AGV路口控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及AGV小车防撞系统技术领域，具体涉及一种AGV路口控制系统及控制方法。

背景技术

AGV无人搬运车是柔性生产线和立体库等现代化仓储体系的关键设备之一，具有自动化程度高、灵敏等特色，所以在汽车制造、家电、重工等自动化生产和仓储体系有广泛应用。在柔性生产线系统中的立体仓库单元，AGV小车主要完成物料搬运输送工作即入库、出库等操作。目前厂区内的AGV小车在交叉路口中很容易造成交通混乱甚至引发安全问题。

发明内容

本发明提供一种AGV路口控制系统及控制方法，通过该系统及控制方法，使多个AGV小车在自动行进过程中，在交汇区内有序的交替通行，避免同时经过交汇区而导致的碰撞问题。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：一种AGV路口控制系统及控制方法，其包括:标记单元，所述标记单元为多个设置，并分别固定设置在各个道路位于交汇区附近，各个所述标记单元分别设有唯一的就位标识；信号控制单元，所述信号控制单元设置在所述交汇区附近，用于对所述交汇区附近的道路循环广播对应各个所述标记单元的多组通行信号；车载单元，所述车载单元设置在AGV小车内，并与所述AGV小车的行走系统电性连接，所述车载单元内设有识别装置，与所述识别装置电性连接的记录装置，与所述记录装置电性连接的信号收发装置；

控制方法为：所述AGV小车行驶过程中读取、记录所述车道内的就位标识数据，并且所述车载单元与所述行走系统通信，使所述AGV小车停留在所述就位标识区域；所述AGV小车通过所述信号收发装置接收所述通行信号，当所述通行信号与所述就位标识匹配时，所述车载单元与所述行走系统通信，使所述AGV小车通过所述交汇区。

优选的，所述记录装置内设有定时模块，用于定时清除所述记录装置内的所述就位标识数据。

优选的，多组所述通行信号之间还包括延迟间隔信号，所述延迟间隔信号用于为各个所述AGV小车提供通过所述交汇区的行走时间。

优选的，所述标记单元为嵌设在道路表面的RFID芯片，所述识别装置为固定设置在所述AGV小车上的读写线圈。

优选的，所述信号控制单元包括多路计时器、编码器、载波调制器、发射器和天线；所述天线固定设置在所述交汇区附近。

优选的，各个所述标记单元分别设有唯一的前置标识，各个所述前置标识均间隔设置在所述就位标识远离所述交汇区的一端；所述通行信号覆盖各个所述前置标识区域。

优选的，所述车载单元还包括状态模块，所述状态模块与所述信号收发装置电性连接，用于采集所述AGV小车的任务状态；所述信号控制单元包括接收器，所述接收器与所述多路计时器及所述载波调制器及所述天线电性连接。

本发明有益效果为：实现了AGV小车工作过程中交叉行走的防撞功能，其中信号控制单元通过通行信号指派即将通过交汇区的AGV小车的通过顺序，在指派过程的控制方法为：所述AGV小车行驶过程中读取、记录所述车道内的就位标识数据，并且所述车载单元与所述行走系统通信，使所述AGV小车停留在所述标记单元区域；所述AGV小车通过所述信号收发装置接收所述通行信号，当所述通行信号与所述就位标识匹配时，所述车载单元与所述行走系统通信，使所述AGV小车通过所述交汇区，因此通过该系统及控制方法，使多个AGV小车在自动行进过程中，在交汇区内有序的交替通行，避免同时经过交汇区而导致的碰撞问题。其中，定时模块根据设定的时长来决定记录装置的记忆时长，确保小车通过交汇区后不在受新的通行信号所影响。信号控制单元每条道路行驶的AGV小车提供一个交汇区域通过时间，从而避免因两条道路的通行间隔较近导致的碰撞问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明应用方式示意图；

图2为本发明信号状态示意图；

图3为本发明AGV小车系统示意图；

图4为本发明信号控制单元系统示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

根据图1、图2、图3、图4所示，一种AGV路口控制系统及控制方法，其包括:标记单元3，所述标记单元3为多个设置，并分别固定设置在各个道路1位于交汇区2附近，各个所述标记单元3分别设有唯一的就位标识6；信号控制单元5，所述信号控制单元5设置在所述交汇区2附近，用于对所述交汇区2附近的道路1循环广播对应各个所述标记单元3的多组通行信号；车载单元8，所述车载单元8设置在AGV小车4内，并与所述AGV小车4的行走系统9电性连接，所述车载单元8内设有识别装置10，与所述识别装置10电性连接的记录装置11，与所述记录装置11电性连接的信号收发装置12。其中所述信号控制单元5包括多路计时器15、编码器16、载波调制器17、发射器18和天线20；所述天线20固定设置在所述交汇区2附近。

通过上述，实现了AGV小车4工作过程中交叉行走的防撞功能，其中信号控制单元5通过通行信号指派即将通过交汇区2的AGV小车4的通过顺序，在指派过程的控制方法为：所述AGV小车4行驶过程中读取、记录所述车道内的就位标识6，并且所述车载单元8与所述行走系统9通信，使所述AGV小车4停留在所述就位标识6区域；所述AGV小车4通过所述信号收发装置12接收所述通行信号，当所述通行信号与就位标识6数据匹配时，所述车载单元8与所述行走系统9通信，使所述AGV小车4通过所述交汇区2。因此通过该系统及控制方法，使多个AGV小车4在自动行进过程中，在交汇区2内有序的交替通行，避免同时经过交汇区2而导致的碰撞问题。

为进一步完善方案，所述记录装置11内设有定时模块13，用于定时清除所述记录装置11内的所述就位标识6数据。

该设置中，定时模块13根据设定的时长来决定记录装置11的记忆时长，确保小车通过交汇区2后不在受新的通行信号所影响。

进一步完善方案，多组所述通行信号之间还包括延迟间隔信号，所述延迟间隔信号用于为各个所述AGV小车4提供通过所述交汇区2的行走时间。

该设置中，信号控制单元5每条道路1行驶的AGV小车4提供一个交汇区2域通过时间，从而避免因两条道路1的通行间隔较近导致的碰撞问题。

另一优选方案中，各个所述标记单元3分别设有唯一的前置标识7，各个所述前置标识7均间隔设置在所述就位标识6远离所述交汇区2的一端；所述通行信号覆盖各个所述前置标识7区域。

通过该设置，前置标识7包含对应的就位标识6中的数据，因此AGV小车4在行驶过程中先通过识别装置10读取到前置标识7，并根据识别到的前置标识7与通行信号对比，并根据自身速度预先判断能否在当前通行信号截至前能否通过交汇区2，当不满足通行条件时，车载单元8则向行走系统9发出减速信号，并驱使AGV小车4平稳的停在就位标识6区域。

作为升级方案，所述车载单元8还包括状态模块14，所述状态模块14与所述信号收发装置12电性连接，用于采集所述AGV小车4的任务状态；所述信号控制单元5包括接收器19，所述接收器19与所述多路计时器15及所述载波调制器17及所述天线20电性连接。

通过上述设置，AGV小车4在识别前置标识7后，将自身的行驶信息、任务状态通过收发装置发送给信号控制单元5，从而实现AGV小车4与信号控制单元5之间的双向通信，因此当AGV小车4处于满载或执行高优先级任务状态时，可将自身通行需求发送给信号控制单元5，而信号控制单元5通过接收器19收到AGV小车4的通行需求时，则对通行信号的时序进行调整，从而提高该AGV小车4的通行效率。

同时根据该双向通信，当只有一辆AGV小车4通行交汇区2时，信号控制单元5则可主动调整通行信号时序，自动为其放行。

需注意的是，在硬件设计方案中，其标记单元3可采用多种形式出现，例如近场通信的数据编码形式、声学中的音频形式、或光学中的光谱变化形式等多种方案来实现，因此车载单元8的为满足对标记单元3的正确识别，也应采用与标记单元3设计方案相对应的传感器部件。例如：当标记单元3为嵌设在道路1表面的RFID芯片时，所述识别装置10为固定设置在所述AGV小车4上的读写线圈。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。