轮22以及大带轮20)、被卷绕在小带轮22以及大带轮20上的带24、和与大带轮20连结的传递齿轮18。小带轮22与电机12的转轴连结，从而通过电机12而使小带轮22旋转。小带轮22的旋转经由带24而被传递到大带轮20上，从而使与大带轮20连结的传递齿轮18旋转。传递齿轮18与被形成在齿条杆14上的齿轮相啮合，并且被构成为，通过传递齿轮18的旋转，从而使齿条杆14在车宽方向上移动。

在车辆用转向装置10的与转换部16相反一侧的另一端侧，在从车宽方向中心偏移的位置处设置有小齿轮角检测传感器28。小齿轮角检测传感器28具备与齿条杆14的齿轮相啮合的小齿轮28A，并通过磁传感器等的各种传感器而对小齿轮28A的旋转角进行检测。在本例示性实施方式中，通过对与齿条杆14相啮合的小齿轮28A的旋转角进行检测，从而对齿条杆14的移动量(齿条行程)进行检测。另外，代替小齿轮角检测传感器28，也可以适用对齿条杆14的移动量进行直接检测的类型的传感器并将移动量转换为小齿轮28A的旋转角。

接下来，对本例示性实施方式所涉及的车辆用控制装置的结构进行说明。图2为表示本例示性实施方式所涉及的车辆用控制装置50的结构的框图，图3为表示本例示性实施方式所涉及的车辆用控制装置的控制ECU(Electronic ControlUnit：电子控制单元)30的概略结构的框图。

如图2所示那样，车辆用控制装置50具备被搭载于车辆13上并作为设定部以及控制部的一个示例的控制ECU30。控制ECU30实施电机12的驱动控制以及转向信号灯的亮灯以及灭灯的控制等。

如图3所示那样，控制ECU30由包括CPU(CentralProcessingUnit：中央处理器)30A、ROM(ReadOnlyMemory：只读存储器)30B以及RAM(Random AccessMemory：随机存储器)30C等的微型计算机构成。

CPU30A为中央运算处理单元，通过执行各种程序，从而管理装置的整体的动作。在ROM30B中预先存储有用于对车辆用转向装置10以及转向信号灯36的亮灯状态进行控制的各种控制程序或各种参数等。RAM30C作为由CPU30A进行的各种程序的执行时的工作区域等而被使用。

如图2所示那样，在控制ECU30上连接有电机12、小齿轮角检测传感器28、警告灯32、转向开关34、转向信号灯36、车速传感器38以及转角传感器44。另外，虽然在图2中，电机12、小齿轮角检测传感器28、警告灯32、转向开关34、转向信号灯36、车速传感器38以及转角传感器44与控制ECU30的连接是直接连接的，但是，详细而言，是经由CAN(ControllerAreaNetwork：控制器局域网)等的通信线路而连接在一起的。

电机12通过进行驱动而使齿条杆14在车宽方向上进行移动，从而使车轮进行转向。

如上文所述那样，小齿轮角检测传感器28通过磁传感器等的各种传感器，从而对小齿轮28A的旋转角(小齿轮角)进行检测。

警告灯32被设置在组合仪表等上，通过进行亮灯，从而对在车辆用转向装置10中存在异常的可能性的情况作出警告。

转向开关34被设置在转向器42的附近处，并且为了在左右转弯时对转向信号灯的亮灯进行指示而被操作。

转向信号灯36被设置在车辆13的前方、侧方以及后方等处，并且对通过转向开关34而被指示的行进方向变更进行闪烁显示。

车速传感器38对车辆13的行驶速度(以下，称为车速。)进行检测，并将检测结果输出至控制ECU30。

转角传感器44对转向器42的转向角(以下，称为转角。)进行检测，并将检测结果输出至控制ECU30。

控制ECU30进行电机12的驱动控制、以及转向信号灯36的亮灯状态的控制。例如，控制ECU30基于车速传感器38以及转角传感器44的检测结果来对电机12的驱动进行控制，并且基于转向开关34的操作状态、车速传感器38以及小齿轮角检测传感器28的检测结果来对转向信号灯的亮灯状态进行控制。此外，控制ECU30在小齿轮角检测传感器28的检测结果中检测出异常的情况下，使警告灯32亮灯，从而将车辆用转向装置10的异常报知给乘员。

接下来，对由本例示性实施方式所涉及的车辆用控制装置50的控制ECU30实施的电机12的驱动控制进行说明。

在本例示性实施方式中，如上文所述那样，由于是电动转向式的车辆用转向装置10，因此以如下方式被控制，即，使转向器42的转角、和与轮胎的切角相对应的小齿轮角成为预先规定的关系。例如，如图4所示那样，转向器42的转角和小齿轮角的关系被设为伴随着转角的增加而使小齿轮角增加的比例关系，并且针对每个车速而设定了转向器42的转角和小齿轮角的关系。虽然在图4中，为了简化说明而以比例关系的方式来说明转向器42的转角与小齿轮角的关系，但是转向器42转角和小齿轮角的关系并不限于比例关系。例如，如图5所示那样，也可以设为曲线的关系。转向器42的转角和小齿轮角的关系被设定为，车速越低则相对于转向器42的转角的小齿轮角越大，车速越高则相对于转向器42的转角的小齿轮角越小。例如，在图4、5的示例中，车速按照实线的关系、虚线的关系、单点划线的关系的顺序而变高。

接下来，对在操作转向开关34时被实施的控制ECU30的控制进行说明。图6为在操作了转向开关34的情况下的状态转变图，图7为表示状态转变图的各个状态的说明的图。此外，图8为表示在状态转变图的各个状态中转变的转变条件的图，图9为表示转变条件中的常数的一个示例的图。

首先，当转向开关34被操作时，将向图6的(1)的取消准备关闭状态转变。取消准备关闭状态为，没有准备使用了小齿轮角的转弯取消的状态。另外，使用了小齿轮角的转弯取消是指，基于小齿轮角检测传感器28的检测结果而取消转向信号灯的处理。

在转弯取消准备状态下，当条件A的取消准备开始条件成立时，将向图6的(2)的取消准备状态进行转变。取消准备状态为，正在准备使用了小齿轮角的转弯取消的状态，且为正在向转向信号灯的亮灯方向操作转向器的状态。此外，条件A被设为，在右转弯时，EPSSA(小齿轮角的转角信号)＜右取消准备开始角度CNPR，在左转弯时，EPSSA＞左取消准备开始角度CNPL，并且在转动了固定角度以上的转向器的情况下成立。另外，右取消准备开始角度CNPR、左取消准备开始角度CNPL对应于第一切角的一个示例。

此外，在转弯取消准备状态下，当条件B的取消准备解除条件成立时，将返回至取消准备关闭状态。条件B被设为，在右转弯时，处于右转向开关操作中、且EPSSA≥右取消准备解除角度CNPCR，在左转弯时，处于左转向开关操作中、且EPSSA≤左取消准备解除角度CNPCL，并且在转向开关34再次操作或者持续操作状态下向中立附近操作了转向器42的情况下成立。

此外，在转弯取消准备状态下，当条件C的取消成立条件成立时，将向图6的(3)的取消状态转变，并且将转向信号灯36控制为灭灯状态。取消状态为，使用了小齿轮角的转弯取消成立的状态，且为进行了使转向器42返回至中立附近的操作的状态。此外，条件C被设为，在右转弯时，没有进行右转向开关操作、且EPSSA≥右取消角度CNR，在左转弯时，没有进行左转向开关操作、且EPSSA≤左取消角度CNL，并且在转向开关34没有再次操作或者持续操作的状态下向中立附近实施了转向器操作的情况下成立。另外，右取消角度CNR、左取消角度CNL对应于第二切角的一个示例。

此外，在取消准备关闭状态、或者取消准备状态下，当条件D的小齿轮角异常时条件成立时，将向图6的(4)的小齿轮角异常状态进行转变。小齿轮角异常状态为，小齿轮角处于异常状态，且为中止了基于小齿轮角的取消控制的状态。此外，条件D被设为，左右通用、且EPSTS1＝1或者EPSSAINV＝1，并且在小齿轮角异常时或者小齿轮角无效时成立。

此外，在小齿轮角异常状态下，当条件E的小齿轮角正常条件成立时，将返回至取消准备关闭状态。条件E被设为，左右通用、EPSTS1＝0、且SPSSAINV＝0，并且在小齿轮角正常时成立。

但是，在能够以小转角获得较大的切角的车辆13中，像以往那样，如果以固定的轮胎切角为阈值而取消转向信号灯36，则存在有在驾驶员的无意图的定时下使转向信号灯36被取消了的可能性。例如，在车道变换时或向路肩的停车时等的场景中，由于以小转角成为较大的轮胎切角，因此有时会因修正操作而使转向信号灯36被取消。尤其是，在像本例示性实施方式那样，在电动转向式的车辆用转向装置10中，由于转向器42的转角和轮胎的切角的关系会根据车速而发生变化，因此有时会在低速时成为与驾驶员所谋求的轮胎切角相比而较大的轮胎切角，并因使转向器恢复的操作而使转向信号灯36被取消。

因此，在本例示性实施方式中，采用如下方式，即，根据车速来设定向各个状态进行转变的条件的常数(CNPR、CNPL、CPPCR、PNCPL、CNR、CNL)。即，在本例示性实施方式中，将使转向信号灯36灭灯的转角(小齿轮角)的阈值设定为，越是低速时越大的转角。由此，很难发生低速时驾驶员无意图的定时下的转向信号灯36的取消。

具体而言，像图9所示那样对向各个状态转变的条件的常数进行设定，并根据车速而使常数变化。另外，图9的常数为一个示例，并不限定于图9所示的值。

在图9的示例中，示出了将车速分类为0≤车速＜15、15≤车速＜25、25≤车速的三个车速区域并针对每个车速区域而规定了常数的示例。详细而言，在条件A的取消准备开始条件下所使用的常数的右取消准备开始角度CNPR，按照从低车速区域起依次设定了-97.5、-78、-55.5的转角，左取消准备开始角度CNPL设定了97.5、78、55.5的转角。此外，在条件B的取消准备解除条件下所使用的常数的右取消准备解除角度CNPCR按照低车速区域起依次设定了-97.5、-78、-55.5的转角，左取消准备解除角度CNPCL设定了97.5、78、55.5的转角。此外，在条件C的取消成立条件下所使用的常数的右取消角度CNR在各个车速区域中设定了-34.5的转角，左取消角度CNL设定了34.5的转角。另外，负侧表示右方向，正侧表示左方向。此外，虽然在图9中，右取消角度CNR、左取消角度CNL适用了固定值，但是也可以针对每个车速而设为不同的值。

在本例示性实施方式中，如图10所示那样，根据车速而使转移至取消准备状态时的取消准备开始角度(CNPR、CNPL)、以及向取消准备关闭状态转移时的取消准备解除角度(CNPCR、CNPCL)变化。即，根据车速而使取消转向信号灯的小齿轮角的推移条件变化。由此，与像现有技术那样以固定的角度(例如55.5°等)来取消的情况相比，变得难以发生在低速时驾驶员无意图的定时下的转向信号灯36的取消。另外，图10的实线表示本例示性实施方式的转向信号灯的取消角，实线表示以往的固定的取消角的一个示例。

接下来，对由以上述方式构成的本例示性实施方式所涉及的车辆用控制装置50的控制ECU30实施的具体的处理进行说明。图11为，表示由本例示性实施方式所涉及的车辆用控制装置50的控制ECU30实施的处理的流程的一个示例的流程图。另外，图11的处理例如在由驾驶员对转向开关34进行操作从而向取消准备关闭状态转移了的情况下开始实施。

在步骤100中，CPU30A取得车速以及小齿轮角的检测结果，从而转移到步骤102。即，取得车速传感器38以及小齿轮角检测传感器28的检测结果。

在步骤102中，CPU30A对与已检测出的车速相对应的小齿轮角的推移条件进行设定，并转移到步骤104。即，将转移至取消准备状态时的取消准备开始角度(CNPR、CNPL)、以及向取消准备关闭状态转移时的取消准备解除角度(CNPCR、CNPCL)设定为与所检测出的车速相对应的角度。

在步骤104中，CPU30A对条件D是否成立了进行判断。即，对小齿轮角异常时条件的EPSTS1＝1或者EPSSAINV＝1是否成立了进行判断。在该判断为否定的情况下，转移到步骤106，并在为肯定的情况下，转移到步骤120。

在步骤106中，CPU30A对条件A是否成立了进行判断。即，对是否是EPSSA＜右取消准备开始角度CNPR、或者EPSSA＞左取消准备开始角度CNPL进行判断。在该判断为肯定的情况下，转移到步骤108，并在为否定的情况下，返回至步骤100并重复进行上述的处理。

在步骤108中，CPU30A取得车速以及小齿轮角的检测结果，并转移到步骤110。即，取得车速传感器38以及小齿轮角检测传感器28的检测结果。

在步骤110中，CPU30A对与已检测出的车速相对应的小齿轮角的推移条件进行设定，并转移至步骤112。即，将转移至取消准备状态时的取消准备开始角度(CNPR、CNPL)、以及向取消准备关闭状态转移时的取消准备解除角度(CNPCR、CNPCL)设定为与已检测出的车速相对应的角度。

在步骤112中，CPU30A对条件B是否成立了进行判断。即，对是否是处于右转向开关操作中且EPSSA≥右取消准备解除角度CNPCR、或者处于左转向开关操作中且EPSSA≤左取消准备解除角度CNPCL进行判断。在该判断为肯定的情况下，转移至步骤114，并在为否定的情况下，返回至步骤100并重复进行上述的处理。

在步骤114中，CPU30A对条件D是否成立了进行判断。即，对小齿轮角异常时条件的EPSTS1＝1或者EPSSAINV＝1是否成立了进行判断。在该判断为否定的情况下，转移至步骤116，并在为肯定的情况下，转移至步骤120。

在步骤116中，CPU30A对条件C是否成立了进行判断。即，对是否是没有进行右转向开关操作且EPSSA≥右取消角度CNR、或者没有进行左转向开关操作且EPSSA≤左取消角度CNL进行判断。在该判断为肯定的情况下，转移至步骤118，并在为否定的情况下，返回至步骤108并重复进行上述的处理。

在步骤118中，CPU30A将转向信号灯36控制成灭灯状态并结束一系列的处理。

另一方面，当条件D成立并转移至步骤120时，在步骤120中，CPU30A实施异常处理并结束一系列的处理。

在此，参照图12来对异常处理的详细的流程进行说明。图12为，表示异常处理的流程的一个示例的流程图。

在步骤200中，CPU30A通过使警告灯32亮灯，从而将小齿轮角的异常报知给驾驶员，并转移至步骤202。

在步骤202中，CPU30A取得转角的检测结果，并转移至步骤204。即，取得转角传感器44的检测结果。

在步骤204中，CPU30A基于预先规定的转角来实施取消处理，并转移至步骤206。即，像现有技术那样，以预先规定的转角为阈值而使转向信号灯36灭灯。例如，在转向器42被操作直至比预先规定的转角更大的转向角为止，且转向器42被操作直至预先规定的转角以下的转角为止的情况下，使转向信号灯36灭灯。由此，作为小齿轮角异常的情况下的失效保护，从而能够进行使用了转角的转向信号灯的取消处理。

在步骤206中，CPU30A取得小齿轮角的检测结果，并转移至步骤208。即，取得小齿轮角检测传感器28的检测结果。

在步骤208中，CPU30A对条件E是否成立了进行判断。即，对是否是EPSTS1＝0、且SPSSAINV＝0进行判断。在该判断为否定的情况下，返回至步骤202并重复进行上述的处理，并在为肯定的情况下，转移至步骤210。

在步骤210中，CPU30A使警告灯32灭灯，并结束一系列的异常处理。

另外，虽然在上述的例示的实施方式中，将电动转向式的车辆用转向装置10作为一个示例而进行了说明，但是并不限于此。例如，如图13所示那样，也可以适用将连结有转向器42的转向杆40与小齿轮28A连结在一起的普通的车辆用转向装置。

此外，虽然在上述的例示性实施方式中，以由一个控制ECU30来进行控制的方式而进行了说明，但是也可以设为多个ECU相关联的方式。例如，也可以设为如下方式，即，连接有警告灯等的仪表ECU和对车辆用转向装置进行控制的转向ECU相关联的方式。

此外，虽然在上述的例示性实施方式中，将取消准备开始角度的常数和取消准备解除角度的常数设为相同，但是并未被限定于此，也可以设为各不相同的常数。例如，也可以根据车辆13的特性而设定不同的常数。

此外，虽然由上述的各个例示性实施方式中的控制ECU30实施的处理，作为通过执行程序而被实施的软件处理而进行了说明，但是并不限于此。例如，也可以设为由GPU(GraphicsProcessingUnit：图形处理单元)、ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit：专用集成电路)以及FPGA(Field-ProgrammableGateArray：现场可编程门阵列)等的硬件来实施的处理。或者，也可以设为将软件以及硬件这双方组合在一起的处理。此外，还可以采用如下方式，即，在设为软件的处理的情况下，使程序存储在各种存储介质中来流通。

进一步地，本公开并不限定于上述内容，显而易见，除了上述以外，在不脱离其主旨的范围内能够进行各种变形而实施。