越野特征启用

技术领域

本公开涉及车辆中的越野特征启用。

背景技术

近来，越野车辆已经开始提供越野特征，诸如稳定杆断开、螃蟹模式、坦克转弯模式等。此类越野特征通过用户对越野特征的选择或对包括越野特征的驾驶模式的选择(例如，选择岩石爬行模式启用稳定杆断开)来启用，并且在预设定速度以上自动地禁用。另外，车辆越来越多地配备有用于高级驾驶员辅助系统(ADAS)的多个传感器(GPS、相机、激光雷达、短程雷达、超声停车辅助传感器等)。

发明内容

本公开利用ADAS传感器以通过将启用与禁用状态之间的转变次数限制为预定时间段内的预定次数(例如，在30分钟内5次)来提高乘员舒适度而不引起乘员烦恼或增加部件磨损的方式自动地启用和禁用越野特征，诸如稳定杆断开。另外，向传统上不在越野区域中使用的车辆(2轮驱动、跨界SUV)提供此类特征可以扩展其能力。本公开向越野区域自动启用越野特征有效地加地理围栏，并且仅在限于受监测参数(速度、弯道半径等)的特定条件下，使得越野特征不会在铺设道路上使用期间无意中被启用。

在一个实施方式中，一种用于车辆的计算装置可以具有处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令，所述指令包括用于以下操作的指令：在确定所述车辆处于越野区域中时发起对用于启用所述车辆的越野特征的参数的检测，基于在预定时间段内启用状态与禁用状态之间的转变次数小于转变阈值、响应于所述参数在预定范围内而启用所述越野特征，并且在确定所述车辆已经从所述越野区域移动到道路区域时，停止检测用于启用所述越野特征的所述参数。

在一个示例中，所述指令可以基于所述车辆的地点和在所述地点处的感测到的地形特性来确定所述车辆处于越野区域中。

在一个实施方式中，所述越野特征可以是稳定杆断开，并且所述指令可以基于所述车辆的速度和所述车辆的前方的越野小路的半径的所述参数来启用所述稳定杆断开。

在一个示例中，可以通过相机和/或数字地图来确定所述车辆的前方的所述越野小路的所述半径。

在另一个示例中，所述地点处的所述感测到的地形特性可以来自所述车辆上的相机、所述车辆上的短程雷达、所述车辆上的超声传感器和/或来自另一车辆的车辆对车辆(V2V)或车辆对基础设施(V2X)数据中的至少一者。

在另一个实施方式中，所述越野特征可以是坦克转弯模式或螃蟹模式，并且所述指令可以基于所述车辆的速度、所述车辆的前方的越野小路的半径和所述越野小路中的障碍物来启用所述坦克转弯模式或螃蟹模式。

在一个示例中，可以通过相机和/或数字地图来确定所述车辆的前方的所述越野小路的所述半径。

在另一个示例中，所述越野小路中的所述障碍物可以通过来自所述车辆上的相机、所述车辆上的超声传感器和/或来自另一车辆的车辆对车辆(V2V)或车辆对基础设施(V2X)数据中的至少一者的对象检测来确定。

在一个示例中，所述指令可以响应于所述参数在所述预定范围之外而禁用所述越野特征。

在另一个示例中，所述指令可以在所述预定时间到期时或在确定所述车辆已经从道路区域移动到越野区域时重置启用状态与禁用状态之间的所述转变次数和用于所述预定时间的计时器。

在本公开的另一个实施方式中，一种用于提供车辆的越野特征的方法可以包括在确定所述车辆处于越野区域中时发起对用于启用所述车辆的所述越野特征的参数的检测，基于在预定时间内启用状态与禁用状态之间的转变次数小于转变阈值、响应于所述参数在预定范围内而启用所述越野特征，并且在确定所述车辆已经从所述越野区域移动到道路区域时，停止检测用于启用所述越野特征的所述参数。

在一个示例中，所述方法可以包括基于所述车辆的地点和在所述地点处的感测到的地形特性来确定所述车辆处于所述越野区域中。

在另一个示例中，所述越野特征可以是稳定杆断开，并且所述方法可以包括基于所述车辆的速度和所述车辆的前方的越野小路的半径的所述参数来启用所述稳定杆断开。

在一个示例中，确定所述车辆的前方的所述越野小路的所述半径可以用相机和/或数字地图来进行。

在一个实施方式中，所述地点处的所述感测到的地形特性可以来自所述车辆上的相机、所述车辆上的短程雷达、所述车辆上的超声传感器和/或来自另一车辆的车辆对车辆(V2V)或车辆对基础设施(V2X)数据中的至少一者。

在另一个实施方式中，所述越野特征可以是坦克转弯模式或螃蟹模式，并且所述方法可以包括基于所述车辆的速度、所述车辆的前方的越野小路的半径和所述越野小路中的障碍物来启用所述坦克转弯模式或螃蟹模式。

在一个示例中，确定所述车辆的前方的所述越野小路的所述半径可以用相机和/或数字地图来进行。

在另一个示例中，感测所述越野小路中的所述障碍物可以用所述车辆上的相机、所述车辆上的超声传感器和/或来自另一车辆的车辆对车辆(V2V)或车辆对基础设施(V2X)数据中的至少一者来进行。

所述方法还可以包括响应于所述参数在所述预定范围之外而禁用所述越野特征。

在另一个示例中，所述方法可以包括在所述预定时间到期时或在确定所述车辆已经从道路区域移动到越野区域时重置启用状态与禁用状态之间的所述转变次数和用于所述预定时间的计时器。

附图说明

图1是用于启用越野特征的示例性系统的图示。

图2示出了具有越野特征的车辆的实施方式。

图3示出了具有越野特征的车辆在越野区域中的实施方式。

图4是用于越野特征启用的过程的流程图。

图5是用于越野特征启用的过程的详情的流程图。

图6是检测小道半径的示例性过程的流程图。

具体实施方式

参考图1，示出了连接的系统，所述连接的系统可以在车辆100、一个或多个全球定位系统(GPS)卫星118和中央计算机120之间提供通信以为车辆100提供连接的环境。

车辆100是用于执行车辆100中的功能或一组操作的一组部件或零件，包括硬件部件，并且通常还包括软件和/或编程。车辆子系统108通常包括制动系统、推进系统和转向系统以及其他子系统，包括但不限于车身控制系统、气候控制系统、高级驾驶员辅助系统(ADAS)、照明系统和可以包括仪表板和/或信息娱乐系统的人机界面(HMI)系统。推进子系统将能量转换为车辆100车轮的旋转以向前和/或向后推进车辆100。制动子系统可以减慢和/或停止车辆100的移动。转向子系统可以在车辆100移动时控制它的横摆，例如左转和右转、保持直线路径。

包括本文所述的呈电子控制单元(ECU)形式的一个或多个车辆计算机105、和中央计算机120的计算机包括相应的处理器和存储器。计算机存储器可以包括一种或多种形式的计算机可读介质，并且存储可由处理器执行以用于执行各种操作(包括如本文所公开的操作)的指令。例如，计算机可以是具有如上所述的处理器和存储器的通用计算机，和/或用于特定功能或一组功能的ECU、控制器等，和/或包括针对特定操作而制造的ASIC的专用电子电路，例如用于处理传感器数据和/或传送传感器数据的ASIC。在另一个示例中，计算机可以包括FPGA(现场可编程门阵列)，该FPGA是被制造为可由用户配置的集成电路。通常，在电子设计自动化中使用诸如VHDL(超高速集成电路硬件描述语言)等硬件描述语言来描述诸如FPGA和ASIC等数字和混合信号系统。例如，ASIC是基于制造前提供的VHDL编程而制造的，而FPGA内部的逻辑部件可以基于例如存储在电连接到FPGA电路的存储器中的VHDL编程来配置。在一些示例中，处理器、ASIC和/或FPGA电路的组合可以包括在计算机中。

计算机存储器可以是任何合适的类型，例如，EEPROM、EPROM、ROM、Flash、硬盘驱动器、固态驱动器、服务器或任何易失性或非易失性介质。存储器可以存储数据，例如计算机105的存储器。存储器可以是与计算机分离的装置，并且计算机可以检索存储在存储器中的信息，例如，一个或多个车辆计算机105可以经由车辆100中的车辆网络114(例如，通过以太网总线、CAN总线、无线网络等)获得要存储的数据。替代地或另外，存储器可以是计算机的一部分，即作为计算机的存储器或可编程芯片的固件。

一个或多个车辆计算机105可以包括在车辆100中，所述车辆可以是任何合适类型的陆地车辆100，例如乘用或商用汽车，诸如轿车、双门小轿车、卡车、运动型多功能车、跨界车、货车、小型货车等，其可以包括越野特征。出于本公开的目的，车辆100被示出为皮卡车。车辆计算机105可以包括编程以操作车辆100的制动、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合发动机等中的一者或多者来控制车辆102的加速度)、转向、气候控制、内部灯和/或外部灯等中的一者或多者，以及确定与人类操作员相比计算机是否会控制以及何时控制此类操作(诸如通过在车辆网络114上发送车辆数据)。另外，车辆计算机105可以被编程为确定人类操作员是否以及何时控制此类操作。

车辆计算机105(诸如ECU)可以包括或通信地耦合到(例如，经由车辆网络114，诸如如下文进一步描述的通信总线)多于一个处理器，例如，包括在车辆100中所包括的诸如致动器、ADAS传感器110、电子控制器单元(ECU)等的部件中用于监测和/或控制各种车辆部件，例如动力传动系统控制器、制动控制器、转向控制器等。车辆计算机105通常被布置用于在车辆通信网络114上进行通信，所述通信网络可以包括车辆100中的总线，诸如以太网(IEEE 802.3)、控制器局域网(CAN)等，和/或其他有线和/或无线机制。

子系统108的各种控制器和/或致动器可以经由车辆网络114从一个或多个传感器、ADAS传感器110或车辆计算机105接收数据。车辆100通常包括各种致动器和传感器以检测车辆100的被致动装置的内部状态(例如车轮转速、车轮取向以及发动机和变速器变量)。其他致动器可以控制各种部件的状态，诸如点火开关状态、音频音量状态等。通常但不一定，致动器包括用于将可以例如经由网络从数字计算机提供的数字控制信号转换为可由模拟控制装置(诸如继电器或螺线管)使用的模拟信号的数模转换器，并且传感器包括用于将模拟感测信号转换为可以例如经由网络114提供给数字计算机的数字信号的模数转换器。

车辆网络114是经由其可以在车辆100中的各种装置之间交换消息的网络。车辆计算机105一般可以被编程为经由车辆网络114向和/或从车辆100中的其他装置(例如，车辆计算机105、越野特征115、ADAS传感器110、部件、通信模块112和子系统108(HMI等)中的任一者或全部)发送和/或接收消息。另外，可以经由车辆网络114在车辆100中的各种这样的其他装置之间交换消息。此外，如下文所提及的，各种控制器和/或致动器可以接收数据并且将所述数据提供给车辆计算机105。在一些实施方式中，车辆网络114可以是其中经由车辆100通信总线传达消息的网络。例如，车辆网络114可以包括以太网网络；控制器局域网(CAN)，其中经由CAN总线传达消息；或者局域互连网(LIN)，其中经由LIN总线传达消息。在一些实施方式中，车辆网络114可以包括其中使用其他有线通信技术和/或无线通信技术(例如，以太网、Wi-Fi、蓝牙、超宽带(UWB)等)传达消息的网络。在一些实施方式中，可以用于通过车辆网络114进行通信的协议的另外示例包括但不限于面向媒体的系统传输(MOST)、时间触发协议TTP和FlexRay。在一些实施方式中，车辆网络114可以表示支持车辆100中装置之间通信的可能是不同类型的多个网络的组合。例如，车辆网络112可以包括：CAN，其中车辆100中的一些装置经由CAN总线进行通信；以及有线或无线局域网，其中车辆100中的一些装置根据以太网或Wi-Fi通信协议进行通信。

车辆计算机105和中央计算机120可以经由广域网116(例如互联网或蜂窝数据网络)进行通信。此外，本文讨论的各种计算装置可以彼此直接通信，例如根据诸如BLUETOOTH等协议经由直接射频通信。例如，车辆100可以包括用于提供与未被包括为车辆100的一部分的装置和/或网络(诸如GPS卫星118、广域网116)和/或例如其他车辆和基础设施的通信的通信模块112。通信模块112可以向另一车辆100提供各种通信，例如，车辆对车辆(V2V)、车辆对基础设施或外界(V2X)或车辆对外界(包括蜂窝通信)(CV2X)无线通信蜂窝、专用短程通信(DSRC)等，通常经由直接射频通信向基础设施元件提供通信，和/或通常经由广域网116向例如中央计算机120提供通信。通信模块112可以包括车辆计算机105可以借以通信的一种或多种机制，包括无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制的任何期望组合以及当利用多种通信机制时的任何一种或多种期望网络拓扑。经由模块提供的示例性通信可以包括蜂窝、蓝牙、IEEE 802.11、DSRC、CV2X等。

中央计算机120还可以连接到数据库(未示出)，使得车辆100可以向数据库发送数据或从数据库接收数据。这有时被称为“云”存储。

参考图2，示出了车辆100的示例。车辆100包括可以由车辆计算机105接合或脱离接合的至少一个越野特征115。越野特征115被示意性地示出，并且可以包括但不限于前稳定杆断开和/或后稳定杆断开、用于提供螃蟹模式(前车轮和后车轮同样地转向)的后车轮转向或驾驶元件、四车轮转向模式(其中前车轮和后车轮相反地转向)或坦克转弯模式(其中左车轮和右车轮相反地转动)或小道转弯辅助模式(其中内侧后车轮制动或转动较慢)。

如下面进一步讨论的，车辆100还包括各种ADAS传感器110以向车辆计算机105提供数据。尽管在图2中示意性地示出了ADAS传感器110，但是它们可以包括但不限于前视相机、侧视相机、后视相机、前向超声传感器、侧向超声传感器、后向超声传感器、前向雷达/激光雷达传感器、侧向雷达/激光雷达传感器、后向雷达/激光雷达传感器。取决于这些传感器的可用性和分辨率，一个或多个ADAS传感器可以用于使用现有算法进行对象检测和/或跟踪。具体地，前向停车辅助传感器(超声)、雷达/激光雷达和相机可以提供关于车辆100前方的小路的类型和条件(包括大障碍物或洞的存在)的有用数据。

参考图3，示出了场景300，其中车辆100处于具有包括障碍物的小路的越野区域310中，其中越野特征115(参见图1和图2)可能是有用的。

参考图4，示出了本公开的实施方式的流程图400。在第一框410中，当车辆100处于如图3所示的越野区域310中时，车辆计算机105可以诸如通过使用通信模块112和GPS卫星118确定地理地点并从对应的地图或地理数据库获得数据以指示或以其他方式确定车辆100处于越野区域310中来确定所述车辆处于越野区域中。另外或替代地，相机和其他ADAS传感器110可以向车辆计算机105提供感测数据以确定车辆100在越野区域310中。例如，超声停车辅助传感器可以检测不平坦的表面，前向相机可能无法检测到任何车道线和/或无法检测到森林场景，雷达/激光雷达传感器可以指示大量的固定障碍物，相机等可以检测指示越野区域310的陡坡和急转弯/障碍物，并且数字地图可以指示在越野区域310中具有弯道半径的可能路径。

在确定车辆100处于越野区域310中时，车辆计算机105在框412处发起对可以用于确定是否应启用越野特征115的参数的检测。

在框414处，车辆计算机105确定检测到的参数是否在用于启用越野特征115的范围内。在一个或多个实施方式中，相机和/或ADAS的数字地图可以用于确定车辆在越野区域301中的可能路径，如稍后将关于图6讨论的。在其中越野特征115是稳定杆断开以允许附加的车轮铰接和/或用户舒适度的实施方式中，检测到的参数可以包括车辆速度、路径平滑度/粗糙度和路径曲率。例如，在颠簸的笔直路径上，速度参数范围可以是<100kph。在具有弯道的颠簸路径上，速度参数范围可以是<70kph。在非常急或弯曲的小路上，速度参数范围可以是<30kph。在其中越野特征115是用于提供附加的车辆灵活性的螃蟹模式、坦克转弯模式、四车轮转向模式或小道转弯辅助模式的实施方式中，检测到的参数可以包括车辆速度、检测到的障碍物和障碍物周围的路径曲率。例如，对于这些灵活性模式，速度参数可以是<15kph或<5kph，并且可以基于路径复杂性和要避开的对象的数量而变化。

在框416处，当参数在用于启用越野特征115的范围内时，如果在预定时间内启用状态与禁用状态之间的转变次数小于转变阈值，则计算机105可以启用越野特征。例如，为了在30分钟时段内将启用状态与禁用状态之间的转变次数限制为5，针对30分钟的预定时间设定转变阈值6。

通过仅基于在预定时间内启用状态与禁用状态之间的转变次数小于转变阈值、响应于参数在预定范围内而启用越野特征115，可以产生某些优点。在第一优点中，实现越野特征115的电动/机械部件可以具有减小的占空比，以便防止部件的磨损、过热和/或过早故障。另一个优点是车辆操作员将具有来自车辆的更一致的表现，并且不会经常被特征被占用/脱离接合的通知所困扰。

在可以防止接近参数阈值的持续的启用/禁用事件的实施方式中，用于启用的初始阈值可以被设定为不同于用于禁用的阈值。例如，在颠簸的笔直小道上，用于启用的阈值速度可以是<50kph，其中禁用阈值>70kph。

在框418中，车辆计算机可以在确定车辆100已经从越野区域310移动到小路区域时停止检测用于启用越野特征115的参数。例如，车辆计算机105可以通过使用通信模块112和GPS卫星118确定地理地点并从对应的地图或地理数据库获得数据以指示或以其他方式确定车辆100处于道路区域中来确定所述车辆已经从越野区域移动到道路区域。另外或替代地，相机和其他ADAS传感器110可以向车辆计算机105提供感测数据以确定车辆100处于道路区域中。例如，超声停车辅助传感器可以检测平滑的铺设表面，前向相机可以检测车道线和/或检测道路标志，并且数字地图可以指示和/或相机等可以检测指示道路区域的多个车道和笔直平坦路径。

在使用中，车辆计算机105会通常在前一预定时间段到期时或在确定车辆100已经从道路区域移动到越野区域310时重置启用状态与禁用状态之间的转变次数和用于预定时间段的计时器。

关于图5，示出了用于稳定杆断开(前部、后部或两者)的越野特征115的示例性算法的实施方式的流程图500。在第一框510中，确定车辆100处于越野区域310中。车辆计算机105可以通过使用通信模块112和GPS卫星118确定地理地点并从对应的地图或地理数据库获得数据以指示或以其他方式确定车辆100处于越野区域310中来确定所述车辆处于越野区域中。另外或替代地，相机和其他ADAS传感器110可以向车辆计算机105提供感测数据以确定车辆100在越野区域310中。例如，超声停车辅助传感器可以检测不平坦的表面，前向相机可能无法检测到任何车道线和/或无法检测到森林场景，雷达/激光雷达传感器可以指示大量的固定障碍物，数字地图可以指示和/或相机等可以检测指示越野区域310的陡坡和急转弯/障碍物。

在框512中，ADAS传感器(诸如相机、雷达等)可以用于确定车辆100前方(或者如果倒车则在后方)的地形。相机和/或ADAS的数字地图可以用于确定车辆在越野区域301中的可能路径。

如果在框518处，车辆100前方的地形足够笔直且颠簸使得车辆以低速(例如，<45kph)行驶，则车辆计算机105可以通过在框516处启用稳定杆断开来断开稳定杆，除非在预定时间段内超过最大转变次数。

如果在框514处，车辆100前方的地形足够弯曲且颠簸使得车辆以低速(例如，<45kph)行驶，则车辆计算机105可以通过在框516处启用稳定杆断开来断开稳定杆，除非在预定时间段内超过最大转变次数。

如果在框520处，车辆100前方的地形是笔直的并且不颠簸(例如，>45kph)，则车辆计算机105可以通过在框522处禁用稳定杆断开来连接稳定杆或保持稳定杆连接，并且返回到框512处检测前方地形。

关于图6，示出了用于相机等确定越野区域310中的路径的过程的实施方式的流程图600。

在第一框610中，捕获来自前向相机的视频流。在框612处，将灰度变换应用于捕获的视频的帧。在框614处，将低通(LP)滤波器/高斯模糊应用于帧图像。在框616处，使图像经受坎尼边缘检测算法等，以提供可能的“车道标记”的高/低阈值，所述车道标记在越野时将需要一定水平的阈值来检测小道或小路的边缘。在框618处应用霍夫变换算法以检测小道边缘。然后在框620处确定小道的曲率。

除了使用雷达/激光雷达进行越野区域对象检测之外，来自ADAS相机的视频流馈送也可以与已知的图像分类、图像定位、对象检测和图像分割技术一起使用。对这些任务有用的算法是你只看一遍(YOLO)算法，其采用卷积神经网络(CNN)来实时检测对象。

虽然车辆100上的数字地图和ADAS传感器已经被描述用于确定越野小路(曲率、颠簸)并检测对象，但是也可以利用该信息或与如已经经由CV2V或CV2X通信共享给中央计算机120或共享给车辆100的其他车辆提供的与已经由其他车辆使用越野特征的位置相关的信息。

数字地图是可以包括定位数据的一组地图数据。在该背景下，地图数据是存储在可由车辆中的车辆计算机和/或ECU访问的存储器中的数据。如将了解，数字地图可以根据车辆传感器数据和/或基于预存储的地图数据来创建。地图数据可以包括指定对应于地点的特征的数据，例如，指定道路或小道的边缘或边界、车道等，以及弯道半径和地形信息，使得计算机可以确定地点坐标是否在道路表面、路肩、小道等上。地图数据还可以包括指定地标诸如建筑物、公园、桥等及其相应地点的数据。地图数据还可以包括指定由车辆传感器检测到的对象的地点、尺寸、姿态等的数据。

在本文档的背景中的定位数据意指(a)根据某个坐标系和/或相对于某个其他对象测量或指示车辆102或某个其他对象的位置、地点和/或姿态的数据，以及(b)关于车辆102的物理状态的数据。例如，定位数据可以包括车辆102地点，即，车辆102地点数据，例如，指定当前车辆102地点的地理坐标等。定位数据还可以包括车辆102距某个对象(诸如另一车辆102、十字路口、建筑物等)的距离。定位数据还可以包括关于车辆102或某个其他对象的姿态的数据，即，车辆102相对于水平轴线和/或竖直轴线的取向。车辆102的“物理状态”是指描述或管理车辆102移动的车辆102的测量值或设置。例如，车辆102的物理状态可以包括车辆102的速度、加速度、转弯(或横摆)率和/或航向，但不限于此。车辆102的物理状态还可以包括诸如变速器设置(驻车、行车、倒车等)、方向盘角度、接合状态(例如，制动器接合或未接合)等的设置。此外，本文中对车辆102或某个其他对象的“地点”的参考是指被对象占据的地球表面上的地方或位置。可以根据全球坐标系(例如，全球导航卫星系统(GNSS)使用的地理坐标，例如，有时称为GPS坐标)来指定地点。替代地，可以相对于某个其他对象指定地点，例如，指定为相对于所述其他对象的距离和/或航向。

虽然上文关于某些实施方式而公开，但是在不脱离本公开的情况下，各种其他实施方式也是可能的。

本文中“响应于”、“基于”和“在确定……时”的使用指示因果关系，而不仅仅是时间关系。另外，除非本文作出相反的明确指示，否则权利要求中使用的所有术语意图给出如本领域技术人员所理解的普通和通常的含义。除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用“一个/种”、“所述”等单数冠词应被解读为叙述所指示的要素中的一者或多者。

在附图中，相同的附图标记指示相同的要素。此外，可以改变这些要素中的一些或全部。就本文描述的介质、过程、系统、方法等而言，应当理解，虽然此类过程的步骤等已经被描述为按照特定次序发生，但是除非另有说明或上下文明确指示，否则可以在按照本文描述的次序以外的次序执行所述的步骤的情况下实践此类过程。同样，还应理解，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文对过程的描述出于说明某些实施方式的目的而提供，并且决不应被解释为限制本公开。

已经以说明性方式描述了本公开，并且应理解，已经使用的术语意在是描述性的词语的性质，而不是限制性的。鉴于上述教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以以不同于具体描述的方式实践。

根据本发明，提供了一种用于车辆的计算装置，其具有处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行的指令，所述指令包括用于以下操作的指令：在确定所述车辆处于越野区域中时发起对用于启用所述车辆的越野特征的参数的检测；基于在预定时间段内启用状态与禁用状态之间的转变次数小于转变阈值、响应于所述参数在预定范围内而启用所述越野特征；并且在确定所述车辆已经从所述越野区域移动到道路区域时，停止检测用于启用所述越野特征的所述参数。

根据实施例，本发明的特征还在于用于以下操作的指令：基于所述车辆的地点和在所述地点处的感测到的地形特性来确定所述车辆处于越野区域中。

根据实施例，所述越野特征是稳定杆断开，还包括用于以下操作的指令：基于所述车辆的速度和所述车辆的前方的越野小路的半径的所述参数来启用所述稳定杆断开。

根据实施例，所述车辆的前方的所述越野小路的所述半径由相机和/或数字地图来确定。

根据实施例，所述地点处的所述感测到的地形特性是来自所述车辆上的相机、所述车辆上的短程雷达、所述车辆上的超声传感器和/或来自另一车辆的车辆对车辆(V2V)或车辆对基础设施(V2X)数据中的至少一者。

根据实施例，所述越野特征是坦克转弯模式或螃蟹模式，还包括用于以下操作的指令：基于所述车辆的速度、所述车辆的前方的越野小路的半径和所述越野小路中的障碍物来启用所述坦克转弯模式或螃蟹模式。

根据实施例，所述车辆的前方的所述越野小路的所述半径由相机和/或数字地图来确定。

根据实施例，所述越野小路中的所述障碍物通过来自所述车辆上的相机、所述车辆上的超声传感器和/或来自另一车辆的车辆对车辆(V2V)或车辆对基础设施(V2X)数据中的至少一者的对象检测来确定。

根据实施例，本发明的特征还在于用于以下操作的指令：响应于所述参数在所述预定范围之外而禁用所述越野特征。

根据实施例，本发明的特征还在于用于以下操作的指令：在所述预定时间到期时或在确定所述车辆已经从道路区域移动到越野区域时重置启用状态与禁用状态之间的所述转变次数和用于所述预定时间的计时器。

根据本发明，一种用于提供车辆的越野特征的方法包括：在确定所述车辆处于越野区域中时发起对用于启用所述车辆的所述越野特征的参数的检测；基于在预定时间内启用状态与禁用状态之间的转变次数小于转变阈值、响应于所述参数在预定范围内而启用所述越野特征；以及在确定所述车辆已经从所述越野区域移动到道路区域时，停止检测用于启用所述越野特征的所述参数。

在本发明的一个方面，所述方法包括：基于所述车辆的地点和在所述地点处的感测到的地形特性来确定所述车辆处于所述越野区域中。

在本发明的一个方面，所述越野特征是稳定杆断开，并且还包括基于所述车辆的速度和所述车辆的前方的越野小路的半径的所述参数来启用所述稳定杆断开。

在本发明的一个方面，所述方法包括用相机和/或数字地图确定所述车辆的前方的所述越野小路的所述半径。

在本发明的一个方面，所述地点处的所述感测到的地形特性是来自所述车辆上的相机、所述车辆上的短程雷达、所述车辆上的超声传感器和/或来自另一车辆的车辆对车辆(V2V)或车辆对基础设施(V2X)数据中的至少一者。

在本发明的一个方面，所述越野特征是坦克转弯模式或螃蟹模式，并且还包括基于所述车辆的速度、所述车辆的前方的越野小路的半径和所述越野小路中的障碍物来启用所述坦克转弯模式或螃蟹模式。

在本发明的一个方面，所述方法包括用相机和/或数字地图确定所述车辆的前方的所述越野小路的所述半径。

在本发明的一个方面，所述方法包括用所述车辆上的相机、所述车辆上的超声传感器和/或来自另一车辆的车辆对车辆(V2V)或车辆对基础设施(V2X)数据中的至少一者感测所述越野小路中的所述障碍物。

在本发明的一个方面，所述方法包括响应于所述参数在所述预定范围之外而禁用所述越野特征。

在本发明的一个方面，所述方法包括：在所述预定时间到期时或在确定所述车辆已经从道路区域移动到越野区域时重置启用状态与禁用状态之间的所述转变次数和用于所述预定时间的计时器。