无线感知方法和装置

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种无线感知方法和装置。

背景技术

无线短距离通信技术具备提供满足多种短距业务需求的无线传输能力，且具备功耗相对较低等优势。

随着无线感知技术的不断发展，未来需要基于无线短距离通信来实现无线感知业务。通过无线短距离通信中的管理节点为参与感知的被管理节点配置用于传输感知信号的资源并下发相应的配置信令，以使得管理节点以及参与感知的被管理节点基于配置信令接收或者发送感知信号。但是，在通信域内参与无线感知的被管理节点从该通信域移动到另一个管理节点的通信域内，或者是感知目标从该通信域移动到另一个通信域时，则导致该通信域内的管理节点无法继续执行无线感知任务，导致无线感知中断。

发明内容

一方面，本申请提供了一种无线感知方法，应用于无线短距离通信系统中的第一管理节点，所述第一管理节点处于第一通信域，所述方法包括：

获得第二通信域内的第二管理节点发送的感知信息，所述感知信息用于感知目标对象，所述目标对象为所述第二管理节点当前参与感知的对象；

基于所述感知信息，为所述第一通信域内的被管理节点配置感知配置信息；

基于所述被管理节点配置的感知配置信息，接收或者发送用于感知所述目标对象的感知信号。

在一种可能的实现方式中，所述获得第二通信域内的第二管理节点发送的感知信息，包括：

获得第二通信域内的第二管理节点发送的感知目标信息，所述感知目标信息包括：目标对象的状态信息；

所述基于所述感知信息，为所述第一通信域内的被管理节点配置感知配置信息，包括：

基于所述目标对象的状态信息，为所述第一通信域内的被管理节点配置感知配置信息。

在又一种可能的实现方式中，所述基于所述目标对象的状态信息，为所述第一通信域内的被管理节点配置感知配置信息，包括：

基于所述目标对象的状态信息，确定所述第一通信域内参与感知所述目标对象的至少一个被管理节点；

为所述被管理节点配置感知配置信息。

在又一种可能的实现方式中，该无线感知方法还包括：

获得第二通信域内的第二管理节点发送的感知使能信息，所述感知使能信息用于指示第一管理节点对目标对象进行感知；

响应于所述感知使能信息，向所述第二管理节点发送响应确认指示，所述响应确认指示表明所述第一管理节点同意对所述目标对象进行感知；

其中，所述感知目标信息为所述第二管理节点在获得所述响应确认指示后发送的。

在又一种可能的实现方式中，该无线感知方法还包括：

向所述第二管理节点发送感知任务确认指示，以便所述第二管理节点释放用于感知所述目标对象的资源，所述感知任务确认指示用于表明所述第一管理节点已完成感知配置信息的配置。

在又一种可能的实现方式中，所述获得第二通信域内的第二管理节点发送的感知信息，包括：

获得第二通信域内的第二管理节点发送的历史感知配置信息，所述历史感知配置信息为所述第二管理节点为目标被管理节点配置的感知配置信息，所述目标被管理节点为历史上接入所述第二通信域的被管理节点；

所述基于所述感知信息，为所述第一通信域内的被管理节点配置感知配置信息，包括：

基于所述历史感知配置信息，为所述第一通信域内的所述目标被管理节点配置感知配置信息。

在又一种可能的实现方式中，该无线感知方法还包括：

获得已接入第二通信域的目标被管理节点发送的节点接入请求，所述节点接入请求用于请求作为所述目标对象的感知参与节点接入所述第一管理节点。

在又一种可能的实现方式中，所述节点接入请求还指示有所述目标被管理节点当前归属的第二管理节点；

该无线感知方法还包括：

在确认所述目标被管理节点成功接入所述第一管理节点的情况下，向所述第二管理节点发送接入成功指示；

所述获得第二通信域内的第二管理节点发送的历史感知配置信息，包括：

获得所述第二管理节点响应于所述接入成功指示发送的历史感知配置信息。

在又一种可能的实现方式中，所述节点接入请求还指示有：所述目标被管理节点的感知能力；

所述基于所述历史感知配置信息，为所述第一通信域内的所述目标被管理节点配置感知配置信息，包括：

基于所述历史感知配置信息和所述目标被管理节点的感知能力，为所述目标被管理节点配置感知配置信息。

又一方面，本申请还提供了又一种无线感知方法，应用于无线短距离通信系统中的第二管理节点，所述第二管理节点处于第二通信域，所述方法包括：

在第二通信域内接收或者发送用于对目标对象进行感知的感知信号；

向第一通信域内的第一管理节点发送感知信息，所述感知信息用于感知目标对象，以便所述第一管理节点在第一通信域内对所述目标对象进行感知。

在一种可能的实现方式中，所述向第一通信域内的第一管理节点发送感知信息，包括：

检测到目标对象进入到第一管理节点的第一通信域，向所述第一管理节点发送感知目标信息，所述感知目标信息包括：目标对象的状态信息。

在又一种可能的实现方式中，该无线感知方法还包括：

获得所述第一管理节点发送的感知任务确认指示，所述感知任务确认指示用于表明所述第一管理节点已完成感知配置信息的配置；

响应于所述感知任务确认指示，释放所述第二通信域中用于感知所述目标对象的感知资源。

在又一种可能的实现方式中，该无线感知方法还包括：

向所述第一管理节点发送感知使能信息，所述感知使能信息用于指示第一管理节点对目标对象进行感知；

所述向所述第一管理节点发送感知目标信息，包括：

获得所述第一管理节点针对所述感知使能信息返回的响应确认指示，向所述第一管理节点发送感知目标信息，所述响应确认指示表明所述第一管理节点同意对所述目标对象进行感知。

在又一种可能的实现方式中，所述向第一通信域内的第一管理节点发送感知信息，包括：

检测到目标被管理节点与第一通信域内的第一管理节点之间的链路质量优于所述目标被管理节点与所述第二管理节点之间的链路质量，向所述第一管理节点发送历史感知配置信息；

其中，所述目标被管理节点为所述第二通信域内参与感知目标对象的被管理节点，所述历史感知配置信息为所述第二管理节点为所述目标被管理节点配置的，用于感知所述目标对象的感知配置信息。

在又一种可能的实现方式中，该无线感知方法还包括：

检测到目标被管理节点与第一管理节点之间的链路质量优于所述目标被管理节点与所述第二管理节点之间的链路质量，向所述目标被管理节点发送新域接入指示，所述新域接入指示用于指示所述目标被管理节点接入所述第一通信域内的第一管理节点；

所述向所述第一管理节点发送历史感知配置信息，包括：

检测到所述第一管理节点发送的接入成功指示，向所述第一管理节点发送历史感知配置信息，所述接入成功指示表明所述目标被管理节点已成功接入所述第一管理节点。

又一方面，本申请还提供了一种管理节点，所述管理节点处于第一通信域，包括：处理器和收发器；

其中，所述收发器，用于获得第二通信域内的第二管理节点发送的感知信息，所述感知信息用于感知目标对象，所述目标对象为所述第二管理节点当前参与感知的对象；

所述处理器，用于基于所述感知信息，为所述第一通信域内的被管理节点配置感知配置信息；

收发器还用于，基于所述被管理节点配置的感知配置信息，接收或者发送用于感知所述目标对象的感知信号。

又一方面，本申请还提供了又一种管理节点，所述管理节点处于第二通信域，包括：处理器和收发器；

收发器，用于在第二通信域内接收或者发送用于对目标对象进行感知的感知信号；在所述处理器控制下，向第一通信域内的第一管理节点发送感知信息，所述感知信息用于感知目标对象，以便所述第一管理节点在第一通信域内对所述目标对象进行感知。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种无线感知方法在第一管理节点侧执行的一种流程示意图；

图2示出了本申请实施例提供的一种无线感知方法在第二管理节点侧执行的一种流程示意图；

图3其示出了本申请实施例中在一个通信域内进行感知目标的无线感知的一种场景示例图；

图4示出了图3中的感知目标从一个通信域移动到另一个通信域后的场景示例图；

图5示出了本申请实施例提供的一种无线感知方法在第一种应用场景中的一种流程交互示意图；

图6示出了本申请实施例提供的一种无线感知方法在第一种应用场景中的又一种流程交互示意图；

图7示出了图3中一个通信域内参与感知该感知目标的被管理节点从该通信域移动到另一个通信域的场景示例图；

图8示出了本申请实施例提供的无线感知方法在第二种应用场景中的一种流程交互示意图；

图9示出了本申请实施例提供的无线感知方法在第二种应用场景中的又一种流程交互示意图；

图10示出了本申请实施例提供的一种管理节点的一种组成结构示意图；

图11示出了本申请实施例提供的又一种管理节点的一种组成结构示意图；

图12示出了本申请实施例提供的电子设备的一种组成架构示意图。

具体实施方式

本申请实施例的方案可以应用于无线短距离通信系统，以在基于无线短距离通信系统实现无线感知的前提下，减少无线感知中断的情况。

在本申请中，该无线短距离通信系统可以为基于任意无线短距离通信技术的通信系统。该无线短距离通信系统可以有多种可能，如，可以为支持低功耗通信技术的无线短距离通信系统或者其他类型的无线短距离通信系统等，本申请对此不加限制。

在本申请的无线短距离通信系统中的节点可以包括管理节点以及至少一个被管理节点。该管理节点与至少一个被管理节点之间建立有无线网络连接。管理节点与这些被管理节点连接共同完成特定的通信功能，管理节点与其连接的被管理节点共同组成了一个通信域。

如，通信域可以是管理节点能够与被管理节点通信的范围区域，管理节点可以对管理节点所在通信域内的各被管理节点进行管控。

在无线短距离通信系统中可以包括多个管理节点，不同管理节点对应的通信域不同，相应，不同管理节点管理的被管理节点也不同。

如，在某些无线短距离通信系统中，管理节点可以称为G节点，被管理节点也称为T节点。同一时刻，T节点只能接入到一个通信域内，即接入到一个通信域内的G节点，G节点可以对接入到其通信域内的T节点进行管控。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1所示，其示出了本申请实施例提供的无线感知方法的一种流程示意图，本流程应用于无线短距离通信系统中的第一管理节点侧，该第一管理节点处于第一通信域。本实施例的方法可以包括：

S101，获得第二通信域内的第二管理节点发送的感知信息。

其中，该感知信息用于感知目标对象，目标对象为第二管理节点当前参与感知的对象，也就是第二管理节点需要采用无线感知方式感知的对象。可以理解的是，无线感知中需要被感知的目标对象也可以称为感知目标。

在本申请中，第二管理节点向第一管理节点发送感知信息表明第二管理节点需要将其参与感知的无线感知任务转移给第一管理节点，以由第一管理节点继续对该目标对象进行无线感知。

S102，基于感知信息，为第一通信域内的被管理节点配置感知配置信息。

可以理解的是，感知信息为第二管理节点侧参与感知目标对象相关的信息，而在第一通信域内对目标对象进行无线感知，可以结合感知信息，为第一通信域内的被管理节点配置感知配置信息，使得第一通信域内的管理节点和被管理节点可以参与无线感知。

其中，为被管理节点配置的感知配置信息为使得被管理节点参与感知该目标对象所需的信息。

如，该感知配置信息至少包括：感知信号的信号类型和感知信号的发送格式。

其中，感知信号的信号类型为发送感知信号所采用的信号类型。感知信号的信号类型可以为目前无线短距离通信系统中已有的各种信号类型，如，该感知信号的信号类型可以为探测信号或者参考信号等。当然，该感知信号所采用的信号类型还可以为未来可能出现的其他信号类型，对此不加限制。

其中，该感知信号的发送格式用于指示发送感知信号的无线通信参数。其中，该感知信号的发送格式中可以包括发送感知信号所需的一种或者多种无线通信参数，对此不加限制。

如，该感知信号的发送格式至少包括：帧号和帧周期。

其中，帧号为无线帧或者超帧的帧号，通过该帧号为表征发送或者接收感知信号所在的无线帧或者超帧。基于该帧号，第一管理节点和各被管理节点便可以确定出在哪个无线帧或者超帧内接收或者发送感知信号。

帧周期为帧号代表的无线帧或者超帧的周期。一个帧周期内可以包括多个无线帧或者超帧，具体可以不加限制。结合帧周期和帧号可以确定出存在感知信号发送的各个时段，从而使得第一感知节点和其被管制节点可以确定在哪些时间点上可以接收或者发送感知信号。

可以理解的是，传输感知信号还会涉及到频带、发射功率等其他无线通信参数，这些无线通信参数可以预先设定，当然，也可以在由第一管理节点确定并发送给被管理节点。

相应的，该感知信号的发送格式还可以包括：发送感知信号的频带、发射功率、天线端口数、空间方向选择指示和时长中的一项或者多项。其中，频带是指传输感知信号所占据的频带带宽，发射功率是指发送感知信号的功率，而天线端口数是指接收或者发送该感知信号所需使用的天线端口的数量。空间方向选择指示用于表明发送或者接收感知信号的方向等。时长为发送感知信号的持续总时长。

当然，感知信号的发送格式还可以根据实际需要包括其他无线通信参数，对此不加限制。

可以理解的是，第二管理节点能够参与感知目标对象，那么第二管理节点的第二通信域必然与感知目标对象的感知区域存在至少部分重叠，如，目标对象的感知区域的至少部分区域处于第二通信域覆盖范围内。相应的，如果第一管理节点也能够执行对目标对象的感知任务，那么第一管理节点的第一通信域也必然与目标对象的感知区域存在至少部分重叠。基于此，第一通信域是与第二通信域相连的通信域，如，第一管理节点为处于第二管理节点设定范围内的管理节点。

S103，基于被管理节点配置的感知配置信息，接收或者发送用于感知目标对象的感知信号。

结合前面介绍可知，结合第一管理节点为各被管理节点配置的感知配置信息，第一管理节点可以明确用于感知该目标对象的感知信号的具体发送方式等信息，从而便可以完成相应的感知信号的接收或者发送等。

如，结合感知信号的信号类型和感知信号的发送格式可以第一管理节点以及各被管理节点可以确定出在何时以及如何接收或者发送感知信号，使得第一管理节点可以实现与各被管理节点之间传输感知信号。

其中，第一管理节点接收还是发送感知信号与该第一管理节点为自身配置的感知节点类型有关，第一管理节点的感知节点类型可以为感知信号接收节点和感知信号发送节点中的一种或者两种。

在本申请中，对于如何确定第一管理节点的感知节点类型以及感知信号发送或者接收的具体实现过程可以不加限制。

由以上内容可知，在本申请中，第一通信域内的第一管理节点在接收到第二通信域内的第二管理节点发送的感知信息后，可以基于该感知信息为该第一通信域内的被管理节点配置感知配置信息，使得第一通信域内的被管理节点和该第一管理节点能够接收或者发送用于感知目标对象的感知信号。可见，如果出现异常原因导致在第二通信域内无法继续对目标对象进行无线感知，那么第二管理节点再将目标对象相关的感知信息发送给第一管理节点后，第一管理节点便可以控制在第一通信域内对该目标对象进行无线感知，使得感知目标对象的感知任务可以从第二通信域转移到第一通信域内执行，以继续对目标对象的无线感知，从而减少了由于异常原因而导致中断对目标对象进行无线感知的情况。

下面从第二通信域的第一管理节点侧对本申请的无线感知方法进行介绍。

如图2所示，其示出了本申请实施例提供的无线感知方法的又一种流程示意图，本实施例应用于无线短距离通信系统中的第二管理节点，该第二管理节点处于第二通信域。

本实施例的流程可以包括：

S201，在第二通信域内接收或者发送用于对目标对象进行感知的感知信号。

在本申请中，对于第二管理节点执行感知目标对象的感知的具体触发条件以及具体感知过程可以不加限制。

如，第二管理节点可以通过用户通过应用程序下发的无线感知任务，该无线感知任务为感知目标对象的感知任务。在此基础上，第二管理节点可以确定第二通信域内参与无线感知的被管理节点，为被管理节点配置感知配置信息；并基于为第二通信域内被管理节点配置的感知配置信息，接收或者发送感知信号。

又如，第二管理节点还可以在获得其他通信域内的管理节点发送的感知信息后，按照图1实施例的方式接收或者发送感知信号。

S202，向第一通信域内的第一管理节点发送感知信息。

其中，感知信息用于感知目标对象，以便第一管理节点在第一通信域内对目标对象进行感知。

在本申请中，触发第二管理节点向第一管理节点发送感知信息的具体情况可以有多种可能，具体可以结合第二管理节点对于目标对象的具体感知情况来确定，本申请对此不加限制。

可以理解的是，为了实现使得第一管理节点能够参与感知目标对象，该第一管理节点的第一通信域与目标对象的感知区域存在重叠。

基于此，在第二管理节点向第一管理节点发送感知信息之前，该第二管理节点需要确定第一通信域与该目标对象的感知区域存在重叠的第一管理节点。

第二管理节点确定通信域与目标对象的感知区域存在重叠的第一管理节点的具体实现可以有多种可能，本申请对此不加限制。

如，无线短距离通信系统中的第二管理节点可以与其相邻的邻居管理节点(如，处于该管理节点的最大通信范围内的管理节点，或者是预先设定的邻居管理节点等)进行信息交互，基于此，第二管理节点可以确定邻居管理节点的通信域的覆盖范围，基于邻居管理节点的通信域的覆盖范围以及第二管理节点感知的目标对象的感知区域，确定邻居管理节点的通信域是否与该目标对象的感知区域存在重叠，如果是，可以将该邻居管理节点确定为第一管理节点。

当然，如果感知目标对象的感知任务已预先被下发到该第二管理节点之外的其他邻居管理节点，即邻居管理节点虽然未负责执行该感知任务，却可以获知该目标对象的感知区域，在此情况下，第二管理节点通过与邻居管理节点交互，获得邻居管理节点的通信域是否与该目标对象的感知区域存在重叠，如果是，则将该邻居节点确定为第一管理节点。

当然，第二管理节点确定第一管理节点的方式还可以有其他可能，本申请对此不加限制。

由以上内容可知，在第二通信域内的第二管理节点参与感知目标对象的过程中，第二管理节点可以通过向第一通信域内的第一管理节点发送感知信息，可以使得第一管理节点基于感知信息在第一通信域内对目标对象进行无线感知，从而可以在第二管理节点的第二通信域不适合对目标对象继续进行无线感知的情况下，触发第一通信域的第一管理节点继续在第一通信域内对目标对象进行感知，使得感知目标对象的感知任务可以从第二通信域转移到第一通信域，减少了由于特殊情况而导致目标对象的无线感知被中断的情况，自然也就实现了目标对象的连续感知。

可以理解的是，在本申请中目标对象的感知任务需要从一个通信域转移到另一个通信域的情况可以有多种可能，下面结合两种不同的应用场景进行说明。

在第一种可能的应用场景中，在第二通信域内对目标对象进行无线感知的过程中，由于目标对象从第二通信域内移动到第一通信域内，使得第二通信域不再适合对目标对象进行无线感知。

如图3其示出了本申请实施例中对感知目标进行无线感知的一种场景示例图。

在图3的场景中，以需要感知的感知目标(即目标对象)为一用户为例。该感知目标对应有一感知区域，该感知区域如图长方形虚线框出的区域。该感知目标的感知区域一部分处于管理节点Ga(后续也称为第二管理节点Ga)所在的通信域A内，且感知区域的另一部分处于管理节点Gb(后续也称为第一管理节点Gb)所在的通信域B内。

管理节点Ga的通信域A内示出了5个被管理节点，这5个被管理节点为通信域A中除了Ga节点之外，利用圆圈圈出的各个节点。如图3所示，通信域A内包括的五个被管理节点分别表示为Ta1、Ta2、Ta3、Ta4和Ta5，这五个被管理节点也就是接入到管理节点Ga的被管理节点，也可以称为是接入通信域A的被管理节点。基于此，管理节点Ga能够对这五个被管理节点进行管控，包括但不限于获得被管理节点的信息，确定参与无线感知的被管理节点以及为参与无线感知的被管理节点配置感知配置信息等，对此不再赘述。

类似的，在管理节点Gb的通信域B中也以包括5个被管理节点为例。如图3所示，将接入管理节点Gb的五个被管理节点(处于通信域B内的五个被管理节点)分别表示为Tb1、Tb2、Tb3、Tb4和Tb5。

由图3可以看出，作为感知目标的用户处于管理节点Ga所在的通信域A内。在图3中，在管理节点Ga所在的通信域A内对感知目标进行无线感知。此时，通信域A就相对于本申请中的第二通信域，管理节点Ga为第二管理节点。

在该种场景下，管理节点Ga可以在通信域A内接收或者发送用于对目标对象进行感知的感知信号。当然，管理节点Ga也可以选择并控制通信域A内的至少部分被管理节点参与感知该感知目标，从而可以接收或者发送感知信号，具体不再赘述。

可以理解的是，感知目标能够在感知区域内移动。而由于感知目标的感知区域与通信域A和通信域B都存在重叠，因此，如果感知目标从通信域A内移动到通信域B内，那么由于通信域内的管理节点Ga和参与感知的被管理节点无法可靠地对感知目标进行无线感知。

如，对比图3和图4可知，感知目标从通信域A移动到通信域B，此处在通信域A内无法可靠地感知该感知目标，甚至可能无法感知目标。

在此场景中，为了能够继续对感知目标进行无线感知，可能需要用户重新向管理节点Gb下发感知目标的感知任务，而由于用户无法及时获知感知目标从通信域A移动到通信域B，通过该种方式必然会导致由于通信域B内无法及时对感知目标进行无线感知，而导致感知目标的感知被中断，无法在杆子目标从通信域A移动到通信域B的情况下，仍能够保持感知目标能够被连续感知。另外，用户重新进行一些配置并指示管理节点Gb对感知目标进行感知，复杂度较高，耗时较长，也必然会导致感知目标的感知被中断。

而利用本申请的方案，通过管理节点Ga向管理节点Gb下发感知信息，便可以触发感知节点Gb对感知目标进行感知。在该场景中，该感知信息可以为感知目标信息，该感知目标信息包括：目标对象的状态信息。

下面结合图5所示的流程图进行说明。如图5，其示出了本申请实施例提供的无线感知方法的一种流程交互示意图，本实施例可以应用于无线短距离通信系统。本实施例可以包括：

S501，第二管理节点在第二通信域内接收或者发送用于对目标对象进行感知的感知信号。

在本申请中，对于第二管理节点对目标对象进行无线感知的具体实现过程不加限制。

如，第二管理节点获得用于指示感知该目标对象的感知任务指示，响应于该感知任务指示，确定第二通信域内参与感知该目标对象的至少一个被管理节点。第二管理节点为确定出的被管理节点配置感知配置信息，基于为各被管理节点配置的感知配置信息，接收或者发送感知信号。

S502，第二管理节点检测到目标对象进入到第一管理节点的第一通信域，向该第一管理节点发送感知目标信息。

其中，第二管理节点检测到目标对象进入到第一管理节点的第一通信域的具体实现可以有多种可能，本申请对此不加限制。

下面以确定目标对象移动到第一通信域的几种可能实现为例进行说明：

在一种可能的实现方式中，第二管理节点确认与该目标对象的感知区域存在重叠的第一通信域。如，第二管理节点可以通过与其邻居管理节点进行信息交互，确定出与该目标对象的感知区域存在重叠的第一通信域以及第一通信域内的第一管理节点，具体不加限制。相应的，在检测到目标对象的位置与第一通信域的边界的距离小于设定阈值后，如果检测到目标对象移除第二通信域，便可以确定目标对象移动至第一通信域。

在又一种可能的实现方式中，第二管理节点可以确定该第一管理节点的位置。在此基础上，结合第一管理节点的位置，如果第二管理节点感应到该目标对象的位置更靠近第一管理节点，确定目标对象进入到第一通信域。

当然，此处是以两种简单的实现方式为例，在实际应用中，第二管理节点还可以有其他方式判断目标对象是否进入到第一管理节点的第一通信域，对此不加限制。

在实施例中，该感知目标信息可以包括：目标对象的状态信息。目标对象的状态信息可以为第二管理节点感知到的该目标对象的状态信息，其可以为第二管理节点基于感知信号或者感知信号的感知测量数据，确定出的目标对象的状态信息。如，目标对象的状态信息可以包括：目标对象的位置、速度以及轨迹等信息中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，在第二管理节点检测到目标对象进入到第一管理节点的第一通信域的情况下，第二管理节点还可以先向第二通信域内的第二管理节点发送感知使能信息，该感知使能信息用于指示第一管理节点对目标对象进行感知。

在此基础上，第一管理节点获得感知使能信息后，如果第一管理节点同意对目标对象进行无线感知，则第一管理节点响应于该感知使能信息，可以向该第二管理节点发送响应确认指示，该响应确认指示表明该第一管理节点同意对该目标对象进行感知。相应的，第二管理节点只有获得到该响应确认指示后，才会向第一管理节点发送该感知目标信息。

S503，第一管理节点基于该目标对象的状态信息，为该第一通信域内的被管理节点配置感知配置信息。

其中，感知配置信息为被管理节点参与感知该目标对象所需的一些配置信息，具体如前面所述，在此不再赘述。

可以理解的是，第一通信域内并非每个被管理节点都适合参与感知该目标对象。基于此，为了更为合理地确定第一通信域内适合参与感知目标对象的被管理节点，本申请还可以结合该目标对象的状态信息，确定该第一通信域内参与感知该目标对象的至少一个被管理节点，然后为确定出的各被管理节点配置感知配置信息。

如，第一管理节点可以获得各被管理节点的位置以及感知能力，结合目标对象的位置，以及各被管理节点的位置和感知能力，确定与该目标对象的距离小于设定阈值且感知能力具备感知该目标对象的能力的至少一个被管理节点。

可以理解的是，结合目标对象的状态信息确定参与感知目标对象的被管理节点仅仅是一种实现方式，在实际应用中，第一管理节点还可以按照是仅按照被管理节点的感知能力，确定参与感知该目标对象的至少一个管理节点，对此不加限制。

可以理解的是，感知目标对象的感知任务中还可以设定有感知该目标对象的感知质量要求。如，感知质量要求可以包括感知该目标对象的位置精度以及速度精度等，对此不加限制。

可以理解的是，如果该感知任务在下发给第二管理节点时，也发送给了第一管理节点，那么第一管理节点侧可以保存有该目标对象的感知质量要求。

特别的，如果第一管理节点侧未不具有该目标对象的感知质量要求，该第一管理节点还可以向第二管理节点请求该目标对象的感知质量要求，并获得该第二管理节点返回的该目标对象的感知质量要求。

在以上基础上，第一管理节点还可以结合目标对象的感知质量要求，确定参与感知目标对象的至少一个被管理节点。如，结合该感知质量要求，第一通信域内各被管理节点的感知能力，确定参与感知目标对象的至少一个被管理节点。

在实际应用中，第一管理节点还可以结合目标对象的状态信息和感知质量要求，从第一通信域内确定参与感知目标对象的被管理节点，具体不再赘述。

S504，第一管理节点基于第一通信域内被管理节点配置的感知配置信息，接收或者发送用于感知所述目标对象的感知信号。

如，第一管理节点在确定出参与感知该目标对象的被管理节点后，为确定出的被管理节点配置感知配置信息，基于第一管理节点为确定出的各被管理节点配置的感知配置信息，第一管理节点可以明确第一通信域内各无线帧周期内需要接收或者发送感知信号的无线帧，从而可以在相应无线帧内，按照相关感知信号的发送格式，接收或者发送感知信号。

当然，第一管理节点在接收或者发送感知信号的基础上，第一管理节点还可以获得被管理节点发送的感知信号对应的感知测量数据等，以确定目标对象的感知测量结果，对此不加限制。

由图5的流程图可以看出，在无线感知的目标对象从第二通信域移动到第一通信域后，第二通信域的第二管理节点可以向第一通信域的第一管理节点发送该目标对象的状态信息。在此基础上，第一通信域内的第一管理节点便可以基于该目标对象的状态信息为第一通信域内的被管理节点配置感知配置信息，并在第一通信域内对目标对象进行无线感知，从而可以在目标对象由第二通信域移动到第一通信域的情况下，能够继续在第一通信域内对目标对象进行无线感知，减少了由于目标对象从当前感知该目标对象的通信域内移出后而导致目标对象的无线感知被中断的情况。

可以理解的是，在第一管理节点接管对目标对象的感知任务后，如果第二通信域内的第二管理节点或者第二通信域内的被管理节点仍维持感知目标对象的相关资源，则可能会导致资源浪费。

基于此，在第一种应用场景中，该第一管理节点在为第二通信域内的被管理节点配置感知配置信息后，或者是，第一管理节点接收或者发送感知信号之后，该第一管理节点还可以向第二管理节点发送感知任务确认指示，感知任务确认指示用于表明该第一管理节点已完成感知配置信息的配置。

相应的，第二管理节点获得感知任务确认指示后，第二管理节点响应于该感知任务确认指示，可以释放该第二通信域中用于感知该目标对象的感知资源。

如，第二管理节点结束对接收以及发送用于感知目标对象的感知信号。第二管理节点还可以指示第二通信域内参与感知该目标对象的被管理节点结束对目标对象的感知。

为了便于理解，以管理节点为G节点，被管理节点为T节点，结合图3和图4的场景示例，以一种具体实现为例对第一种场景中的流程交互过程进行说明。如图6所示，其示出了本申请实施例提供的无线感知方法的又一种流程交互示意图。本实施例的方法可以应用于无线短距离通信系统。

本实施例的方法可以包括：

S601，第二管理节点Ga在通信域A内与参与感知目标对象的各被管理节点之间进行感知信号的接收或者发送。

为了便于理解，图6是以图3和图4的场景为例进行介绍。由图3和图4可知，第二管理节点也就是管理节点Ga，而第二管理节点的第二通信域为通信域A。相应的，第一管理节点为管理节点Gb，而第一通信域为通信域B。

如图6，以被管理节点为T节点为例，且由于图6中以图3和图4场景为例，因此，通信域A内参与感知的被管理节点可以为节点Tax，Tax可以为被管理节点Ta1、Ta2、Ta3、Ta4和Ta5中任意一个。

S602，第二管理节点Ga检测到目标对象进入到第一管理节点Gb的通信域B，向第一管理节点Gb发送感知使能信息。

其中，该感知使能信息用于指示第一管理节点Gb对目标对象进行感知。

S603，第一管理节点Gb响应于感知使能信息，向第二管理节点Ga发送响应确认指示。

该响应确认指示表明所述第一管理节点Gb同意对该目标对象进行感知。

S604，第二管理节点Ga响应于该响应确认指示，向该第一管理节点Gb发送感知目标信息。

其中，该感知目标信息包括：目标对象的状态信息。如，目标对象的状态信息可以包括目标对象的位置、速度以及轨迹等信息。

在一种可选方式中，该第二管理节点Ga还可以向第一管理节点Gb发送该目标对象的感知质量要求。

当然，第二管理节点还可以是在获得第一管理节点发送的用于请求目标对象的感知质量要求的请求后，向第一管理节点返回该目标对象的感知质量要求。

S605，第一管理节点Gb向通信域B内各被管理节点请求感知能力和位置信息。

如图6中示出了第一管理节点Gb指示通信域B内被管理节点的Tbx上报感知能力和位置信息，在该步骤S605中，Tbx可以图4中通信域B内的被管理节点Tb1、Tb2、Tb3、Tb4和Tb5。

S606，第一管理节点Gb获得通信域B内的被管理节点上报的感知能力和位置信息。

S607，第一管理节点Gb基于目标对象的状态信息，通信域B内各被管理节点的感知能力和位置信息，从通信域B内确定参与感知的被管理节点，为确定出的被管理节点配置感知配置信息。

其中，第一管理节点确定被管理节点所需配置的感知配置信息可以采用目前任意通用的任意方式，对此不加限制。在一种可选方式中，为了能够更为有效地感知目标对象，第一管理节点还可以结合目标对象的状态信息，为确定出的被管理节点配置感知配置信息。

S608，第一管理节点Gb向第二管理节点Ga发送感知任务确认指示。

其中，该感知任务确认指示用于表明所述第一管理节点已完成感知配置信息的配置。

S609，第一管理节点Gb基于通信域B内被管理节点配置的感知配置信息，在第一管理节点与通信域B内的被管理节点之间接收或者发送感知信号。

需要说明的是，该步骤S608和S609的顺序并不限于图6所示，在实际应用中，S608和S609的顺序可以互换，也可以同步执行，对此不加限制。

S610，第二管理节点Ga响应于感知任务确认指示，释放通信域A内用于感知该目标对象的资源。

在第二种可能的应用场景中，考虑到随着短距离无线通信技术的发展，通信域内的被管理节点具有可移动性。在此基础上，在管理节点将被管理节点确定为参与感知目标对象的被管理节点，并在管理节点的通信域内对目标对象进行感知的情况下，参与感知的被管理节点有可能会从该通信域移动到另一个通信域。

如果通信域内参与感知的被管理节点均发生移动，或者通信域内参与感知的被管理节点只有这一个，那么被管理节点从该通信域移动到其他通信域，必然会导致该通信域无法继续对目标对象进行无线感知，从而使得对目标对象的感知被中断。

如图7示出了被管理节点从在图3所示的场景中的一个通信域移动到另一个通信域的示例场景。

由图3可以看出，被管理节点Ta1原本处于通信域A内，其接入到管理节点Ga中。而且，在图3的示例场景中，以在通信域A内对感知目标进行无线感知，且被管理节点Ta1为通信域A内参与对感知目标进行感知的被管理节点。

而对比图3和图7可以看出，在图7的示例场景中，被管理节点Ta1由通信域A移动到管理节点Gb所在的通信域B。

可以理解的是，如果通信域A内当前参与感知的被管理节点只有被管理节点Ta1，那么在Ta1由通信域A移动到通信域B之后，那么管理节点Ga无法继续在通信域A内对感知目标进行无线感知，从而会导致感知目标的感知中断。

类似的，如果通信域A内参与感知该感知目标的被管理节点有多个，但是这多个被管理节点，且这多个被管理节点都移动到通信域B，那么管理节点Ga同样无法继续对感知目标进行感知。

在图3和图7的示例场景中，通信域A相当于第二通信域，而通信域A内的管理节点Ga相当于第二管理节点。通信域B相当于第一通信域，而通信域B内的管理节点Gb相当于第一管理节点。

在本申请中，为了使得降低目标对象(即感知目标)的感知中断的风险，在参与感知目标对象的目标被管理节点(如图7中的Ta1)从第二通信域移动到第一通信域的情况下，本申请可以通过第二通信域内的第二管理节点向第一通信域内的第一管理节点发送该目标被管理节点的历史感知配置信息，使得第一通信域内的第一管理节点可以基于目标被管理节点的历史感知配置信息，在第一通信域内为该目标被管理节点重新配置感知配置信息，使得第一管理节点与目标被管理节点可以在第一通信域内对目标对象进行无线感知，以降低目标对象的无线感知被中断的风险。

对于第二种应用场景，下面结合图8的流程图进行说明。如图8，示出了本申请实施例提供的无线感知方法的又一种流程示意图，本实施例可以包括：

S801，第二管理节点在第二通信域内接收或者发送用于对目标对象进行感知的感知信号。

如，第二管理节点可以向第二通信域内与参与感知目标对象的被管理节点发送感知信号，或者是，接收第二通信域内参与感知目标对象的被管理节点发送的感知信号。

例如，结合图3可知，管理节点Ga可以与被管理节点Ta1之间传输用于感知该感知目标的感知信号，以实现对感知目标的无线感知。

S802，第二管理节点检测到目标被管理节点与第一通信域内的第一管理节点之间的链路质量优于该目标被管理节点与该第二管理节点之间的链路质量，向该第一管理节点发送历史感知配置信息。

其中，该目标被管理节点为该第二通信域内参与感知目标对象的被管理节点。该历史感知配置信息为第二管理节点为该目标被管理节点配置的，用于感知该目标对象的感知配置信息。

该历史感知配置信息同样可以包括目标被管理节点参与接收或者发送的感知信号的信号类型以及感知信号的发送格式等，具体参见前面介绍，在此不再赘述。

可以理解的是，第二管理节点确定目标被管理节点分别与第一管理节点以及第二管理节点的链路质量的方式可以有多种，本申请对此不加限制。

如，在一种可能的实现方式中，无线短距离通信系统中各管理节点可以定期或者不定期向外广播用于测量信号指令的通信参考信号。在此基础上，如果某个通信域内的被管理节点不仅可以接收到该通信域内的管理节点发送的通信参考信号，还可以接收到其他管理节点发送通信参考信号。

对于来自任意一个管理节点的通信参考信号，被管理节点基于接收到的通信参考信号，确定信号质量测量结果，该信号测量结果用于表明被管理节点与该被管理节点之间的信号质量。相应的，被管理节点会将该被管理节点与各个管理节点之间的信号质量测量结果发送给该被管理节点所在通信域内的管理节点。

相应的，管理节点可以基于通信域内被管理节点发送的该被管理节点与各个管理节点的信号质量测量结果，确定出被管理节点与各个被管理节点之间的链路质量。

基于此，第二管理节点可以基于目标被管理节点发送的该目标被管理节点与第一管理节点的信号质量测量结果以及目标被管理节点与第二管理节点的信号质量测量结果，确定出目标被管理节点与第一管理节点之间的链路质量以及目标被管理节点与第二管理节点之间的链路质量，进而确定出目标被管理节点与第一被理节点的链路质量是否由于该目标被管理节点与该第二管理节点之间的链路质量。

当然，第二管理节点还可以通过其他方式来确定目标被管理节点分别与第一被理节点以及第二被理节点之间的链路质量，对此不加限制。

可以理解的是，如果目标被管理节点与第一管理节点之间的链路质量优于该目标被管理节点与该第二管理节点之间的链路质量，可以目标被管理节点距离第一管理节点更近，也就可以说明目标被管理节点已经从第二管理节点的第二通信域移动到该第一管理节点的第一通信域内。

与前面第一种场景类似，为了使得第一管理节点能够参与感知目标对象，本申请中第一管理节点的第一通信域也必然与目标对象的感知区域存在至少部分重叠。

在本实施例中，第二管理节点可以通过与其邻居管理节点进行信息交互，从邻居管理节点中确定出第一通信域与该目标对象的感知区域存在重叠的第一管理节点，在此不再赘述。在此基础上，第二管理节点判断出已接入该第二管理节点且参与感知目标对象的目标被管理节点与该第一管理节点的链路质量更优，则可以向第一管理节点发送给目标被管理节点的历史感知配置信息。

S803，第一管理节点基于该历史感知配置信息，为第一通信域内的目标被管理节点配置感知配置信息。

由前面介绍可知，第一管理节点获得第二管理节点发送的目标被管理节点的历史感知配置信息，说明该目标被管理节点已经由第二通信域进入到该第一管理节点的第一通信域。在此基础上，对于第一管理节点而言，该目标被管理节点属于历史上接入该第二通信域内的第二管理节点且参与感知目标对象的被管理节点。

可以理解的是，在目标管理节点进入到第一管理节点的第一通信域后，目标被管理节点便具备作为第一通信域内的被管理节点的条件。在此基础上，为了使得第一管理节点能够利用该目标被管理节点在第一通信域内继续对目标对象进行无线感知，该第一管理节点需要为目标被管理节点配置感知配置信息。

可以理解的是，为了使得目标被管理节点能够较为快速地切换到在第一通信域内对目标对象进行无线感知，并保证继续对目标对象进行感知的可靠性，本申请会结合目标被管理节点的历史感知配置信息，更新该目标被管理节点在第一通信域内的感知配置信息。

如，目标被管理节点的历史感知配置信息仍适用于在第一通信域内对目标对象的感知，可以直接将历史感知配置信息确定为目标被管理节点在第一通信域内的感知配置信息。

又如，还可以结合目标被管理节点的历史感知配置信息，第一管理节点的感知能力等，适当调整目标被管理节点的历史感知配置信息，得到更新的该目标被管理节点的感知配置信息。

在本实施例中，对于如何确定目标被管理节点在第一通信域内的感知配置信息不加限制。

可以理解的是，进入到第一管理节点的第一通信域内的目标被管理节点可以为一个，也可以是多个，但是对于每个目标被管理节点均可以按照以上方式配置感知配置信息，对此不再赘述。

可以理解的是，第一管理节点能够将目标被管理节点作为第一通信域内参与感知目标对象的被管理节点，则说明目标被管理节点当前已接入到该第一管理节点，属于第一通信域内的被管理节点。

如，目标被管理节点可以接收第一管理节点发送的通信参考信号以及第二管理节点发送的通信参考信号，在确定出第一管理节点的通信参考信号的信号质量更佳时，则可以申请接入到第一管理节点。

又如，第二管理节点可以在检测到目标被管理节点与第一管理节点之间的链路质量优于该目标被管理节点与第二管理节点之间的链路质量时，向该目标被管理节点发送新域接入指示，该新域接入指示用于指示目标被管理节点接入第一通信域内的第一管理节点。

相应的，目标被管理节点响应于该新域接入指示，可以向第一管理节点发送节点接入请求，该节点接入请求用于请求作为该目标对象的感知参与节点接入该第一管理节点。第一管理节点接收到该目标被管理节点发送的节点接入请求，可以将目标被管理节点确定为第一通信域内的被管理节点，且属于参与感知目标对象的被管理节点。

当然，在第一管理节点检测到该目标被管理节点发送的节点接入请求后，该第一管理节点还可以按照配置的节点接入规则来判断该目标被管理节点是否满足接入第一管理节点的接入条件，如果满足接入条件，再将目标被管理节点接入到第一通信域。具体如何判断目标被管理节点是否满足接入条件，本申请不加限制。

进一步的，为了使得第二管理节点能够获知第一管理节点当前已经将目标被管理节点作为第一通信域内参与感知目标对象被管理节点，该第一管理节点还可以在确认目标被管理节点成功接入第一管理节点的情况下，向第二管理节点发送接入成功指示。该接入成功指示表明目标被管理节点已经接入第一管理节点。

相应的，第二管理节点可以在获得接入成功指示后再向第一管理节点发送目标被管理节点的历史感知配置信息。

S804，第一管理节点基于为目标被管理节点配置的感知配置信息，接收或者发送用于感知目标对象的感知信号。

可以理解的是，在本实施例中，该第一管理节点可以仅将目标被管理节点作为第一通信域内参与感知目标对象的被管理节点。

该第一管理节点在将目标被管理节点作为第一通信域内参与感知目标对象的被管理节点的前提下，还可以是从第一通信域内确定其他参与感知该目标对象的被管理节点。对于第一通信域内除了该目标被管理节点之外，其他参与感知该目标对象的被管理节点而言，第一管理节点同样会为该被管理节点配置感知配置信息，具体过程可以不加限制。

由本实施例可知，在第二管理节点检测到其第二通信域内参与感知目标对象的目标被管理节点与第一管理节点的链路质量更优，则第二管理节点可以确认目标被管理节点移动到第一管理节点的第一通信域内，在此基础上，第二管理节点会向第一管理节点发送该目标被管理节点的历史感知配置信息。而第一管理节点在接收到该目标被管理节点的历史感知配置信息后，第一管理节点便可以在第一通信域内为目标被管理节点配置感知配置信息，使得第一管理节点和目标被管理节点能够在第一通信域内继续对该目标对象进行无线感知，从而可以避免由于目标被管理节点从第二通信域移动到第一通信域而导致目标被管理节点无法继续感知目标对象的情况，自然也就可以减少目标对象的感知被中断的情况。

可以理解的是，在第二种应用场景中，为了使得目标被管理节点能够及时在第一通信域内感知目标对象，即使得第一通信域能够较为快速的承担起对于目标对象的感知，该目标被管理节点还可以在向第一管理节点发起节点接入请求时，主动携带该目标被管理节点的感知能力等与感知目标对象相关的信息。相应的，第一管理节点还可以结合目标被管理节点的感知能力等信息以及该历史感知配置信息，为该目标被管理节点配置感知配置信息。

为了便于理解第二种应用场景，以管理节点为G节点，被管理节点为T节点，结合图3和图7的场景示例，以一种具体实现为例对第二种场景涉及到的无线感知方法的流程交互过程进行说明。

如图9所示，其示出了本申请实施例提供的无线感知方法在第二种应用场景中的又一种流程交互示意图。本实施例的方法可以应用于无线短距离通信系统。

本实施例的方法可以包括：

S901，第二管理节点Ga在通信域A内接收或者发送用于对目标对象进行感知的感知信号。

其中，在本实施例中，通信域A就是第二管理节点所处的第二通信域。该目标对象就是图3和图7中的感知目标。

S902，被管理节点Ta1获得第二管理节点Ga发送的通信参考信号，确定被管理节点Ta1与第二管理节点Ga之间的第一信号质量测量结果。

其中，第一信号质量测量结果为被管理节点Ta1基于来自第二管理节点的通信参考信号确定出的。且，该第一信号质量测量结果表征该被管理节点Ta1与第二管理节点Ga之间信号质量。

S903，被管理节点Ta1获得通信域B内的第一管理节点Gb发送的通信参考信号，确定被管理节点与第一管理节点Gb之间的第二信号质量测量结果。

其中，第二信号质量测量结果为被管理节点Ta1基于来自第一管理节点Gb的通信参考信号确定出的。且，该第二信号质量测量结果表征该被管理节点Ta1与第一管理节点Gb之间信号质量。

S904，被管理节点Ta1向第二管理节点Ga发送该第一信号质量测量结果和第二信号质量测量结果。

在本实施例以图3和图7场景为例，假设图3所示应用场景中，第二管理节点Ga的通信域A中参与无线感知的被管理节点为被管理节点Ta1。以上步骤S904中，被管理节点Ta1接入的管理节点为第二管理节点Ga，所以被管理节点Ta1需要向第二管理节点Ga发送测量出的各个信号质量测量结果。

S905，第二管理节点Ga基于第一信号质量测量结果和第二信号质量测量结果，确定被管理节点Ta1与第一管理节点Gb的链路质量优于被管理节点Ta1与第二管理节点Ga的链路质量，向被管理节点Ta1发送新域接入指示。

如，第一信号质量测量结果表征的信号质量优于该第二信号质量测量结果表征的信号质量，则可以确定被管理节点Ta1与第一管理节点Ga的链路质量优于被管理节点Ta1与第二管理节点Ga的链路质量。

其中，新域接入指示用于指示被管理节点Ta1接入通信域B内的第一管理节点Gb。

在一种可选方式中，在该步骤S905之前，第二管理节点Ga已确定该第一管理节点Gb的通信域B与目标对象的感知区域存在重叠。

当然，第二管理节点也可以不关心通信域B是否与目标对象的感知区域存在重叠，只需按照本实施例操作执行。而只有通信域B与目标对象的感知区域存在重叠，通信域B内的第一管理节点Gb才会向第二管理节点Ga返回接入成功指示。

可以理解的是，在本实施例以图3和图7场景为例，在图3的示例场景中，被管理节点Ta1与第一管理节点Gb的链路质量更优，说明被管理节点Ta1移动到第一管理节点Gb的通信域B中。而由于通信域A内当前不存在其他参与无线感知的被管理节点，则会导致通信域A内无法继续再对感知目标进行无线感知。基于此，该被管理节点Ta1就是目标被管理节点。

相应的，第二管理节点Ga确定被管理节点Ta1与第一管理节点Gb的链路质量优于被管理节点Ta1与第二管理节点Ga的链路质量，则会将被管理节点Ta1确定为目标被管理节点，向其发送新域接入指示。

需要说明的是，本实施例是以第二管理节点确定目标被管理节点(被管理节点Ta1)与第一管理节点的链路质量优于目标被管理节点与第二管理节点的链路质量的一种实现方式为例说明，在实际应用中，通过其他方式判断目标被管理节点与第一管理节点以及第二管理节点的链路质量也同样适用于本实施例，对此不加限制。

S906，被管理节点Ta1向通信域B内的第一管理节点Gb发送节点接入请求。

其中，该节点接入请求节点用于请求作为目标对象的感知参与节点接入第一管理节点。

可以理解的是，为了使得第一管理节点能够获知该被管理节点Ta1当前已接入的管理节点，该节点接入请求还可以指示有该被管理节点Ta1当前归属的第二管理节点Ga。如，节点接入请求中可以包括第二管理节点Ga的标识或者地址等信息。

进一步的，该节点接入请求还可以指示有该被管理节点Ta1的感知能力。

作为一种可选方式，为了使得第一管理节点能够及时获知该被管理节点Ta1参与感知的目标对象，该节点接入请求中还可以指示出被管理节点Ta1(即目标被管理节点)参与感知的目标对象。如，节点接入请求中还可以包括目标对象的名称以及位置等信息中的部分或者全部，对此不加限制。

S907，第一管理节点Gb在确认被管理节点Ta1成功接入第一管理节点Gb的情况下，向第二管理节点Ga发送接入成功指示。

该接入成功指示表明被管理节点Ta1(即目标被管理节点)已成功接入该第一管理节点。

S908，第二管理节点Ga检测到该接入成功指示，向第一管理节点Gb发送历史感知配置信息。

该历史感知配置信息为第一管理节点Ga为被管理节点Ta1配置的，用于对目标对象进行感知的感知信息，具体如前面介绍，在此不再赘述。

S909，第一管理节点Gb基于被管理节点Ta1的感知能力以及历史感知配置信息，为该被管理节点Ta1配置在通信域B内的感知配置信息。

如，结合被管理节点Ta1的感知能力以及第一管理节点的具体感知能力等，更新被管理节点Ta1的历史感知配置信息，得到被管理节点Ta1在通信域B内感知目标对象的感知配置信息。

与前面实施例类似，在一种可选方式中，该第一管理节点还可以获得目标对象的感知质量要求，具体获得方式可以参见前面第一种应用场景中的相关介绍，在此不再赘述。

相应的，第一管理节点还可以结合感知质量要求、被管理节点Ta1的感知能力以及历史感知配置信息，为被管理节点Ta1配置在通信域B内用于感知目标对象的感知配置信息。

S910，第一管理节点Gb基于被管理节点Ta1配置的感知配置信息，接收或者发送用于感知该目标对象的感知信号。

相应的，被管理节点Ta1也会按照第一管理节点为其配置的感知配置信息，在第一通信域内接收或者发送用于感知目标对象的感知信号。

结合图3和图7可知，在本申请实施例中，在通信域A内参与感知目标对象的被管理节点Ta1移动到通信域B后，通信域A可以通过被管理节点Ta1上报的该被管理节点分别与管理节点Ga以及管理节点Gb的信号质量测量结果，可以判断出该被管理节点Ta1进入到通信域B，在此基础上，通信域A的管理节点Ga会指示被管理节点Ta1以参与感知目标对象的感知节点身份接入到通信域B内的管理节点Gb。

而管理节点Gb确认被管理节点作为感知节点身份成功接入到通信域B后，会向管理节点Ga发送成功接入指示，从而使得管理节点Ga会将被管理节点Ta1的历史感知配置信息发送给管理节点Gb，使得管理节点Gb能够以该历史感知配置信息为参考，为被管理节点Ta1配置感知配置信息，自然也就可以实现被管理节点Ta1以及管理节点Gb能够在通信域B内继续对目标对象进行无线感知，减少了由于被管理节点从感知目标对象的通信域移出而导致目标对象无法被继续感知的情况。

对应本申请中无线感知方法在第一管理节点侧的操作，本申请还提供了一种无线感知装置。

如图10所示，其示出了本申请实施例提供的一种管理节点的一种组成结构示意图。该管理节点可以为前面提到的无线短距离通信系统中的第一管理节点，该管理节点处于第一通信域。该管理节点包括：处理器1001和收发器1002；

其中，收发器1002，用于获得第二通信域内的第二管理节点发送的感知信息，该感知信息用于感知目标对象，该目标对象为该第二管理节点当前参与感知的对象；

处理器1001，用于基于该感知信息，为该第一通信域内的被管理节点配置感知配置信息；

该收发器1002，还用于基于该被管理节点配置的感知配置信息，接收或者发送用于感知该目标对象的感知信号。

在第一种可能的情况中，该收发器在获得第二通信域内的第二管理节点发送的感知信息时，具体用于获得第二通信域内的第二管理节点发送的感知目标信息，该感知目标信息包括：目标对象的状态信息；

该处理器在基于该感知信息，为该第一通信域内的被管理节点配置感知配置信息时，具体用于基于该目标对象的状态信息，为该第一通信域内的被管理节点配置感知配置信息。

在一种可选方式中，该处理器基于该目标对象的状态信息，为该第一通信域内的被管理节点配置感知配置信息时，具体用于基于该目标对象的状态信息，确定该第一通信域内参与感知该目标对象的至少一个被管理节点；为该被管理节点配置感知配置信息。

在又一种可选方式中，在第一种可能的情况中，

该收发器，还用于获得第二通信域内的第二管理节点发送的感知使能信息，该感知使能信息用于指示所述管理节点对目标对象进行感知；

该处理器，还用于响应于该感知使能信息，通过所述收发器向该第二管理节点发送响应确认指示，该响应确认指示表明该管理节点同意对该目标对象进行感知；

其中，该感知目标信息为该第二管理节点在获得该响应确认指示后发送的。

在又一种可选方式中，在第一种可能的情况中，

该收发器，还用于向该第二管理节点发送感知任务确认指示，以便该第二管理节点释放用于感知该目标对象的资源，该感知任务确认指示用于表明该管理节点已完成感知配置信息的配置。

在第二种可能的情况中，该收发器在获得第二通信域内的第二管理节点发送的感知信息时，具体用于获得第二通信域内的第二管理节点发送的历史感知配置信息，该历史感知配置信息为该第二管理节点为目标被管理节点配置的感知配置信息，该目标被管理节点为历史上接入该第二通信域的被管理节点；

该处理器在基于该感知信息，为该第一通信域内的被管理节点配置感知配置信息时，具体用于基于该历史感知配置信息，为该第一通信域内的该目标被管理节点配置感知配置信息。

在一种可选方式中，对于第二种可能的情况，该收发器，还用于获得已接入第二通信域的目标被管理节点发送的节点接入请求，该节点接入请求用于请求作为该目标对象的感知参与节点接入该管理节点。

在又一种可选方式中，该节点接入请求还指示有该目标被管理节点当前归属的第二管理节点；

相应的，对于第二种可能的情况，该处理器还用于在确认该目标被管理节点成功接入该管理节点的情况下，通过所述收发器向该第二管理节点发送接入成功指示；

该收发器获得第二通信域内的第二管理节点发送的历史感知配置信息时，具体用于获得该第二管理节点响应于该接入成功指示发送的历史感知配置信息。

在又一种可选方式中，该节点接入请求还指示有：该目标被管理节点的感知能力；

该处理器具体用于基于该历史感知配置信息和该目标被管理节点的感知能力，为该目标被管理节点配置感知配置信息。

又一方面，对应本申请一种无线感知方法在第二管理节点侧的操作，本申请还提供了又一种管理节点。

如图11，其示出本申请实施例提供的又一种管理节点的组成结构示意图，该管理节点处于第二通信域，包括：处理器1101和收发器1102。

其中，收发器1102，用于在第二通信域内接收或者发送用于对目标对象进行感知的感知信号；在所述处理器控制下，向第一通信域内的第一管理节点发送感知信息，该感知信息用于感知目标对象，以便该第一管理节点在第一通信域内对该目标对象进行感知。

在第一种可能的情况中，该处理器，还用于检测到目标对象进入到第一管理节点的第一通信域，控制收发器向该第一管理节点发送感知目标信息，该感知目标信息包括：目标对象的状态信息；

所述收发器在在第二通信域内接收或者发送用于对目标对象进行感知的感知信号时，具体用于向第一管理节点发送感知目标信息。

对于第一种可能的情况，在一种可选方式中，该收发器，还用于获得该第一管理节点发送的感知任务确认指示，该感知任务确认指示用于表明该第一管理节点已完成感知配置信息的配置；

该处理器，还用于响应于该感知任务确认指示，释放该第二通信域中用于感知该目标对象的感知资源。

对于第一种可能的情况，在又一种可选方式中，该收发器，还用于在所述处理器控制下，向该第一管理节点发送感知使能信息，该感知使能信息用于指示第一管理节点对目标对象进行感知；

所述收发器还用于获得该第一管理节点针对该感知使能信息返回的响应确认指示；

所述处理器，还用于响应于响应确认指示，通过收发器向该第一管理节点发送感知目标信息，该响应确认指示表明该第一管理节点同意对该目标对象进行感知。

在第二种可能的情况中，

该处理器，用于检测到目标被管理节点与第一通信域内的第一管理节点之间的链路质量优于该目标被管理节点与该管理节点之间的链路质量，指示收发器向该第一管理节点发送历史感知配置信息；其中，该目标被管理节点为该第二通信域内参与感知目标对象的被管理节点，该历史感知配置信息为该管理节点为该目标被管理节点配置的，用于感知该目标对象的感知配置信息。

所述收发器在向第一通信域内的第一管理节点发送感知信息时，具体为，向所述第一管理节点发送历史感知配置信息。

对于第二种可能的情况，在一种可选方式中，该处理器，还用于检测到目标被管理节点与第一管理节点之间的链路质量优于该目标被管理节点与该管理节点之间的链路质量，指示收发器向该目标被管理节点发送新域接入指示，该新域接入指示用于指示该目标被管理节点接入该第一通信域内的第一管理节点；

对于第二种可能的情况，在又一种可选方式中，该收发器还用于接收第一管理节点发送的接入成功指示；

该处理器在指示收发器向该第一管理节点发送历史感知配置信息时，具体用于在检测到该第一管理节点发送的接入成功指示，指示收发器向该第一管理节点发送历史感知配置信息，该接入成功指示表明该目标被管理节点已成功接入该第一管理节点。

又一方面，本申请还提供了一种电子设备，如图12所示，其示出了该电子设备的一种组成结构示意图，该电子设备可以为前面实施例中提到的第一管理节点或者第二管理节点。

在本实施例中，该电子设备至少包括处理器1201和存储器1202；

其中，处理器1201用于执行如上任意一个实施例中的无线感知方法。

该存储器1202用于存储处理器执行操作所需的程序。

可以理解的是，该电子设备还可以包括显示单元1203以及输入单元1204。

当然，该电子设备还可以具有比图12更多或者更少的部件，对此不加限制。

另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上任意一个实施例所述的无线感知方法。

本申请还提出了一种计算机程序，该计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机程序在电子设备上运行时，用于执行如上任意一个实施例中的无线感知方法。

可以理解的是，在本申请中，说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的部分，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示的以外的顺序实施。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。同时，本说明书中各实施例中记载的特征可以相互替换或者组合，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。