车辆控制方法、系统、装置及设备

技术领域

本申请属于车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、系统、装置及设备。

背景技术

随着无人驾驶技术的逐渐成熟，其应用也越来越成熟。基于此，出于成本和效率的考虑，针对一些封闭式场景，越来越多的经营人员选择使用无人驾驶车辆进行运输作业。

以矿山这种封闭式场景为例，若矿山中的某一区域可能存在拥堵、道路维修或清理，又或者该区域短时间内可能会进行爆破工作等情况时，工作人员会将该区域确定为禁止车辆行驶的区域。基于此，工作人员会将所有无人驾驶车辆控制在指定区域，停止作业。但该方法会直接影响无人驾驶车辆的运输效率，进而影响当天生产目标的达成。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆控制方法、系统、装置及设备，提高了无人驾驶车辆的运输效率。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆控制方法，应用于规划设备，方法包括：

获取待调度车辆的多个第一规划路径，以及第一区域的区域信息，第一规划路径包括调度设备发送待调度车辆的调度位置，第一区域为禁止车辆行驶的区域，区域信息包括区域中心点位置和区域半径；

根据第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出与区域中心点之间的距离大于区域半径的目标规划路径；

向待调度车辆发送目标规划路径，并控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置。

在第一方面的一种可选的实施方式中，根据第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出与区域中心点之间的距离大于区域半径的目标规划路径，包括：

针对多个第一规划路径中的每个第一规划路径，确定每个第一规划路径的多个第一路径点，以及多个第一路径点的路径点位置；

根据多个第一路径点的路径点位置和区域中心点位置，计算多个第一路径点分别与区域中心点之间的距离，得到多个第一距离；

在第一规划路径对应的多个第一距离均大于区域半径的情况下，确定第一规划路径为第二规划路径，得到多个第二规划路径

根据多个第二规划路径确定目标规划路径。

在第一方面的一种可选的实施方式中，每个第一规划路径包括多个第二规划路径点以及第二规划路径点的路径点位置；

确定第一规划路径的多个第一路径点，以及多个第一路径点的路径点位置，包括：

基于预设采样长度从多个第二规划路径点中筛选出多个第一路径点，并从多个第二规划路径点的路径点位置中筛选出多个第一路径点的路径点位置。

在第一方面的一种可选的实施方式中，根据多个第二规划路径确定目标规划路径，包括：

针对多个第二规划路径中每个第二规划路径，执行如下步骤：

确定第一目标路径点和第二目标路径点之间的N个路径点为N个第三路径点，第一目标路径点为多个第一路径点中距离区域中心点最近的路径点，第二目标路径点为多个第一路径点中与第一目标路径点相邻的两个路径点中距离区域中心点最近的路径点；

在预设采样长度小于或等于预设求解阈值的情况下，遍历N个第三路径点，根据第三路径点的路径点位置和区域中心点位置，计算每个第三路径点与区域中心点之间的第二距离，得到N个第二距离；在N个第二距离均大于区域半径的情况下，确定第二规划路径为目标规划路径。

在第一方面的一种可选的实施方式中，在预设采样长度大于预设求解阈值的情况下，调整预设采样长度，并基于调整后的预设采样长度从N个第三路径点中筛选得到M个第三路径点，N大于M；

遍历M个第三路径点，根据第三路径点的路径点位置和区域中心点位置，计算每个第三路径点与区域中心点之间的第三距离，得到M个第三距离；

在M个第三距离均大于区域半径的情况下，若调整后的预设采样长度大于预设求解阈值，返回执行调整预设采样长度，并基于调整后的预设采样长度从N个第三路径点中筛选得到M个第三路径点的步骤，直至调整后的预设采样长度小于或等于预设求解阈值。

在第一方面的一种可选的实施方式中，其特征在于，获取待调度车辆的多个规划路径，包括：

接收调度设备发送的待调度车辆的调度位置；

获取待调度车辆的第一车辆信息，以及第二区域内多个车辆的第二车辆信息，第一车辆信息包括第一车辆位置，第二车辆信息包括第二车辆位置和第一路径，第二区域包括第一区域；

基于待调度车辆的调度位置和第一车辆位置，以及多个车辆的第二车辆位置和第一路径，对待调度车辆进行路径规划，得到待调度车辆对应的多个第一规划路径。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，应用于调度设备，该方法包括：

获取第一区域的区域信息、待调度车辆的第一车辆位置，以及第二区域内多个待配置设备的设备位置，第一区域为禁止车辆行驶的区域，区域信息包括区域中心点位置和区域半径，第二区域包括第一区域；

根据多个待配置设备的设备位置和区域信息，确定多个待配置设备中未处于第一区域内的第一待配置设备；

根据第一待配置设备的设备位置和待调度车辆的第一车辆位置，从第一待配置设备中筛选出满足预设条件的目标待配置设备，并确定目标待配置设备的设备位置为待调度车辆的调度位置；

向规划设备发送待调度车辆的调度位置，以用于规划设备获取多个第一规划路径，每个第一规划路径包括待调度车辆的调度位置，并根据第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出与区域中心点之间的距离大于区域半径的目标规划路径，以用于控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置。

第三方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，应用于控制设备，该方法包括：

向调度设备发送第一区域的区域信息，以用于调度设备在获取待调度车辆的第一车辆位置以及第二区域内多个待配置设备的设备位置的情况下，根据接收到的第一区域的区域信息，以及待调度车辆的第一车辆位置和第二区域内多个待配置设备的设备位置，确定待调度车辆的调度位置，并向规划设备发送待调度车辆的调度位置；

向规划设备发送第一区域的区域信息，以用于规划设备在获取多个第一规划路径情况下，根据接收到的第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出与区域中心点之间的距离大于区域半径的目标规划路径，向待调度车辆发送目标规划路径，并控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置；

其中，每个第一规划路径包括调度设备发送的待调度车辆的调度位置，第一区域为禁止车辆行驶的区域，区域信息包括区域中心点位置和区域半径，第二区域包括第一区域。

第四方面，本申请实施例提供了一种车辆控制系统，该系统包括：

控制设备，用于分别向规划设备和调度设备发送第一区域的区域信息，第一区域为禁止车辆行驶的区域，区域信息包括区域中心点位置和区域半径；

调度设备，用于在获取待调度车辆的第一车辆位置以及第二区域内多个待配置设备的设备位置的情况下，根据接收到的第一区域的区域信息，以及待调度车辆的第一车辆位置和第二区域内多个待配置设备的设备位置，确定待调度车辆的调度位置，并向规划设备发送待调度车辆的调度位置，第二区域包括第一区域；

规划设备，用于在获取多个第一规划路径的情况下，并根据接收到的第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出与区域中心点之间的距离大于区域半径的目标规划路径，向待调度车辆发送目标规划路径，并控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置，每个第一规划路径包括调度设备发送的待调度车辆的调度位置。

第五方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，应用于规划设备，该装置包括：

获取模块，用于获取待调度车辆的多个第一规划路径，以及第一区域的区域信息，第一规划路径包括调度设备发送的待调度车辆的调度位置，第一区域为禁止车辆行驶的区域，区域信息包括区域中心点位置和区域半径；

筛选模块，用于根据第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出与区域中心点之间的距离大于区域半径的目标规划路径；

发送模块，用于向待调度车辆发送目标规划路径，并控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置。

第六方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，应用于调度设备，该装置包括：

获取模块，获取第一区域的区域信息、待调度车辆的第一车辆位置，以及第二区域内多个待配置设备的设备位置，第一区域为禁止车辆行驶的区域，区域信息包括区域中心点位置和区域半径，第二区域包括第一区域；

筛选模块，用于根据多个待配置设备的设备位置和区域信息，确定多个待配置设备中未处于第一区域内的第一待配置设备；

确定模块，用于根据第一待配置设备的设备位置和待调度车辆的第一车辆位置，从第一待配置设备中筛选出满足预设条件的目标待配置设备，并确定目标待配置设备的设备位置为待调度车辆的调度位置；

发送模块，用于向规划设备发送待调度车辆的调度位置，以用于规划设备获取包括待调度车辆的调度位置的多个第一规划路径，并根据第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出目标规划路径，以用于控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置。

第七方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，应用于控制设备，该装置包括：

发送模块，用于向调度设备发送第一区域的区域信息，以用于调度设备在获取待调度车辆的第一车辆位置以及第二区域内多个待配置设备的设备位置的情况下，根据接收到的第一区域的区域信息，以及待调度车辆的第一车辆位置和第二区域内多个待配置设备的设备位置，确定待调度车辆的调度位置，并向规划设备发送待调度车辆的调度位置；

发送模块，还用于向规划设备发送第一区域的区域信息，以用于规划设备在获取多个第一规划路径情况下，根据接收到的第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出与区域中心点之间的距离大于区域半径的目标规划路径，向待调度车辆发送目标规划路径，并控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置；

其中，每个第一规划路径包括调度设备发送的待调度车辆的调度位置，第一区域为禁止车辆行驶的区域，区域信息包括区域中心点位置和区域半径，第二区域包括第一区域。

第八方面，提供一种电子设备，包括：存储器，用于存储计算机程序指令；处理器，用于读取并运行存储器中存储的计算机程序指令，以执行第一方面至第三方面中的任一可选的实施方式提供的车辆控制方法。

第九方面，提供一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面至第三方面中的任一可选的实施方式提供的车辆控制方法。

第十方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行实现第一方面至第三方面中的任一可选的实施方式提供的车辆控制方法。

在本申请实施例中，能够获取待调度车辆的多个第一规划路径以及第一区域的区域信息，由于第一区域为禁止车辆行驶的区域，且该第一区域的区域信息可以包括区域中心点位置和区域半径，进而可以根据第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出与区域中心点之间的距离大于区域半径的目标规划路径，即不经过第一区域的路径，进而向待调度车辆发送目标规划路径，并控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置。如此，可以提前对车辆的多个第一规划路径进行预先判断，得到不经过第一区域的目标规划路径，并控制车辆按照该目标规划路径进行行驶，避免了车辆由于行驶路径经过第一区域而被控制在指定区域无法行驶的情况，进而提高了车辆的运输效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种车辆控制系统的架构图；

图2是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图之一

图3是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图之二；

图4是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图之三；

图5是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的应用场景图；

图6是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图之四；

图7是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图之五；

图8是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图之一；

图9是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图之二；

图10是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图之三；

图11是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

为了解决现有技术中存在的无人驾驶车辆的运输效率较低的问题，本申请实施例提供一种车辆控制方法、系统、装置及设备，基于此，能够获取待调度车辆的多个第一规划路径以及第一区域的区域信息，由于第一区域为禁止车辆行驶的区域，且该第一区域的区域信息可以包括区域中心点位置和区域半径，进而可以根据第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出与区域中心点之间的距离大于区域半径的目标规划路径，即不经过第一区域的路径，进而向待调度车辆发送目标规划路径，并控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置。如此，可以提前对车辆的多个第一规划路径进行预先判断，得到不经过第一区域的目标规划路径，并控制车辆按照该目标规划路径进行行驶，避免了车辆由于行驶路径经过第一区域而被控制在指定区域无法行驶的情况，进而提高了车辆的运输效率。

下面结合附图，通过具体的实施例对本申请实施例提供的车辆控制系统进行详细说明。

图1是本申请实施例提供的一种车辆控制系统的架构图。

如图1所示，该车辆控制系统100中可以包括控制设备10、调度设备20以及规划设备30，控制设备10分别与调度设备20和规划设备30连接，调度设备20与规划设备30之间连接。

其中，上述涉及到的控制设备10，用于分别向规划设备和调度设备发送第一区域的区域信息，第一区域为禁止车辆行驶的区域，区域信息包括区域中心点位置和区域半径；

调度设备20，用于在获取待调度车辆的第一车辆位置以及第二区域内多个待配置设备的设备位置的情况下，根据接收到的第一区域的区域信息，以及待调度车辆的第一车辆位置和第二区域内多个待配置设备的设备位置，确定待调度车辆的调度位置，并向规划设备发送待调度车辆的调度位置，第二区域包括第一区域；

规划设备30，用于在获取多个第一规划路径的情况下，并根据接收到的第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出与区域中心点之间的距离大于区域半径的目标规划路径，向待调度车辆发送目标规划路径，并控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置，每个第一规划路径包括调度设备发送的待调度车辆的调度位置。

基于此，为了更加全面准确地描述本申请实施例提供的车辆控制方法如图2所示，上述涉及到的车辆控制方法可以包括如下步骤：

S201，向调度设备发送第一区域的区域信息。

S202，向规划设备发送第一区域的区域信息。

具体地，控制设备可以分别向调度设备和规划设备发送第一区域的区域信息。其中，该第一区域可以是禁止车辆行驶的区域，且该第一区域的区域信息可以包括区域中心点位置和区域半径。

S203，获取待调度车辆的第一车辆位置和第二区域内的多个待配置设备的设备位置。

具体地，调度设备能够获取待调度车辆的第一车辆位置，以及第二区域内的多个待配置设备的设备位置，以便于后续确定待调度车辆的调度位置。其中，第二区域可以包括第一区域。还需要说明的是，本申请实施例所提供的车辆控制方法并不限定上述S203和S201之间的前后顺序。

S204，确定待调度车辆的调度位置。

具体地，在接收到控制设备发送的第一区域的区域信息，并获取到待调度车辆的第一车辆位置以及第二区域内的多个待配置设备的设备位置之后，调度设备可以基于接收到的第一区域的区域信息，以及获取到的待调度车辆的第一车辆位置和第二区域内多个待配置设备的设备位置，确定待调度车辆的调度位置。需要说明的是，确定待调度车辆的调度位置的具体过程在此不做过多赘述。

S205，向规划设备发送待调度车辆的调度位置。

S206，确定待调度车辆对应的多个第一规划路径。

其中，每个第一规划路径中可以包括待调度车辆的调度位置。

具体地，规划设备可以在接收到调度设备发送的待调度车辆的调度位置之后，基于该待调度车辆的调度位置，确定待调度车辆对应的多个第一规划路径。

S207，确定目标规划路径。

具体地，规划设备可以根据接收到的第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出与区域中心点之间的距离大于区域半径的目标规划路径。即，该目标规划路径为多个第一规划路径中不经过第一区域的路径。

S208，向待调度车辆发送目标规划路径。

具体地，规划设备向待调度车辆发送目标规划路径，并控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置。

另外，还需要说明的是，本申请实施例提供的车辆控制方法还可以包括如下步骤：

控制设备接收第二区域的地图信息，以及接收第二区域内多个车辆的第二车辆信息。

控制设备获取第一区域的区域信息；

控制设备显示显示目标信息，其中目标信息可以包括第二区域的地图信息、多个车辆的第二车辆信息以及第一区域的区域信息。

在一些实施例中，上述涉及到的第二区域可以包括第一区域，在一个示例中，若第一区域为爆破区域，相应的，第二区域可以是矿山区域。基于此，需要说明的是，控制设备需要在爆破前Q分钟，(具体时间可根据实际情况进行调整)将第一区域的区域信息发送给规划设备和调度设备。另外，用户也可以在进行爆破的前一刻，可通过控制设备确认所有的车辆和设备是否不在第一区域内，如否，可适当延迟爆破时间，直至所有车辆均驶离第一区域后再实施爆破。

基于此，上述涉及到的调度设备，可以用于根据一些约束条件(如挖机的产量、与卸矿点的距离、挖机是否故障、配矿目标、各挖机的排队情况等)，在满足安全的前提下，以车辆产运输效率最大化，成本最小化为目标，从所有的挖机里面选取最合理的挖机，再将选取的挖机发给车辆、规划设备和控制设备。另外，上述涉及到的所涉及到的规划设备，用于对第二区域内的所有车辆进行区域内的全局规划，规划结果包括行驶速度和行驶路径，并将规划结果发送给各个车辆，从而引导所有车辆避免冲突及碰撞风险，高效、安全地完成任务。

在本申请实施例中，能够通过控制设备分别向规划设备和调度设备发送第一区域的区域信息，以便于后续调度设备可以确定待调度车辆的调度位置，并向规划设备发送待调度车辆的调度位置，基于此，便于规划设备从获取的多个第一规划路径中筛选得到不经过第一区域的目标规划路径，并将目标规划路径发送至待调度车辆，以控制待调度车辆按照接收到的目标规划路径行驶。如此，可以提前对车辆的多个第一规划路径进行预先判断，得到不经过第一区域的目标规划路径，并控制车辆按照该目标规划路径进行行驶，避免了车辆由于行驶路径经过第一区域而被控制在指定区域无法行驶的情况，进而提高了车辆的运输效率。

基于上述车辆控制系统的架构图，下面结合图3对本申请实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。

图3是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。

如图3所示，该车辆控制方法的执行主体可以是车辆控制系统中的规划设备，该方法具体可以包括如下步骤：

S310，获取待调度车辆的多个第一规划路径，以及第一区域的区域信息。

在一些实施例中，上述涉及到的第一规划路径可以包括调度设备发送的待调度车辆的调度位置。需要说明的是，上述涉及到的待调度车辆可以是原始路径需要经过第一区域的车辆。其中，第一区域可以是禁止车辆行驶的区域，例如可以是预先标定的爆破区域，或者道路拥堵、道路维修等禁止车辆行驶的区域，在此不做具体限定

另外，在一些实施例中，上述涉及到的区域信息可以包括区域中心点位置和区域半径。示例性的，以第一区域为爆破区域为例，第一区域可以是以区域中心点位置为原点，预计爆破影响距离为区域半径的圆形区域。其中，预计爆破影响距离可以是基于实际情况而定，此处不做过多限定。

具体地，规划设备可以先接收调度设备发送的待调度车辆的调度位置，以基于接收到的待调度车辆的调度位置获取待调度车辆的多个第一规划路径。另外，规划设备可以通过接收中控台发送的第一区域的区域信息，来获取到第一区域的区域信息。

S320，根据第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出与区域中心点之间的距离大于区域半径的目标规划路径。

具体地，在获取到待调度车辆的多个第一规划路径以及第一区域的区域信息之后，规划设备可以基于第一区域的区域中心点位置和区域半径，计算多个第一规划路径中每个第一规划路径与第一区域的区域中心点之间的距离，如此，可以得到多个距离，进而可以根据得到的多个距离从多个第一规划路径中筛选出与区域中心点之间的距离大于区域半径的目标规划路径，即从多个第一规划路径中筛选出不经过第一区域的目标规划路径。

S330，向待调度车辆发送目标规划路径，并控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置。

具体地，在得到不经过第一区域的目标规划路径之后，规划设备可以向待调度车辆发送目标规划路径，并控制待调度车辆按照目标规划路径进行行驶，并行驶至调度位置，如此，可以避免经过第一区域。

另外，需要说明的是，若规划设备检测多个第一规划路径中不存在目标规划路径，可以向调度设备发送更换调度位置的请求，并基于接收到的更换过的调度位置，重复上述S310至S330的步骤。若调度设备无法更换调度位置，规划设备可以向待调度车辆发送指令，以控制待调度车辆行驶至指定区域，等待爆破完成。在本申请实施例中，能够获取待调度车辆的多个第一规划路径以及第一区域的区域信息，由于第一区域为禁止车辆行驶的区域，且该第一区域的区域信息可以包括区域中心点位置和区域半径，进而可以根据第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出与区域中心点之间的距离大于区域半径的目标规划路径，即不经过第一区域的路径，进而向待调度车辆发送目标规划路径，并控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置。如此，可以提前对车辆的多个第一规划路径进行预先判断，得到不经过第一区域的目标规划路径，并控制车辆按照该目标规划路径进行行驶，避免了车辆由于行驶路径经过第一区域而被控制在指定区域无法行驶的情况，进而提高了车辆的运输效率。

为了更加准确地筛选出目标规划路径，在一个实施例中，如图4所示，上述涉及到的S320可以包括如下步骤：

S410，针对多个第一规划路径中的每个第一规划路径，确定每个第一规划路径的多个第一路径点，以及多个第一路径点的路径点位置。

其中，上述涉及到的多个第一路径点可以是第一规划路径的全部路径点，也可以是第一规划路径的部分路径点，在此不做具体限定。

具体地，在获取待调度车辆的多个第一规划路径之后，针对该多个第一规划路径中的每个第一规划路径，规划设备可以确定每个第一规划路径的多个第一路径点，以及多个第一路径点的路径点位置。

S420，根据多个第一路径点的路径点位置和区域中心点位置，计算多个第一路径点分别与区域中心点之间的距离，得到多个第一距离。

具体地，规划设备可以根据多个第一路径点的路径点位置和区域中心点位置，计算多个第一路径点中每一个第一路径点与区域中心点之间的距离，得到多个第一距离。

在一个示例中，上述涉及到的计算过程可以如公式(1)所示：

其中，第一路径点位置为(x，y，z)，区域中心点位置为(m，n，p)，第一路径点与区域中心点之间的第一距离为L。

需要说明的是，假设区域半径为R，上述计算得到第一距离L，若R大于或等于L，表明该路径点在第一区域内，反之，则表明该路径点在第一区域外。

S430，在第一规划路径对应的多个第一距离均大于区域半径的情况下，确定第一规划路径为第二规划路径，得到多个第二规划路径。

具体地，在得到第一规划路径所包括的多个第一路径点分别与区域中心点之间的第一距离之后，规划设备可以先判断与第一规划路径对应的多个第一距离是否大于区域半径，在第一规划路径对应的多个第一距离均大于区域半径的情况下，即第一个规划路径没有经过第一区域的情况下，确定该第一规划路径为第二规划路径。

S440，根据多个第二规划路径确定目标规划路径。

在一个示例中，在获取到多个第二规划路径之后，规划设备可以从第二规划路径中任选一个第二规划路径，确定其为目标规划路径。

在另一个示例中，规划设备还可以通过计算每个第二规划路径的成本、所需时间等信息，基于此，从中选取最合适的目标规划路径。

在该实施例中，规划设备能够通过计算第一规划路径中每个第一路径点与区域中心点之间的第一距离，并在第一规划路径对应的多个第一距离均大于区域半径时，即表明该第一规划路径不经过第一区域时，可以确定该第一规划路径为第二规划路径，进而可以根据第二规划路径确定目标规划路径。如此，可以提前对无人驾驶车辆的路径进行预先判断，以规避无人驾驶车辆经过第一区域的路径，进而提高了无人驾驶车辆的运输效率。

由于为了保证每条路径的准确性，所以路径点之间的距离不会设置得很远，这就导致每条路径的路由点个数较多，一般是万级别到10万级别的，具体的路径点个数需根据矿山实际情况而定。基于此，若遍历路径中所有的路径点，对比所有路径点分别与区域中心点之间的距离，不仅会导致计算效率较低，影响规划设备对爆破场景处理的响应时间；还会大量的占用系统计算资源，导致系统负载率在这段时间都会比较高。

基于此，在一个实施例中，每个第一规划路径可以包括多个第二规划路径点以及第二规划路径点的路径点位置；

基于此，上述涉及到的S410具体可以包括如下步骤：

基于预设采样长度从多个第二规划路径点中筛选出多个第一路径点，并从多个第二规划路径点的路径点位置中筛选出多个第一路径点的路径点位置。

其中，预设采样长度可以是基于实际路径的形状以及路径点的个数进行预先设置，在此不作过多限定。

具体地，规划设备可以基于预设采样长度从多个第二规划路径点中筛选出多个第一路径点，并从多个第二规划路径点的路径点位置中筛选出多个第一路径点的路径点位置。

在一个示例中，假设第一规划路径的路径点的总个数为A，预设采用长度为B。基于此，规划设备可以在第一规划路径上每隔B个路径点去一个路径点，这样就得到A1＝A/B个点。

在该实施例中，规划设备能够基于预设采样长度从第一规划路径所包括的第二规划路径点中筛选出部分路径点进行计算，以判断第一规划路径是否经过第一区域。如此，提升了筛查速度，节省了系统计算资源。

基于此，为了得到更加准确的目标规划路径，在一个实施例中，上述涉及到的S440具体可以包括如下步骤：

针对多个第二规划路径中每个第二规划路径，执行如下步骤：

确定第一目标路径点和第二目标路径点之间的N个路径点为N个第三路径点

在预设采样长度小于或等于预设求解阈值的情况下，遍历N个第三路径点，根据第三路径点的路径点位置和区域中心点位置，计算每个第三路径点与区域中心点之间的第二距离，得到N个第二距离；

在N个第二距离均大于区域半径的情况下，确定第二规划路径为目标规划路径。

其中，第一目标路径点可以是多个第一路径点中距离区域中心点最近的路径点，第二目标路径点可以是多个第一路径点中与第一目标路径点相邻的两个路径点中距离区域中心点最近的路径点。另外，上述涉及到的预设求解阈值可以是根据计算硬件的能力而定的，在此不做过多限定。N为正整数。

具体地，在得到第二规划路径之后，可以基于与第二规划路径对应的多个第一距离，从与第二规划路径对应的多个第一路径点中确定第一目标路径点和第二目标路径点，进而可以确定第一目标路径点和第二目标路径点之间的N个路径点为N个第三路径点，基于此，在预设采样长度小于或等于预设求解阈值的情况下，可以遍历N个第三路径点，根据第三路径点的路径点位置和区域中心点位置，计算每个第三路径点与区域中心点之间的第三距离，进而可以得到N个第二距离，并在多个第二距离均大于区域半径的情况下，确定第二规划路径为目标规划路径。

在一个示例中，如图5所示，在与路径T对应的多个第一距离均大于区域半径R的情况下，表明路径T的多个第一路径点均未在第一区域的情况下，从路径T的多个第一路径点中筛选出距离区域中心点最近的路径点Q1，并确定路径点Q1为第一目标路径点，由于与第一目标路径点Q1相邻的路径点Q2和路径点Q3中，距离区域中心点P最近的点为路径点Q2，确定路径点Q2为第二目标路径点。基于此，确定第一目标路径点Q1和第二目标路径点Q2之间的路径点为第三路径点，进而计算每个第三路径点与区域中心点之间的距离，并在所有第三路径点与区域中心点之间的距离均大于区域半径的情况下，确定该路径T为目标规划路径。

需要说明的是，上述涉及到的计算每个第三路径点与区域中心点之间距离的计算公式与上述公式(1)相似，此处不做过多赘述。还需要说明的是，若上述得到的N个第二距离中存在任一个第二距离小于或等于区域半径的情况下，更换第二规划路径，返回执行上述确定第一目标路径点和第二目标路径点之间的N个路径点为N个第三路径点的步骤。

在该实施例中，能够在确定与第二规划路径对应的多个第一距离均大于区域半径的基础上，通过确定第三路径点，并计算第三路径点与区域中心点之间的第二距离，以对规划路径是否经过第一区域进一步进行判断。如此，可以在提升了筛查速度，节省了系统计算资源的基础上，实现了对无人驾驶车辆的路径进行准确判断，以规避无人驾驶车辆经过第一区域的情况，提高了无人驾驶车辆的运输效率。

基于此，在一个实施例中，上述涉及到的车辆控制方法还可以包括如下步骤：

在预设采样长度大于预设求解阈值的情况下，调整预设采样长度，并基于调整后的预设采样长度从N个第三路径点中筛选得到M个第三路径点，N大于M；

遍历M个第三路径点，根据第三路径点的路径点位置和区域中心点位置，计算每个第三路径点与区域中心点之间的第三距离，得到M个第三距离；

在M个第三距离均大于区域半径的情况下，若调整后的预设采样长度大于预设求解阈值，返回执行调整预设采样长度，并基于调整后的预设采样长度从N个第三路径点中筛选得到M个第三路径点的步骤，直至调整后的预设采样长度小于或等于预设求解阈值。

具体地，在确定N个第三路径点之后，若预设采样长度大于预设求解阈值，即表明第三路径点的数量较多，可能导致求解时间过长的问题，基于此，可以先调整预设采样长度，并基于预设采样长度从N个第三采样点中筛选得到M个第三采样点，并通过计算M个第三采样点中每个第三采样点与区域中心点之间的第三距离，在M个第三距离均大于区域半径的情况下，即表明该M个第三路径点均不经过第一区域。基于此，可以再次判断调整后的预设采样长度是否大于预设求解阈值，若大于，则返回继续执行上述步骤，直至调整后的预设采样长度小于或等于预设求解阈值。其中，M为正整数。

基于此，假设当前路径有1万个点，按照原始的遍历方式需要1万次计算，但是如果采用本申请实施例提供的方式，若预设采样长度为100，则只需要(10000/100)+100＝200次，如此，大大减少了计算的次数，进而减少了计算时间和计算资源。

在该实施例中，能够在提升了筛查速度，节省了系统计算资源的基础上，实现了对无人驾驶车辆的路径进行准确判断，以规避无人驾驶车辆经过第一区域的情况，进而提高了无人驾驶车辆的运输效率。

为了更加全面地描述本申请实施例提供的车辆控制方法，在一个实施例中，上述涉及到的获取待调度车辆的多个第一规划路径的步骤可以包括如下步骤：

接收调度设备发送的待调度车辆的调度位置；

获取待调度车辆的第一车辆信息，以及第二区域内多个车辆的第二车辆信息，第一车辆信息包括第一车辆位置，第二车辆信息包括第二车辆位置和第一路径，第二区域包括第一区域；

基于待调度车辆的调度位置和第一车辆位置，以及多个车辆的第二车辆位置和第一路径，对待调度车辆进行路径规划，得到待调度车辆对应的多个第一规划路径。

具体地，规划设备可以接收调度设备发送的待调度车辆的调度位置，还可以获取待调度车辆的第一车辆信息，以及第二区域内多个车辆的第二车辆信息，由于第一车辆信息包括第一车辆位置，第二车辆信息包括第二车辆位置和第一路径。基于此，规划设备可以基于待调度车辆的调度位置和第一车辆位置，以及多个车辆的第二车辆位置和第一路径，对待调度车辆进行路径规划，得到待调度车辆对应的多个第一规划路径。

在该实施例中，规划设备可以考虑第二区域内所有车辆的车辆位置和路径，基于待调度车辆的车辆位置和调度位置，即待调度车辆的起始位置和终点位置，对待调度车辆进行路径规划，以避免待调度车辆的路径与其他车辆的路径冲突，进而避免了待调度车辆与第二区域内的其他车辆发生碰撞。

图6是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。

如图6所示，该车辆控制方法的执行主体可以是车辆控制系统中的调度设备，该方法可以包括如下步骤：

S610，获取第一区域的区域信息、待调度车辆的第一车辆位置，以及第二区域内多个待配置设备的设备位置。

其中，第一区域为禁止车辆行驶的区域，第一区域的区域信息可以包括区域中心点位置和区域半径，第二区域可以包括第一区域。另外，上述涉及到的待调度车辆可以是原始路径经过第一区域的车辆。

具体地，调度设备可以在控制设备向调度设备发送第一区域的区域信息之后，调度设备可以通过接收控制设备发送的第一区域的区域信息，来获取第一区域的区域信息。并通过获取第二区域内的多个车辆的车辆位置和路径，来识别多个车辆中可能会经过第一区域的车辆，进而确定该车辆为待调度车辆，进而获取待调度车辆的第一车辆位置。另外，调度设备还可以基于每个待配置设备上安装的标识设备位置的设备，获取第二区域内多个待配置设备的设备位置。

S620，根据多个待配置设备的设备位置和区域信息，确定多个待配置设备中未处于第一区域内的第一待配置设备。

在获取到多个待配置设备的设备位置以及区域信息之后，可以针对多个待配置设备中的每个待配置设备的设备位置和区域中心点位置，计算待配置设备距离区域中心点之间的距离，进而可以通过比较该距离与区域半径的大小，从多个待配置设备中筛选出未处于第一区域内的第一待配置设备。

S630，根据第一待配置设备的设备位置和待调度车辆的第一车辆位置，从第一待配置设备中筛选出满足预设条件的目标待配置设备，并确定目标待配置设备的设备位置为待调度车辆的调度位置。

具体地，调度设备可以根据第一待配置设备的设备位置和待调度车辆的第一车辆位置，从第一待配置设备中筛选出满足预设条件的目标待配置设备，并确定目标待配置设备的设备位置为待调度车辆的调度位置。

其中，预设条件可以是基于实际经验预先设置的，例如，该预设条件可以是用于选择多个待配置设备中最早空闲、且距离待调度车辆最近的待配置设备，此处不做过多限定。

在一个示例中，针对第一待配置设备，可以先确定已在第一待配置设备处的调度车辆，即调度车辆的车辆位置与第一待配置设备的设备位置相同，表明调度车辆处于第一待配置车辆设备处等待装卸，基于此，可以基于预设装卸时间，确定第一待配置设备完成调度车辆的装卸任务所需要的时间，进而可以基于待调度车辆的位置，确定待调度车辆行驶至第一待配置设备处的行驶时间，进而可以基于待调度车辆的行驶时间和第一待配置设备完成现有的装卸任务的时间，确定每一待调度车辆对应的目标待配置设备，以便对该待调度车辆进行调度。

S640，向规划设备发送待调度车辆的调度位置。

具体地，在确定待调度车辆的调度位置之后，调度设备可以向规划设备发送待调度车辆的调度位置，以用于规划设备可以获取待调度车辆的多个第一规划路径，每个第一规划路径包括待调度车辆的调度位置，并根据第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出与区域中心点之间的距离大于区域半径的目标规划路径，以用于控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置。

在本申请实施例中，能够获取第一区域的区域信息、待调度车辆的第一车辆位置，以及第二区域内的多个待配置设备的车辆位置，进而可以基于多个待配置设备的车辆位置和区域信息，确定多个待配置设备中未处于第一区域内的第一待配置设备，进而可以根据第一待配置设备的车辆位置和待调度车辆的第一车辆位置，从第一待配置设备中筛选出满足用于预设条件的目标待配置设备，并确定目标待配置设备的车辆位置为待调度车辆的调度位置，向规划设备发送待调度车辆的调度位置，以用于规划设备可以基于接收到的待调度车辆的调度位置获取待调度车辆的多个第一规划路径，并根据第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出目标规划路径，以用于控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置。如此，可以提前对无人驾驶车辆的路径进行预先判断，以规避无人驾驶车辆经过第一区域的情况，进而提高了无人驾驶车辆的运输效率。

图7是本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图。

如图7所示，该车辆控制方法的执行主体可以是车辆控制系统中的控制设备，该控制设备可以是中控台，在此不作具体限定，该方法可以包括如下步骤：

S710，向调度设备发送第一区域的区域信息。

在一些实施例中，上述涉及到的第一区域为禁止车辆行驶的区域，第一区域的区域信息可以包括区域中心点位置和区域半径。另外，上述涉及到的第二区域可以包括第一区域。

具体地，控制设备可以向调度设备发送第一区域的区域信息，调度设备在获取待调度车辆的第一车辆位置以及第二区域内多个待配置设备的设备位置的情况下，根据接收到的第一区域的区域信息，以及待调度车辆的第一车辆位置和第二区域内多个待配置设备的设备位置，确定待调度车辆的调度位置，并向规划设备发送待调度车辆的调度位置。

更为具体地，在控制设备向调度设备发送第一区域的区域信息之后，调度设备在获取第一区域的区域信息、待调度车辆的第一车辆位置以及第二区域内多个待配置设备的设备位置的情况下，根据接收到的第一区域的区域信息和多个待配置设备的设备位置，确定多个待配置设备中未处于第一区域内的第一待配置设备，根据第一待配置设备的设备位置和待调度车辆的第一车辆位置，从第一待配置设备中筛选出满足预设条件的目标待配置设备，并确定目标待配置设备的设备位置为待调度车辆的调度位置，并向规划设备发送待调度车辆的调度位置。其中，预设条件可以是基于实际经验或情况预先设定的条件，此处不做过多限定。

S720，向规划设备发送第一区域的区域信息。

其中，每个第一规划路径包括调度设备发送的待调度车辆的调度位置。

具体地，控制设备还可以向规划设备发送第一区域的区域信息，以用于规划设备在获取多个第一规划路径情况下，根据接收到的第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出与区域中心点之间的距离大于区域半径的目标规划路径，向待调度车辆发送目标规划路径，并控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置。

在该实施例中，能够通过控制设备向控制设备发送第一区域的区域信息，以用于调度设备在获取第一区域的区域信息、待调度车辆的第一车辆位置以及第二区域内多个待配置设备的设备位置的情况下，基于上述获取到的信息确定待调度车辆的调度位置，并向规划设备发送待调度车辆的调度位置，并且能够通过控制设备向规划设备发送第一区域的区域信息，以用于规划设备在获取待调度车辆的多个第一规划路径以及第一区域的区域信息的情况下，从上述多个第一规划路径中筛选得到不经过第一区域的目标规划路径，并将目标规划路径发送至待调度车辆，以控制待调度车辆按照接收到的目标规划路径行驶。如此，可以提前对车辆的多个第一规划路径进行预先判断，得到不经过第一区域的目标规划路径，并控制车辆按照该目标规划路径进行行驶，避免了由于车辆的行驶路径经过第一区域而被控制在指定区域无法行驶的情况，进而提高了车辆的运输效率。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种车辆控制装置。该车辆控制装置可以应用于规划设备，具体结合图8对本申请实施例提供的车辆控制装置进行详细说明。

图8是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。

如图8所示，该车辆控制装置800可以包括：获取模块810、筛选模块820和发送模块830。

获取模块810，用于获取待调度车辆的多个第一规划路径，以及第一区域的区域信息，第一规划路径包括调度设备发送待调度车辆的调度位置，第一区域为禁止车辆行驶的区域，区域信息包括区域中心点位置和区域半径；

筛选模块820，用于根据第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出与区域中心点之间的距离大于区域半径的目标规划路径；

发送模块830，用于向待调度车辆发送目标规划路径，并控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置。

在一个实施例中，上述涉及到的筛选模块具体可以用于：

针对多个第一规划路径中的每个第一规划路径，确定每个第一规划路径的多个第一路径点，以及多个第一路径点的路径点位置；

根据多个第一路径点的路径点位置和区域中心点位置，计算多个第一路径点分别与区域中心点之间的距离，得到多个第一距离；

在第一规划路径对应的多个第一距离均大于区域半径的情况下，确定第一规划路径为第二规划路径，得到多个第二规划路径

根据多个第二规划路径确定目标规划路径。

在一个实施例中，每个第一规划路径包括多个第二规划路径点以及第二规划路径点的路径点位置；上述涉及到的筛选模块具体用于：

基于预设采样长度从多个第二规划路径点中筛选出多个第一路径点，并从多个第二规划路径点的路径点位置中筛选出多个第一路径点的路径点位置。

在一个实施例中，上述涉及到的筛选模块具体可以用于：

确定第一目标路径点和第二目标路径点之间的N个路径点为N个第三路径点，第一目标路径点为多个第一路径点中距离区域中心点最近的路径点，第二目标路径点为多个第一路径点中与第一目标路径点相邻的两个路径点中距离区域中心点最近的路径点；

在预设采样长度小于或等于预设求解阈值的情况下，遍历N个第三路径点，根据第三路径点的路径点位置和区域中心点位置，计算每个第三路径点与区域中心点之间的第二距离，得到N个第二距离；在N个第二距离均大于区域半径的情况下，确定第二规划路径为目标规划路径。

在一个实施例中，上述涉及到的筛选模块具体可以用于：

在预设采样长度大于预设求解阈值的情况下，调整预设采样长度，并基于调整后的预设采样长度从N个第三路径点中筛选得到M个第三路径点，N大于M；

遍历M个第三路径点，根据第三路径点的路径点位置和区域中心点位置，计算每个第三路径点与区域中心点之间的第三距离，得到M个第三距离；

在M个第三距离均大于区域半径的情况下，若调整后的预设采样长度大于预设求解阈值，返回执行调整预设采样长度，并基于调整后的预设采样长度从N个第三路径点中筛选得到M个第三路径点的步骤，直至调整后的预设采样长度小于或等于预设求解阈值。

在一个实施例中，上述涉及到的车辆控制装置可以包括接收模块和规划模块。

接收模块，用于接收调度设备发送的待调度车辆的调度位置；

获取模块，用于待调度车辆的第一车辆信息，以及第二区域内多个车辆的第二车辆信息，第一车辆信息包括第一车辆位置，第二车辆信息包括第二车辆位置和第一路径，第二区域包括第一区域；

规划模块，用于基于待调度车辆的调度位置和第一车辆位置，以及多个车辆的第一车辆位置和第一路径，对待调度车辆进行路径规划，得到待调度车辆对应的多个第一规划路径。

在本申请实施例中，能够获取待调度车辆的多个第一规划路径以及第一区域的区域信息，由于第一区域为禁止车辆行驶的区域，且该第一区域的区域信息可以包括区域中心点位置和区域半径，进而可以根据第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出与区域中心点之间的距离大于区域半径的目标规划路径，即不经过第一区域的路径，进而向待调度车辆发送目标规划路径，并控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置。如此，可以提前对车辆的多个第一规划路径进行预先判断得到不经过第一区域的目标规划路径，并控制车辆按照该目标规划路径进行行驶，避免了由于车辆的行驶路径经过第一区域而被控制在指定区域无法行驶的情况，进而提高了车辆的运输效率。

本申请实施例提供的车辆控制装置中的各个模块可以实现图3中所示实施例的方法步骤，并能达到与其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。

另外，本申请实施例还提供了一种车辆控制装置。该车辆控制装置可以应用于调度设备，具体结合图9对本申请实施例提供的车辆控制装置进行详细说明。

图9是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。

如图9所示，该车辆控制装置900可以包括：获取模块910、确定模块920、筛选模块930和发送模块940。

获取模块910，用于获取第一区域的区域信息、待调度车辆的第一车辆位置，以及第二区域内多个待配置设备的设备位置，第一区域为禁止车辆行驶的区域，区域信息包括区域中心点位置和区域半径，第二区域包括第一区域；

确定模块920，用于根据多个待配置设备的车辆位置和区域信息，确定多个待配置设备中未处于第一区域内的第一待配置设备；

筛选模块930，用于根据第一待配置设备的第一车辆位置和待调度车辆的车辆位置，从第一待配置设备中筛选出满足预设条件的目标待配置设备，并确定目标待配置设备的车辆位置为待调度车辆的调度位置；

发送模块940，用于向规划设备发送待调度车辆的调度位置，以用于规划设备获取包括待调度车辆的调度位置的多个第一规划路径，并根据第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出目标规划路径，以用于控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置。

在本申请实施例中，能够获取第一区域的区域信息、待调度车辆的第一车辆位置，以及第二区域内的多个待配置设备的车辆位置，进而可以基于多个待配置设备的车辆位置和区域信息，确定多个待配置设备中未处于第一区域内的第一待配置设备，进而可以根据第一待配置设备的车辆位置和待调度车辆的第一车辆位置，从第一待配置设备中筛选出满足用于预设条件的目标待配置设备，并确定目标待配置设备的车辆位置为待调度车辆的调度位置，向规划设备发送待调度车辆的调度位置，以用于规划设备可以基于接收到的待调度车辆的调度位置获取待调度车辆的多个第一规划路径，并根据第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出目标规划路径，以用于控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置。如此，可以提前对无人驾驶车辆的路径进行预先判断，以规避无人驾驶车辆经过第一区域的情况，进而提高了无人驾驶车辆的运输效率。

本申请实施例提供的车辆控制装置中的各个模块可以实现图6中所示实施例的方法步骤，并能达到与其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。

另外，本申请实施例还提供了一种车辆控制装置。该车辆控制装置可以应用于控制设备，具体结合图10对本申请实施例提供的车辆控制装置进行详细说明。

图10是本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。

如图10所示，车辆控制装置1000可以包括发送模块1010。

发送模块1010，用于向调度设备发送第一区域的区域信息，以用于调度设备在获取待调度车辆的第一车辆位置以及第二区域内多个待配置设备的设备位置的情况下，根据接收到的第一区域的区域信息，以及待调度车辆的第一车辆位置和第二区域内多个待配置设备的设备位置，确定待调度车辆的调度位置，并向规划设备发送待调度车辆的调度位置；

发送模块1010，还用于向规划设备发送第一区域的区域信息，以用于规划设备在获取多个第一规划路径情况下，根据接收到的第一区域的区域中心点位置和区域半径，从多个第一规划路径中筛选出与区域中心点之间的距离大于区域半径的目标规划路径，向待调度车辆发送目标规划路径，并控制待调度车辆按照目标规划路径行驶至调度位置；

其中，每个第一规划路径包括调度设备发送的待调度车辆的调度位置，第一区域为禁止车辆行驶的区域，区域信息包括区域中心点位置和区域半径，第二区域包括第一区域。

在本申请实施例中能够通过控制设备向控制设备发送第一区域的区域信息，以用于调度设备在获取第一区域的区域信息、待调度车辆的第一车辆位置以及第二区域内多个待配置设备的设备位置的情况下，基于上述获取到的信息确定待调度车辆的调度位置，并向规划设备发送待调度车辆的调度位置，并且能够通过控制设备向规划设备发送第一区域的区域信息，以用于规划设备在获取待调度车辆的多个第一规划路径以及第一区域的区域信息的情况下，从上述多个第一规划路径中筛选得到不经过第一区域的目标规划路径，并将目标规划路径发送至待调度车辆，以控制待调度车辆按照接收到的目标规划路径行驶。如此，可以提前对车辆的多个第一规划路径进行预先判断，得到不经过第一区域的目标规划路径，并控制车辆按照该目标规划路径进行行驶，避免了由于车辆的行驶路径经过第一区域而被控制在指定区域无法行驶的情况，进而提高了车辆的运输效率。

本申请实施例提供的车辆控制装置中的各个模块可以实现图7中所示实施例的方法步骤，并能达到与其相应的技术效果，为简洁描述，在此不再赘述。图11示出了本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。

在电子设备可以包括处理器1101以及存储有计算机程序指令的存储器1102。

具体地，上述处理器1101可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器1102可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器1102可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器1102可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器1102可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器1102是非易失性固态存储器。

存储器可包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的一方面的方法所描述的操作。

处理器1101通过读取并执行存储器1102中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种车辆控制方法。

在一个示例中，电子设备还可包括通信接口1103和总线1110。其中，如图11成相互间的通信。

通信接口1103，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线1110包括硬件、软件或两者，将在线数据流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线1110可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。

另外，结合上述实施例中的车辆控制方法，本申请实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的车辆控制方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行如本申请实施例提供的车辆控制方法。

需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程车辆控制装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程车辆控制装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。

以上，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。