一种履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置及控制方法

技术领域

本发明涉及断路器运载小车与开关柜的对位辅助技术领域，尤其涉及一种履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置及控制方法。

背景技术

随着变电运行中，10kV断路器状态的转换操作占变电运行专业操作一半以上的操作量，因此，10kV断路器操作过程中使用的工器具，是否轻便安全易使用，影响着操作人员使用中的安全与效率。

目前，在10kV断路器转为检修状态的过程中，通常采用人力将断路器由开关柜小车室转移到10kV断路器操作小车平台上，然后再采用人力推至合适的位置。但在实际操作作业中，由于开关柜前方电缆沟盖板凹凸不平，不同变电站电缆沟盖板的高度差不一致，会存在1～2cm高度差。而现有的10kV断路器操作小车平台都比较笨重，将10kV断路器操作小车平台与开关柜小车室导轨准确对位及固定一直以来是作业过程中运行人员的痛点难点，经常出现多次移动对位方能勉强实现。同时，人员只能通过人力搬、抬等方式将其手动对位，而10kV开关操作小车平台体积大、重量大，尤其是再加上断路器本身自带的重量后，把断路器运载小车推回开关柜小车室进行对位时，更是给操作带来相当大困难，容易因碰撞损坏10kV断路器操作小车平台及10kV断路器本体设备。甚至会因为移动困难，对位不正确导致闭锁脱漏对人身造成伤害。

发明内容

本发明提供了一种履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置及控制方法，解决了现有的断路器操作小车平台不便于将断路器进行转运检修，且在转运过程中无法准确对位的技术问题。

本发明第一方面提供的一种履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置，包括履带式行走机构、转运对位平台、可视识别系统、定位插片和控制器；

所述可视识别系统用于获取对位孔数据、升降调节数据和平台距离识别数据；

所述转运对位平台安装于所述履带式行走机构的上端，所述履带式行走机构用于接收所述对位孔数据，并将所述辅助平台装置移动至指定位置；

所述转运对位平台包括升降机构、平移机构和承载台；

所述升降机构用于接收所述升降调节数据，并对所述承载台进行升降操作；

所述平移机构用于接收所述平台距离识别数据，并对所述承载台进行平移操作；

所述履带式行走机构、所述可视识别系统、所述升降机构和所述平移机构均与所述控制器电连接；

所述定位插片嵌入所述转运对位平台。

可选地，所述转运对位平台还包括转运安装台；

所述转运安装台的上端面对称分布设置有所述升降机构；

所述升降机构包括升降电机和升降杆；

所述升降电机的输出轴与所述升降杆连接；

所述承载台包括承载底座和承载面板；

所述升降杆的顶端与所述承载底座的底部固定连接；

所述承载底座为凵型结构；

所述承载底座设置有所述平移机构；

所述平移机构的上端安装有所述承载面板。

可选地，所述平移机构包括滑轨和滑块；

所述滑轨安装于所述承载底座内侧底部；

所述滑块与所述滑轨滑动连接；

所述滑块的上端面安装有所述承载面板。

可选地，所述滑轨设置有两条，且两条所述滑轨对称分布设置于所述承载底座内侧底部；

各条所述滑轨上设置有两个滑块，多个所述滑块之间通过工型连杆连接。

可选地，所述气缸的输出端与任一所述滑块连接，所述气缸用于驱动所述滑块在所述滑轨上滑动；

和/或，所述平移机构还包括推动把手；

所述推动把手与所述工型连杆固定连接，所述推动把手用于推动所述滑块在所述滑轨上滑动。

可选地，所述可视识别系统包括对位孔识别模块、升降调节数据模块和平台距离识别模块；

所述对位孔识别模块安装于所述承载底座面向开关柜的一侧，所述对位孔识别模块用于获取所述对位孔数据；

所述升降调节数据模块用于获取所述升降调节数据；

所述平台距离识别模块安装于所述承载底座面向开关柜的一侧，所述平台距离识别模块用于获取所述平台距离识别数据。

可选地，所述承载面板上分布设置有万向轴承组；

所述承载面板上对称分布设置有机械锁定钩，所述机械锁定钩用于勾住断路器运载小车的拉手并锁定；

所述转运对位平台上设置有控制面板。

可选地，所述承载面板面向开关柜的一侧开设有插片凹槽；

所述插片凹槽内设置有多组定位磁吸插口；

所述定位插片包括定位段、连接段和嵌入段；

所述连接段的一端与所述定位段连接，所述定位段用于对断路器运载小车进行导向；

所述连接段的另一端与所述嵌入段的一端连接；

所述嵌入段的另一端设置有磁吸部；

所述嵌入段通过所述磁吸部嵌入所述定位磁吸插口。

可选地，所述定位磁吸插口内设置有LED模组，且所述LED模组与所述控制器连接；

所述承载面板的上端面位于所述定位磁吸插口的正上端开设有开槽；

所述开槽内安装有透板，且所述透板的水平面低于所述承载面板的上端面；

所述透板为帕姆板。

本发明第二方面提供的一种应用于所述的履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置的控制方法，包括：

响应于接收到的转运检修请求，获取对位孔数据、升降调节数据和平台距离识别数据；

通过履带式行走机构接收对位孔数据，并将辅助平台装置移动至开关柜前的指定工作位置；

通过升降机构接收升降调节数据，并对承载台进行升降操作，使得承载台与开关柜处于同一水平面；

通过平移机构接收平台距离识别数据，并对承载台进行平移操作，使得承载台与开关柜贴合；

将定位插片嵌入转运对位平台，并控制开关柜内的断路器运载小车移动至转运对位平台上；

通过履带式行走机构将断路器运载小车转运至检修区进行检修；

通过控制器获取指定工作位置，通过履带式行走机构将断路器运载小车转运回辅助平台装置移动至开关柜前的指定工作位置；

获取控制器内的存储的对位孔数据、升降调节数据和平台距离识别数据，并进行对位；

控制转运对位平台上的断路器运载小车移动至开关柜内。

从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：

本发明提供的一种履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置，包括履带式行走机构、转运对位平台、可视识别系统、定位插片和控制器；可视识别系统用于获取对位孔数据、升降调节数据和平台距离识别数据；转运对位平台安装于履带式行走机构的上端，履带式行走机构用于接收对位孔数据，并将辅助平台装置移动至指定位置；转运对位平台包括升降机构、平移机构和承载台；升降机构用于接收升降调节数据，并对承载台进行升降操作；平移机构用于接收平台距离识别数据，并对承载台进行平移操作；履带式行走机构、可视识别系统、升降机构和平移机构均与控制器电连接；定位插片嵌入转运对位平台。解决了现有的断路器操作小车平台不便于将断路器进行转运检修，且在转运过程中无法准确对位的技术问题。实现了不受断路器型号的限制，在拉出断路器运载小车操作时，无需精确对位即可顺利操作，在推入断路器运载小车操作时，对位操作方便、准确安全。同时解决了传统的10kV断路器操作辅助平台人力操作笨重且费时费力及无法克服电缆沟路面不平整的问题；其次解决了以往大电流断路器与常规馈线断路器运载小车不能共用传统的10kV断路器操作辅助平台的问题；最后就是解决传统的10kV断路器操作辅助平台人力对位困难的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例的履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置的主视图；

图2为本发明实施例的履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置的承载面板示意图；

图3为本发明实施例的履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置承载断路器运载小车的主视图；

图4为本发明实施例的履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置靠近开关柜示意图；

图5为本发明实施例的滑块连接示意图；

图6为本发明实施例的承载面板剖视图；

图7为本发明实施例的定位插片示意图；

图8为本发明实施例的一种应用于履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置的控制方法的步骤流程图；

其中，附图标记含义如下：

1、履带式行走机构；2、定位插片；3、控制面板；4、转运安装台；5、升降电机；6、升降杆；7、承载底座；8、承载面板；9、滑块；10、推动把手；11、万向轴承组；12、定位段；13、连接段；14、嵌入段；15、透板；16、机械锁定钩；17、定位磁吸插口。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置及控制方法，用于解决现有的断路器操作小车平台不便于将断路器进行转运检修，且在转运过程中无法准确对位的技术问题。

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1和图3，本发明提供的一种履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置，包括履带式行走机构1、转运对位平台、可视识别系统、定位插片2和控制器；

可视识别系统用于获取对位孔数据、升降调节数据和平台距离识别数据；

转运对位平台安装于履带式行走机构1的上端，履带式行走机构1用于接收对位孔数据，并将辅助平台装置移动至指定位置；

转运对位平台包括升降机构、平移机构和承载台；

升降机构用于接收升降调节数据，并对承载台进行升降操作；

平移机构用于接收平台距离识别数据，并对承载台进行平移操作；

履带式行走机构1、可视识别系统、升降机构和平移机构均与控制器电连接；

定位插片2嵌入转运对位平台。

控制器为单片机，单片机是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计数器等功能集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统。

需要说明的是，履带式行走机构1包括支撑组件和履带行走组件；转运对位平台底部对称分布设置有履带行走组件，两组履带行走组件通过履带支撑架连接；

履带行走组件包括链轮组、行走主轴、履带、行走轮和驱动电机，转运对位平台底部设置有链轮组和行走主轴，驱动电机的输出轴连接有链轮组，链轮组通过行走主轴与行走轮之间，行走轮外侧挂带有履带，通过驱动电机驱动链轮组将动力传动给行走主轴，进而驱动与行走主轴连接三个行走轮行进。

支撑组件包括支撑主杆和支撑支杆，支撑组件为三棱锥镂空结构，履带支撑架的中部位置设置有支撑主杆，支撑主杆的底部对称焊接有多个支撑支杆，支撑支杆远离支撑主杆底部的一端与转运对位平台底部固定连接，多个支撑支杆与转运对位平台的底部组成三棱锥，从各个侧面看均为正三角形，正三角形具有较强的稳定性，外加上三棱锥镂空结构的支撑组件设置了半径大于支撑支杆的支撑主杆，进一步增强了履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置的稳定性。

履带行走组件通过设置有履带行走组件，使得装置能够适应各种路边的转运，支撑组件为三棱锥镂空结构，进一步增强了装置的承载能够，确保在转运过程中造成不必要的抖动而导致运载的断路器运载小车掉落损坏，避免了经济损失或压伤人员。

在本发明实施例中，响应于接收到的转运检修请求，转运检修请求指的是将断路器运载小车转运至检修区进行检修并在检修完成后转运回开关柜内的请求信息，通过可视识别系统获取对位孔数据、升降调节数据和平台距离识别数据；通过履带式行走机构1接收对位孔数据，并将辅助平台装置移动至开关柜前的指定工作位置；通过升降机构接收升降调节数据，并对承载台进行升降操作，使得承载台与开关柜处于同一水平面；通过平移机构接收平台距离识别数据，并对承载台进行平移操作，使得承载台与开关柜贴合；将定位插片2嵌入转运对位平台，并控制开关柜内的断路器运载小车移动至转运对位平台上；通过履带式行走机构1将断路器运载小车转运至检修区进行检修；通过控制器获取指定工作位置，通过履带式行走机构1将断路器运载小车转运回辅助平台装置移动至开关柜前的指定工作位置；获取控制器内的存储的对位孔数据、升降调节数据和平台距离识别数据，并进行对位；控制转运对位平台上的断路器运载小车移动至开关柜内，检修完成，其中，控制器可以设置在转运对位平台内，具体可以根据人们的需求而设定。

请参阅图1、图和图5，本发明提供的一种履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置，转运对位平台还包括转运安装台4；

转运安装台4的上端面对称分布设置有升降机构；

升降机构包括升降电机5和升降杆6；

升降电机5的输出轴与升降杆6连接；

承载台包括承载底座7和承载面板8；

升降杆6的顶端与承载底座7的底部固定连接；

承载底座7为凵型结构；

承载底座7设置有平移机构；

平移机构的上端安装有承载面板8。

需要说明的是，转运对位平台还包括转运安装台4，转运安装台4的下端面与支撑组件固定连接，也即，与支撑主杆和支撑支杆的顶端固定连接。转运安装台4的的上端面对称安装有升降机构，在本发明中，可以优选为两组升降机构，对称安装在矩形承载底座7的底部，具体根据承载底座7的形状而定，升降机构的安装位置与数量均以能够实现稳固升降为目的。升降机构包括升降电机5和升降杆6，升降电机5为两套四轴升降机，由于升降电机5与升降杆6之间通过齿轮的啮合从而实现升降已经为现有成熟技术，为了说明书的简洁，在此不再赘述。承载台包括承载底座7和承载面板8，升降杆6的顶端与承载底座7的底部固定连接，承载底座7内侧设置有平移机构，平移机构用于控制承载面板8顺着滑轨的方向前进或后退，也即控制着承载面板8向着开关柜贴合或者远离，值得一提的是，承载底座7为凵型结构，承载底座7两侧的高度低于承载面板8底面的高度，从而避免阻碍承载面板8向开关柜贴合或远离。

值得一提的是，承载台的尺寸设置大于当前现有开关柜两侧的距离，便于适用于多个不同型号的开关柜。相对于现有的辅助装置，适用性更广。

请参阅图1-图4，本发明提供的一种履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置，平移机构包括滑轨和滑块9；

滑轨安装于承载底座7内侧底部；

滑块9与滑轨滑动连接；

滑块9的上端面安装有承载面板8。

滑轨设置有两条，且两条滑轨对称分布设置于承载底座7内侧底部；

各条滑轨上设置有两个滑块9，多个滑块9之间通过工型连杆连接。

平移机构还包括气缸；

气缸的输出端与任一滑块9连接，气缸用于驱动滑块9在滑轨上滑动；

和/或，平移机构还包括推动把手10；

推动把手10与工型连杆固定连接，推动把手10用于推动滑块9在滑轨上滑动。

需要说明的是，在本实施例中，承载底座7内侧底部对称安装有两条滑轨，每条滑轨上设置有两个滑块9，四个滑块9之间通过工型连杆连接，巧妙地，通过设置工型连杆结构，能够实现滑块9之间能够同步行进，在本实施例中，可以设置自动化驱动方式或者人工驱动方式或者两者均设置，其中，自动化驱动方式通过设置有气缸，气缸的输出端沿着滑轨的方向设置，气缸的输出轴与任一个滑块9连接，通过驱动一个滑块9，从而驱动通过工型连杆连接的其余滑块9一同进行，人工驱动的方式为可以在一侧设置有推动把手10，通过推拉的方式实现承载面板8的前进或后退，工作人员仅需向前推动一下推动把手10，即可实现承载面板8的前进。值得一提的是，平移机构设置有锁紧组件，锁紧组件用于在滑轨上进行锁紧，从而使得承载面板8在当前位置进行固定，由于锁紧组件已经为现有成熟技术，为了说明书的简洁，在此不再赘述。

请参阅图1-图7本发明提供的一种履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置，可视识别系统包括对位孔识别模块、升降调节数据模块和平台距离识别模块；

对位孔识别模块安装于承载底座7面向开关柜的一侧，对位孔识别模块用于获取对位孔数据；

升降调节数据模块用于获取升降调节数据；

平台距离识别模块安装于承载底座7面向开关柜的一侧，平台距离识别模块用于获取平台距离识别数据。

需要说明的是，对位孔数据包括对位孔编号和对位孔识别数据；

对位孔编号指的是接收到的开关柜本体上的对位孔编号信息，通过获取对位孔编号信息，确定要进行转运的开关柜，通过履带式行走机构1将履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置移动至指定位置，其中，指定位置指的是指定工作位置，在本实施例中，指定工作位置也即距离开关柜柜门位置大于5cm小于10cm的位置，确保辅助平台不碰撞上开关柜且该距离能够便于对位调节。

对位孔识别数据指的是通过经过预处理后的识别数据。

对位孔识别模块包括对位孔编号接收单元、图像采集单元、红外激光单元和对位孔数据处理单元；

对位孔编号接收单元，用于接收对位孔编号信息；

图像采集单元，可以是任何可以进行图像采集的设备，用于获取开关柜的图像信息；其中，由于在采集过程中，容易出现对焦未完成则进行采集的情况，图像采集单元设置有多个，可以同时对开关柜图像进行图像采集，能够同时对不同距离范围进行对焦，快速的对焦到清晰的图像，缩短了对焦时间，从而提高图像采集速度，以实现快速抓拍清晰的图像。

对位孔数据处理单元，用于接收图像采集单元采集的图像信息并进行处理识别，当识别到图像信息中的预设识别区域中存在对位孔时，则判定达到指定位置，其中，处理包括对图像进行腐蚀和膨胀；

图像腐蚀，图像被腐蚀后，去除了噪声，但是会压缩图像；

图像膨胀，对腐蚀过的图像，进行膨胀处理，可以去除噪声，并保持原有形状；

红外激光单元，包括红外激光发射芯片与红外激光接收芯片，红外激光发射芯片设置于转运对位平台面向开关柜的一侧，，具体为承载底座7面向开关柜的一侧，红外激光接收芯片嵌入对位孔的正上方开设的凹槽内；用于当红外激光接收芯片接收到红外激光发射芯片发射的红外激光时，生成激光接收信息；

对位孔数据处理单元，还用于读取激光接收信息，若激光接收信息为接收到红外激光，则判定通过平移机构移动的承载面板8对位准确。

升降调节数据，指的是通过升降调节数据模块进行处理后，所生成的用于将承载台进行升降的调节参数。

升降调节数据模块包括开关柜高度数据获取单元、承载台高度数据获取单元和升降数据处理单元。

开关柜高度数据获取单元，用于获取开关柜高度数据，开关柜高度数据指的是通过对位孔编号接收单元获取的对位孔编号信息进行识别，从而确定对位孔编号信息关联的开关柜，并从预设开关柜参数数据库中匹配检索对应的高度数据，高度数据指的是开关柜内部用于放置断路器运载小车的平面到地面的高度。

承载台高度数据获取单元，用于获取承载台当前的承载台高度数据；承载台高度数据指的是承载台距离地面的高度。

开关柜高度数据获取单元和承载台高度数据获取单元可以为任一可以测量距离数据的设备，由于距离测量已经为现有成熟技术，为了说明书的简洁，在此不再赘述。

升降数据处理单元，用于将开关柜高度数据与承载台高度数据进行差值运算，并将运算结果的绝对值作为用于调节承载台升降的升降调节数据。

平台距离识别数据，指的是通过安装于承载底座7面向开关柜的一侧的平台距离识别模块获取的用于将承载台与开关柜之间的距离数据，在本实施例中，可以为测距传感器。

其中，也可以设置贴合检测系统，贴合检测系统包括超声波传感器、蜂鸣器、压力传感器和处理器，压力传感器设置于承载面板8与开关柜的贴合处。通过设置超声波传感器，当承载面板8越来越贴近开关柜时，蜂鸣器越来越响，当承载面板8贴合压向压力传感器，传感器向处理器发送压力信号，处理器控制蜂鸣器停止警报。

请参阅图1、图3和图4，本发明提供的一种履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置，承载面板8上分布设置有万向轴承组11；

承载面板8上对称分布设置有机械锁定钩16，机械锁定钩16用于勾住断路器运载小车的拉手并锁定；

转运对位平台上设置有控制面板3。

需要说明的是，承载面板8的上端面分布设置有万向轴承组11，由于承载面板8的上端面布置有多个万向轴承组11，从而实现当断路器运载小车从开关柜内移动至承载面板8时不费力，同时，由于万向轴承组11的设置，可以使得断路器运载小车实现360度旋转。承载面板8上对称分布设置有机械锁定钩16，机械锁定钩16为倒钩结构，通过机械锁定钩16将断路器运载小车的拉手进行勾住锁定。转运对位平台上设置有控制面板3，控制面板3上设置有升降按钮、平移按钮等功能按键，便于工作人员操作。

请参阅图6和图7，本发明提供的一种履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置，承载面板8面向开关柜的一侧开设有插片凹槽；

插片凹槽内设置有多组定位磁吸插口17；

定位插片2包括定位段12、连接段13和嵌入段14；

连接段13的一端与定位段12连接，定位段12用于对断路器运载小车进行导向；

连接段13的另一端与嵌入段14的一端连接；

嵌入段14的另一端设置有磁吸部；

嵌入段14通过磁吸部嵌入定位磁吸插口17。

需要说明的是，承载面板8面向开关柜的一侧开设有插片凹槽，插片凹槽内设置有多组定位磁吸插口17，承载面板8面向开关柜的一侧设置为锯齿结构，便于实现定位插片2完全嵌合进承载面板8，避免承载面板8与开关柜之间进行紧密贴合，在本发明中可以在承载面板8面向开关柜的一侧设置为多个凸块，形成锯齿结构，也可以在承载面板8面向开关柜的一侧设置为内凹，形成锯齿结构，均能够实现紧密贴合；定位插片2包括定位段12、连接段13和嵌入段14；当获取到开关柜门两侧对应的距离数据，将定位插片2插入与开关柜门两侧对应的距离数据对应的磁吸插口内，从而起到将断路器运载小车从开关柜内呈90度直线移动出来至承载面板8上，连接段13的一端与定位段12连接，定位段12用于对断路器运载小车进行导向，定位段12位于承载面板8的上端，为竖直结构，便于导向，定位段12的长度为承载面板8的宽度的六分之一，使得定位插片2体积较小，便于携带收纳。嵌入段14的另一端设置有磁吸部，嵌入段14通过磁吸部嵌入定位磁吸插口17，定位磁吸插口17内设置有压力传感器，当定位插片2插入定位磁吸插口17，压力传感器响应并向控制器发送压力信号，控制器记录当前开关柜的柜门宽度尺寸对应的定位磁吸插口17位置。

值得一提的是，嵌入段14的长度和尺寸根据定位磁吸插口17的设置深度而定，具体可根据需求设置，能够达到嵌入定位磁吸插口17即可。

请参阅图7，本发明提供的一种履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置，定位磁吸插口17内设置有LED模组，且LED模组与控制器连接；

承载面板8的上端面位于定位磁吸插口17的正上端开设有开槽；

开槽内安装有透板15，且透板15的水平面低于承载面板8的上端面；

透板15为帕姆板。

需要说明的是，定位磁吸插口17内设置有LED模组，且LED模组与控制器连接；当检修完成后，需要将断路器运载小车转运至开关柜内时，控制器读取先前存储的开关柜的柜门宽度尺寸对应的定位磁吸插口17位置，并控制LED模组亮起，便于工作人员能够快速定位且准确的插入。承载面板8的上端面位于定位磁吸插口17的正上端开设有开槽；开槽内安装有透板15，且透板15的水平面低于承载面板8的上端面，设置透板15的水平面低于承载面板8的上端面，是为了避免当断路器运载小车通过时，减少或消除透板15承受力，进而达到保护透板15的作用。开槽的尺寸可以设置为小于2cm，小于断路器运载小车底部滑动的尺寸即可。透板15为帕姆板，由聚丙烯(PP)和高密度聚乙烯(HDPE)复合而成的材料，帕姆板具有较强的抗压能力，即使受到较大的冲击压力也不会碎、不会裂、不会产生裂纹，是超高强韧性透明材料。具备低密度、高强度、耐热性、阻燃性、抗拉伸性和性价比高的优点。

值得一提的是，本发明中，还可以设置有激光准直装置，激光准直装置设置在开关柜门的两侧，通过激光准直装置发射的光照射在承载面板8，可以便于工作人员将定位插片2快速定位和插入。

请参阅图8，本发明提供的一种应用于履带式开关柜自主对位操作辅助平台装置的控制方法，包括：

步骤101、响应于接收到的转运检修请求，获取对位孔数据、升降调节数据和平台距离识别数据。

步骤102、通过履带式行走机构1接收对位孔数据，并将辅助平台装置移动至开关柜前的指定工作位置。

步骤103、通过升降机构接收升降调节数据，并对承载台进行升降操作，使得承载台与开关柜处于同一水平面。

步骤104、通过平移机构接收平台距离识别数据，并对承载台进行平移操作，使得承载台与开关柜贴合。

步骤105、将定位插片2嵌入转运对位平台，并控制开关柜内的断路器运载小车移动至转运对位平台上。

步骤106、通过履带式行走机构1将断路器运载小车转运至检修区进行检修。

步骤107、通过控制器获取指定工作位置，通过履带式行走机构1将断路器运载小车转运回辅助平台装置移动至开关柜前的指定工作位置。

步骤108、获取控制器内的存储的对位孔数据、升降调节数据和平台距离识别数据，并进行对位。

步骤109、控制转运对位平台上的断路器运载小车移动至开关柜内。

在本实施例中：

1、控制器获取工作目标的具体位置后，通过履带式行走机构1将辅助平台装置横向移动到需要的位置，贴近距离通过测距装置判别距离柜门位置大于5cm小于10cm，确保辅助平台不碰撞上开关柜且该距离能够便于对位调节。

2、通过可视识别系统启动自动对位，启动控制面板3上的升降按钮(该按钮包括设备故障断电自保持即停功能)，使得升降机构升降转运对位平台，能够上下移动，升降机构分为左右两套独立系统，通过设置在转运对位平台内的平移机构可以调节左右水平；定位方式通过可视识别系统，识别到对位孔则左右位置确认，识别到对位孔正上方的红外激光接收芯片的信号，则上下位置固定。两个位置固定后，可以再通过激光准直装置确认定位插片2插入位置对位准确。

3、调节平台定位插片2，使其在居中位置适应开关柜的门宽，来适应断路器运载小车轮距；将上述所有数据上传至控制器，自动记录该开关设备的对位参数，便于后期恢复。

4、通过前后平移机构的推动把手10或者自动化驱动方式，使得承载面板8可以向前移动，顶到开关柜体，并将定位插片2插入承载面板8，控制器将辅助平台装置底部的履带式行走机构1自锁，避免脱离开关柜体。

5、手动拉出断路器运载小车，由于转运对位平台的台面上布满了万向轴承组11，所以小车从柜子里拉出到转运对位平台时不费力。

6、小车完全拉到平台后，用机械锁定钩16勾住小车拉手并锁定；

7、转运时，通过平移机构脱离于开关柜的连接，控制器将履带式行走机构1解锁，即可以将开关小车自动转运到检修区。

8、装回小车的操作，根据控制器记录的数据自动调整平台到对位状态。

9、通过激光准直装置和/或LED模组的亮灯确认位置对位准确后，锁定插片到位对准后，控制器将履带式行走机构1自锁，避免脱离开关柜体，最后脱开机械锁定钩16。

10、由于转运对位平台上的万向轴承，轻松的手动移动断路器运载小车顺着定位插片2对准推入开关柜。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。